動作確認 (Linux編)

インストールが正常に終了したら、付属のサンプルで動作テストをします。サンプルは、通常は以下の場所にあります。

  • /usr/share/openrtm-1.2/components/python

ソースからビルドした場合は、ソースディレクトリー以下の

  • OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/examples/<サンプルコンポーネントセット名>

サンプルコンポーネントセット SimpleIO を使って、OpenRTM-aist が正しくビルド・インストールされているかを確認します。

サンプルコンポーネントセット SimpleIO

RT コンポーネント ConsoleIn、ConsoleOut からなるサンプルセットです。 ConsoleIn はコンソールから入力された数値を OutPort から出力するコンポーネント、ConsoleOut は InPort に入力された数値をコンソールに表示するコンポーネントです。 これらは、最も Simple な I/O (入出力) を例示するためのサンプルです。 ConsoleIn の OutPort から ConsoleOut の InPort へ接続を構成し、これらの2つのコンポーネントをアクティブ化 (Activate) することで動作します。

以降、簡単のためサンプルは /usr/share/openrtm-1.2/components/python/SimpleIO 以下にあるものとして説明を記述します。

サンプルを使用したテスト

RT System Editor、ネームサーバー起動

以下の手順に従ってRT System Editor、ネームサーバーを起動してください。

ConsoleIn の起動

ターミナルを起動してConsoleIn を起動します。

 $ python /usr/share/openrtm-1.2/components/python/SimpleIO/ConsoleIn.py

自分でビルド・インストールした場合は、

 $ python <source_dir>/OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/examples/SimpleIO/ConsoleIn.py

などとして ConsoleIn を起動します。

ConsoleOut の起動

別のターミナルを起動して ConsoleOut を起動します。

 $ /usr/share/openrtm-1.2/components/python/SimpleIO/ConsoleOut 

自分でビルド・インストールした場合は、同様に

 $ python <source_dir>/OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/examples/SimpleIO/ConsoleOut.py

などとして ConsoleOut を起動します。

エディタへの配置

RT System Editorのツリー表示の [>] をクリックすると、先ほど起動した2つのコンポーネントが登録されていることがわかります。

/ja/node/6614
ConsoleIn コンポーネントと ConsoleOut コンポーネント

システムを編集するエディタを開きます。上部のエディタを [開く] ボタン /ja/node/794 をクリックすると、中央のペインにエディタが開きます。

左側のネームサービスビューに  /ja/node/794 のアイコンで表示されているコンポーネント (2つ) を中央のエディタにドラッグアンドドロップします。

/ja/node/6614
コンポーネントをエディタに配置

接続とアクティブ化

ConsoleIn0 コンポーネントの右側にはデータが出力される OutPort  /ja/node/794 、ConsoleOut0 コンポーネントの左側にはデータが入力される InPort  /ja/node/794 がそれぞれついています。

これら InPort/OutPort (まとめてデータポートと呼びます) を接続します。 OutPort から InPort (または InPort から OutPort) へドラッグランドドロップすると、図のようなダイアログが現れますので、デフォルト設定のまま [OK] ボタンをクリックします。

/ja/node/6614
データポートの接続

/ja/node/6614
データポート接続ダイアログ

2つのコンポーネントの間に接続線が現れます。次に、エディタ上部メニューの [All Activate] ボタン rtm14.png をクリックし、これらのコンポーネントをアクティブ化します。 アクティブ化されると、コンポーネントが緑色に変化します。

/ja/node/6614
アクティブ化されたコンポーネント

コンポーネントがアクティブ化されると ConsoleIn コンポーネント側では

 Please input number: 

というプロンプト表示に変わりますので、適当な数値 (short int の範囲内:32767以下) を入力し Enter キーを押します。 すると、ConsoleOut 側では、入力した数値が表示され、ConsoleIn コンポーネントから ConsoleOut コンポーネントへデータが転送されたことがわかります。

以上で、コンポーネントの基本動作の確認は終了です。

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最新バージョン

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Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
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1.2.0-RELEASE

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統計

Webサイト統計
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文書・仕様書1

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OpenRTM.org旧Webサイト

OpenHRP3

動力学シミュレータ

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム