Project List

車輪型移動ロボットのための総合開発環境(群)

投稿者:

openrtm

投稿日時:

火, 2011-07-19 09:37

概要

車輪型移動ロボットの開発時に必要な総合開発環境のRTコンポーネント群。移動ロボットを始めて学習・開発を行う人を対象とし、シミュレータにより機器を導入する前から学習を始めることができ、人とのコミュニケーションロボットにおける移動制御モデルの開発を行うことができる。

特徴

人と移動ロボットがコミュニケーションを行う際の立ち位置評価シミュレーション
仮想ばねを用いた人物追従とポテンシャル法によする障害物回避の同時移動制御機能

インターフェース

右図のようにコンポーネント間で必要なデータの入出力を行う。具体的には、制御車輪速度、移動ロボットの推定位置・LRFデータ・人物位置・ポテンシャル法における制御ベクトルなど。

ライセンス(公開条件)

MOBILE ROBOTIS社のAriaライブラリを除き、非商用利用であれば自由に利用可能。

軌道補間コンポーネント

投稿者:

itoharu

投稿日時:

金, 2011-12-16 14:13

概要

　　本コンポーネントは、confに書かれた関節に関してサービスポートから指示された目標関節値、目標時間に
　　対して躍度最小補間により軌道の補間を行うコンポーネントです。

注意事項

　　●本コンポーネントの動作には、EusLisp用RTMインタフェースrtmeusが必要です。
　　　つぎのところからダウンロード、インストールしてください。
　　　http://code.google.com/p/rtmeus/

ライセンス

　　修正BSDライセンスに基づき配布されます。
　　詳しくは、LICENSE.txtファイルをご覧ください。

連絡先

　　東京大学　知能機械情報学専攻情報システム工学研究室
　　　　 itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp

遠隔操作ロボットの操作情報表示RTCの開発

投稿者:

Y. Yamamoto

投稿日時:

日, 2021-11-21 18:35

概要

LRF距離データ，PSD距離データ，車幅延長線，ジョイスティック入力量をカメラ映像上にオーバーレイ表示する．

特徴

ゲームパッドのボタンにより表示する情報を選択
LRF/PSD距離データは表示タイプを選択
LRF距離データは円弧形に表示する際にスキャン範囲を調整

仕様

言語: C++
OS:Windows

コンポーネント群

新規RTC

Robot_operation_supportRTC

遠隔操縦でボールを追いかけるロボットの開発

投稿者:

kawauchi

投稿日時:

木, 2015-08-06 11:37

概要

遠隔操縦ロボット：ジョイスティックの操作により、独立2二輪型台車による移動とグリッパーの開閉ができる
カメラからの画像入力により、ボールの認識ができる

特徴

ジョイスティック、台車(KOBUKI)、グリッパー(RTno+Arduino+サーボモータ)のコンポーネントを再利用をした
ボールの認識は、OpenCVを利用した

仕様

言語: C++, Arduino言語
OS: Windows 7,

コンポーネント群

新規作成

入力(ジョイスティック)と出力(台車、グリパー)をつなぐコントロール部
ボールの認識後のアルゴリズム

再利用

邪魔にならない掃除ロボット

投稿者:

kawauchi

投稿日時:

火, 2015-06-30 17:33

概要

掃除ロボットはヒトの代わりに掃除をしてくれる便利さから使用者数が増えているが、検知に接触センサが使われるためヒトの邪魔になる
接触を使わずに障害物検知を行う掃除ロボットを開発する
発表資料のpdf、及び、モデル発表動画はこちらのページをご覧下さい

部分エッジ画像認識モジュール

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

火, 2012-01-31 18:10

概要

　　コンポーネントは、共通Sense I/F※を備えた画像認識コンポーネントで
　　カメラで物体（スプーン、ナイフなど）の部分エッジ（曲線）を検出し
　　予め登録した曲線と照合して、その物体の重心位置・姿勢を算出するものである。

ライセンス

　　バイナリー提供とさせて頂きます。
　　詳しい内容については、下記へご連絡願います。

連絡先

　　株式会社　東芝
　　　研究開発センター機械・システムラボラトリー
　　　　〒212-8582 川崎市幸区小向東芝町１
　　　　Tel　：044-549-2193
　　　　Email：atsushi.sugahara@toshiba.co.jp

謝辞

　　本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
　　次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
　　開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

部品ピッキング用物体認識

投稿者:

noda.akio

投稿日時:

水, 2012-02-01 15:55

概要

　　アクティブパターン投光型3次元レンジファインダー（三菱電機（株）Micro3D）
　　センサーに対応して3次元情報及び濃淡画像情報を用いて部品ピッキングのための
　　物体認識処理を行うモジュールです。

ライセンス

　　商用利用については、実行形式で有償提供とさせて頂きます。
　　詳しい内容については、下記へご連絡願います。

連絡先

　　三菱電機株式会社
　　　先端技術総合研究所業務部技術情報課
　　　http://www.MitsubishiElectric.co.jp/corporate/randd/inquiry/index_at.html
　　　お問い合わせ窓口）
　　　　　ATC_webmaster@ra.MitsubishiElectric.co.jp

関東自動車工業株式会社「Patrafour」（パトラフォー）用制御コンポーネント

投稿者:

itoharu

投稿日時:

火, 2011-10-18 11:51

関東自動車工業株式会社「Patrafour」（パトラフォー）用制御コンポーネント

概要

　　このコンポーネントは関東自動車工業株式会社の「Patrafour」（パトラフォー）用の
　　制御コンポーネントです。　

ライセンス

　　修正BSDライセンスを適用しています。

連絡先

　　豊橋技術科学大学情報・知能工学系
　　　　rtc@aisl.cs.tut.ac.jp
　　　　〒441-8580　愛知県豊橋市天伯町雲雀ヶ丘1-1
　　　　TEL: 0532-44-6826
　　　　URL: http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/　

障害物のポテンシャル化コンポーネントの開発

投稿者:

Tom.Tany

投稿日時:

土, 2021-11-27 19:33

概要

開発したRTCは人を含む障害物と目標のワールド座標系における位置と，ロボットの絶対座標系における位置および向きを受け取りポテンシャル法の計算を行う．計算されたポテンシャルデータはロボットの移動方向と速度，周辺地図情報の出力に利用される．

障害物の運動推定モジュール

投稿者:

itoharu

投稿日時:

金, 2012-01-27 15:55

概要

障害物の運動推定を行なうコンポーネントです。障害物の運動推定コンポーネントの動作を確認するために，円運動をする模擬的な障害物の位置情報を出力するコンポーネントと運動推定コンポーネントの入力と出力を二次元座標上に描画するコンポーネントと組み合わせて実行します。

ライセンス

商用以外の利用の場合、EPLライセンスが適用されます。
商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

大阪電気通信大学総合情報学部メディアコンピュータシステム学科
升谷保博
E-MAIL: masutani@isc.osakac.ac.jp
〒575-0063 大阪府四條畷市清滝1130-70
TEL&FAX: 072-876-5107

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