[openrtm-commit:00451] r2231 - trunk/OpenRTM-aist/src/lib/rtm
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2011年 10月 10日 (月) 10:09:53 JST
Author: n-ando
Date: 2011-10-10 10:09:53 +0900 (Mon, 10 Oct 2011)
New Revision: 2231
Modified:
trunk/OpenRTM-aist/src/lib/rtm/ConfigAdmin.cpp
trunk/OpenRTM-aist/src/lib/rtm/ConfigAdmin.h
trunk/OpenRTM-aist/src/lib/rtm/ConfigurationListener.h
Log:
Now onUpdateParam() callback is called when parameter is updated
Modified: trunk/OpenRTM-aist/src/lib/rtm/ConfigAdmin.cpp
===================================================================
--- trunk/OpenRTM-aist/src/lib/rtm/ConfigAdmin.cpp 2011-09-05 13:33:03 UTC (rev 2230)
+++ trunk/OpenRTM-aist/src/lib/rtm/ConfigAdmin.cpp 2011-10-10 01:09:53 UTC (rev 2231)
@@ -25,6 +25,31 @@
{
/*!
* @if jp
+ * @brief コールバックのセット
+ * @else
+ * @brief Setting callback
+ * @endif
+ */
+ void ConfigBase::setCallback(ConfigAdmin* cadmin, CallbackFunc cbf)
+ {
+ m_admin = cadmin;
+ m_callback = cbf;
+ }
+
+ /*!
+ * @if jp
+ * @brief 変数変更を知らせるオブザーバ関数
+ * @else
+ * @brief Observer function to notify variable changed
+ * @endif
+ */
+ void ConfigBase::notifyUpdate(const char* key, const char* val)
+ {
+ (m_admin->*m_callback)(key, val);
+ }
+
+ /*!
+ * @if jp
* @brief コンストラクタ
* @else
* @endif
@@ -51,7 +76,40 @@
m_params.clear();
}
+ /*!
+ * @if jp
+ * @brief コンフィギュレーションパラメータの解除
+ * @else
+ * @brief Unbinding configuration parameters
+ * @endif
+ */
+ bool ConfigAdmin::unbindParameter(const char* param_name)
+ {
+ std::vector<ConfigBase*>::iterator it;
+ it = std::find_if(m_params.begin(), m_params.end(),
+ find_conf(param_name));
+ if (it == m_params.end())
+ {
+ return false;
+ }
+ m_params.erase(it);
+ // configsets
+ const std::vector<coil::Properties*>& leaf(m_configsets.getLeaf());
+
+ for (size_t i(0); i < leaf.size(); ++i)
+ {
+ if (leaf[i]->hasKey(param_name))
+ {
+ coil::Properties* p(leaf[i]->removeNode(param_name));
+ delete p;
+ }
+ }
+
+ return true;
+ }
+
+
/*!
* @if jp
* @brief コンフィギュレーションパラメータの更新
@@ -88,11 +146,11 @@
for (int i(0), len(m_params.size()); i < len; ++i)
{
if (prop.hasKey(m_params[i]->name) != NULL)
- {
- m_params[i]->update(prop[m_params[i]->name].c_str());
- onUpdate(config_set);
- }
+ {
+ m_params[i]->update(prop[m_params[i]->name].c_str());
+ }
}
+ onUpdate(config_set);
}
@@ -182,7 +240,7 @@
std::string node(config_set.getName());
if (node.empty()) { return false; }
- coil::Properties& p(m_configsets.getNode(config_set.getName()));
+ coil::Properties& p(m_configsets.getNode(node));
p << config_set;
m_changed = true;
@@ -434,10 +492,11 @@
* @endif
*/
void
- ConfigAdmin::onUpdateParam(const char* config_set, const char* config_param)
+ ConfigAdmin::onUpdateParam(const char* config_param, const char* config_value)
{
- m_listeners.configparam_[ON_UPDATE_CONFIG_PARAM].notify(config_set,
- config_param);
+ std::cout << "Update: key = " << config_param << " value = " << config_value << std::endl;
+ m_listeners.configparam_[ON_UPDATE_CONFIG_PARAM].notify(config_param,
+ config_value);
}
/*!
Modified: trunk/OpenRTM-aist/src/lib/rtm/ConfigAdmin.h
===================================================================
--- trunk/OpenRTM-aist/src/lib/rtm/ConfigAdmin.h 2011-09-05 13:33:03 UTC (rev 2230)
+++ trunk/OpenRTM-aist/src/lib/rtm/ConfigAdmin.h 2011-10-10 01:09:53 UTC (rev 2231)
@@ -120,6 +120,8 @@
*/
typedef ConfigurationSetNameListener OnActivateSetCallback;
+ // forward decl
+ class ConfigAdmin;
//============================================================
// ConfigBase class
@@ -178,7 +180,9 @@
* @endif
*/
ConfigBase(const char* name_, const char* def_val)
- : name(name_), default_value(def_val) {}
+ : name(name_), default_value(def_val),
+ string_value(""), m_admin(NULL), m_callback(NULL)
+ {}
/*!
* @if jp
@@ -196,6 +200,44 @@
* @endif
*/
virtual ~ConfigBase(void){};
+
+ // typedef of ConfigAdmin's member function
+ typedef void (ConfigAdmin::*CallbackFunc)(const char*, const char*);
+
+ /*!
+ * @if jp
+ *
+ * @brief コールバックのセット
+ *
+ * 変数変更時にコールされるコールバック関数をセットする.
+ *
+ * @else
+ *
+ * @brief Setting callback
+ *
+ * This member function sets callback function which is called
+ * when variable is changed.
+ *
+ * @endif
+ */
+ void setCallback(ConfigAdmin* cadmin, CallbackFunc cbf);
+
+ /*!
+ * @if jp
+ *
+ * @brief 変数変更を知らせるオブザーバ関数
+ *
+ * 変数変更を知らせるオブザーバ関数.
+ *
+ * @else
+ *
+ * @brief Observer function to notify variable changed
+ *
+ * This function notifies variable has been changed.
+ *
+ * @endif
+ */
+ void notifyUpdate(const char* key, const char* val);
/*!
* @if jp
@@ -223,7 +265,7 @@
* @endif
*/
virtual bool update(const char* val) = 0;
-
+
/*!
* @if jp
* @brief コンフィギュレーション名
@@ -241,6 +283,32 @@
* @endif
*/
const char* default_value;
+
+ protected:
+ /*!
+ * @if jp
+ * @brief 文字列形式の現在値
+ * @else
+ * @brief Current value in string format
+ * @endif
+ */
+ std::string string_value;
+ /*!
+ * @if jp
+ * @brief ConfigAdminオブジェクトへのポインタ
+ * @else
+ * @brief A pointer to the ConfigAdmin object
+ * @endif
+ */
+ ConfigAdmin* m_admin;
+ /*!
+ * @if jp
+ * @brief コールバックのメンバ関数ポインタ
+ * @else
+ * @brief A member function pointer to the callback function.
+ * @endif
+ */
+ CallbackFunc m_callback;
};
//============================================================
@@ -357,8 +425,16 @@
*/
virtual bool update(const char* val)
{
- if ((*m_trans)(m_var, val)) { return true; }
+ if (string_value == val) { return true; }
+ string_value = val;
+ // value changed
+ if ((*m_trans)(m_var, val))
+ {
+ notifyUpdate(name, val);
+ return true;
+ }
(*m_trans)(m_var, default_value);
+ notifyUpdate(name, val);
return false;
}
@@ -617,9 +693,38 @@
if (def_val == 0) { return false; }
if (isExist(param_name)) { return false; }
if (!trans(var, def_val)) { return false; }
- m_params.push_back(new Config<VarType>(param_name, var, def_val, trans));
+ Config<VarType>* c = new Config<VarType>(param_name, var, def_val, trans);
+ m_params.push_back(c);
+ c->setCallback(this, &RTC::ConfigAdmin::onUpdateParam);
return true;
}
+
+ /*!
+ * @if jp
+ *
+ * @brief コンフィギュレーションパラメータの解除
+ *
+ * コンフィギュレーションパラメータと変数のバインドを解除する。
+ * 指定した名称のコンフィギュレーションパラメータが存在しない場合は
+ * falseを返す。
+ *
+ * @param param_name コンフィギュレーションパラメータ名
+ * @return 設定結果(設定成功:true，設定失敗:false)
+ *
+ * @else
+ *
+ * @brief Unbinding configuration parameters
+ *
+ * Unbind configuration parameter from its variable. It returns
+ * false, if configuration parameter of specified name has already
+ * existed.
+ *
+ * @param param_name Configuration parameter name
+ * @return Setup result (Successful:true, Failed:false)
+ *
+ * @endif
+ */
+ bool unbindParameter(const char* param_name);
/*!
* @if jp
Modified: trunk/OpenRTM-aist/src/lib/rtm/ConfigurationListener.h
===================================================================
--- trunk/OpenRTM-aist/src/lib/rtm/ConfigurationListener.h 2011-09-05 13:33:03 UTC (rev 2230)
+++ trunk/OpenRTM-aist/src/lib/rtm/ConfigurationListener.h 2011-10-10 01:09:53 UTC (rev 2231)
@@ -31,7 +31,7 @@
* @if jp
* @brief ConfigurationParamListener のタイプ
*
- * - ON_UPDATE_CONFIG_PARAM,
+ * - ON_UPDATE_CONFIG_PARAM: パラメータが変更された
*
* @else
* @brief The types of ConnectorDataListener
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