IPアドレスは固定です。 設定を行う PC にはターミナルソフトをインストールして、IPアドレスを玄箱につながるように(192.168.0.1 mask 255.255.255.0 など) 設定して LAN で接続します.
telnet 192.168.0.100
Debian GNU/Linux 3.0 KURO-BOX
KURO-BOX login: tmp-kun
Password: tmp-kun
中略:
Debian GNU/Linux comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY, to the extent
permitted by applicable law.
KURO-BOX:~> su
#
> tar xvzf OpeNRTM-aist-0.4.0.tar.gz
> cd OpenRTM-aist-0.4.0
> cd build
> ls
略
README.Debian makewrapper.py pkg_install_vl32.sh
autogen pkg_install_debianSarge.sh pkg_install_vl4.sh
略
> su
# ./pkg_install_debianSarge.sh
これでパッケージのインストールは完了です。
OpenRTM-aistのビルド
以降は通常のPCと全く同じです。
> cd OpenRTM-aist-0.4.0
> ./configure
> make
> su
# make install
ただし、ビルドにはかなりの時間(1時間45分前後)を要します。
> time make
6048.130u 156.950s 1:43:36.53 99.8% 0+0k 0+0io 762267pf+0w
玄箱/HGスペック
インストールの流れ
Debian、Vine、GentooLinux が動作するようであるが、パッケージの豊富さ、アップグレードのしやすさから Debian が最適でしょう。 大まかな手順は以下の通りです。
このように、Debian インストール後は、i386 の Debian と同じ手順でインストールすることができます。
OS の入れ替え
カーネルイメージの入手
OS の入れ替え方法については、以下からダウンロードしてください。
ダウンロードしたイメージを、この後の手順で必要な名前にリネームしてZIP圧縮したものを以下に置きます。
インストーラの準備
玄箱付属 CD-ROMの内容を適当なディレクトリーにコピーします。 KuroBoxSetup.exe が存在する場所(CD-ROMのルート)にある image.zip を image.zip.org などにリネームし、上記でダウンロードした image.zip を代わりにここに置きます。
EMモードにする
玄箱を EMモードにします。参考
EMモードはインストーラが認識可能なモードで、KuroBoxSetup.exe を使ってイメージを転送するにはこのモードにする必要があります。 購入直後、HDDを繋いだばかりのときはこのモードになっています。
すでに玄箱付属の Linux をインストールしてしまっている場合は、以下のように EMモードにすることができます.
イメージの転送
玄箱が EMモードになったら, 先ほど Debian のイメージに入れ替えた玄箱インストーラの KuroBoxSetup.exe を起動して、新しいイメージでセットアップします。 KuroBoxSetup.exe を起動しても「玄箱が見つかりません」というメッセージが表示されたら、EMモードになっていない可能性があります。 何事もなければ、セットアップは完了して、玄箱再起動後, 使用可能になります。
設定
上記の Debianイメージに入れ替えた玄箱のデフォルトの設定は以下のようになっています。
IPアドレスは固定です。 設定を行う PC にはターミナルソフトをインストールして、IPアドレスを玄箱につながるように(192.168.0.1 mask 255.255.255.0 など) 設定して LAN で接続します.
アカウント tmp-kun でログインし、rootになり設定を行います。
たとえば、IPアドレスを設定するには、# vi /etc/network/interfaces
IPアドレスを変更したとき、hosts.allowも忘れずに変更します。 これを忘れてデフォルトと違うネットワークアドレスにすると二度とログインできなくなります。
Sargeをアップグレード
この段階では Debian3.0(Woody) がインストールされている。 現行バージョン Debian3.1(Sarge) にアップグレードする。
/etc/apt/sources.listの編集
デフォルトの/etc/apt/sources.lismaruiha\tはsources.list.orgなどにリネームし、以下の2行をsources.listに新たに記述する。
編集が終わったら、
アップグレードの際、いろいろと聞かれるが基本的にデフォルトでよい。 ただし、/etc/init.d/haltが書き換えられてしまい、電源ボタンによる shutdown が無効になってしまうので、 /etc/init.d/haltのPATH の次の行に
のように2行追加する.
TIPS
xterm、kterm をインストールしておくと、リモートからアクセスするとき便利なのですが、デフォルトのままでは xterm、kterm ともに pty 周りのエラーで立ち上がりません。 /etc/fstab を以下のように変更する必要があります。
xterm、kterm をインストールする。XLib 関係も同時にインストールされるので、容量に注意すること。
OpenRTM-aist のビルド
パッケージのインストール
パッケージのインストールには OpenRTM-aist-0.4.0 付属の Debian用パッケージインストーラ(pkg_install_debianSarge.sh)がそのまま使えます。 OpenRTM-aist-0.4.0 のソース展開後、root になり build ディレクトリーの下の pkg_install_debianSarge.sh を実行するだけです。
これでパッケージのインストールは完了です。
OpenRTM-aistのビルド
以降は通常のPCと全く同じです。
ただし、ビルドにはかなりの時間(1時間45分前後)を要します。
謝辞
玄箱への OpenRTM-aist のインストールにあたり、(株)前川製作所 技術研究所 基盤技術開発G 山下智輝氏の OpenRTM-aist-0.2.0 インストールレポートが大変参考になりました。また、下記の Webページの参考にさせていただきました。ありがとうございました。
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