Windowsへのインストール

OpenRTM-aistのインストール

msiインストーラーによるOpenRTM-aistのインストール手順については下記のページに記載。

開発に必要なソフトウエアのインストール

RTCの開発にはCMake、Doxygen、Visual Studioのインストールが必要です。

  • CMake(3.11以上推奨) インストールの途中で[Install Options]としてsystem PATHをどうするかを聞かれますが、Add CMake to the system PATH for all usersを選択することを推奨します。(チェックはそれで行っています。)
  • Doxygen のWebページからWindows版のバイナリ実行形式ファイルをダウンロードして実行してインストールしてください。
  • Visual Studio からダウンロード版をインストールするか、別途Visual Studio 2010/2012/2013/2015/2017/2019を入手してインストールしてください。Visual StudioはPythonベースのRTC開発自体には直接必要なものではないですが、開発したRTCの配布にあたってOpenRTM-aistの環境と共にmsi配布パッケージを作りたい場合は必要となります。

インストーラーの作業内容

インストーラーは以下の作業を行います。

  • インストールディレクトリ(デフォルトはC:\Program Files)下に各種ファイルをコピー
  • スタートメニュー以下にOpenRTM-aistフォルダーを作成し各種ショートカットを設定
  • 環境変数の設定
    • 64bit用msi利用時の設定
 RTM_BASE=C:\Program Files\OpenRTM-aist\
 RTM_ROOT=C:\Program Files\OpenRTM-aist\1.2.1\
 RTM_VC_VERSION= //ここにはユーザーが指定したVisual StudioにのっとったVCのバージョンを指定するテキストが入ります
 RTM_JAVA_ROOT=C:\Program Files\OpenRTM-aist\1.2.1\
 OMNI_ROOT=C:\Program Files\OpenRTM-aist\1.2.1\omniORB\4.2.3_%RTM_VC_VERSION%\
 OpenCV_DIR=C:\Program Files\OpenRTM-aist\1.2.1\OpenCV3.4\
 OpenRTM_DIR=C:\Program Files\OpenRTM-aist\1.2.1\cmake\
  • PATHへの追加設定
    • 64bit用msi利用時の設定
 C:\Program Files\OpenRTM-aist\1.2.1\bin\%RTM_VC_VERSION%\
 C:\Program Files\OpenRTM-aist\1.2.1\omniORB\4.2.1_%RTM_VC_VERSION%\bin\x86_win32\
 C:\Program Files\OpenRTM-aist\1.2.1\OpenCV3.4\%RTM_VC_VERSION%\bin\
    • 32bit用msi利用時の設定(64bit版Windows 10での場合で、32bit版の場合は「Program Files (x86)」の部分が「Program Files」になります。)
 RTM_BASE=C:\Program Files (x86)\OpenRTM-aist\
 RTM_ROOT=C:\Program Files (x86)\OpenRTM-aist\1.2.1\
 RTM_VC_VERSION= //ここにはユーザーが指定したVisual StudioにのっとったVCのバージョンを指定するテキストが入ります
 RTM_JAVA_ROOT=C:\Program Files (x86)\OpenRTM-aist\1.2.1\
 OMNI_ROOT=C:\Program Files\OpenRTM-aist\1.2.1\omniORB\4.2.3_%RTM_VC_VERSION%\
 OpenCV_DIR=C:\Program Files\OpenRTM-aist\1.2.1\OpenCV3.4\
 OpenRTM_DIR=C:\Program Files\OpenRTM-aist\1.2.1\cmake\
  • PATHへの追加設定
    • 32bit用msi利用時の設定(64bit版Windows 10での場合で、32bit版の場合は「Program Files (x86)」の部分が「Program Files」になります。)
 C:\Program Files (x86)\OpenRTM-aist\1.2.1\bin\%RTM_VC_VERSION%\
 C:\Program Files(x86)\OpenRTM-aist\1.2.1\omniORB\4.2.3_%RTM_VC_VERSION%\bin\x86_win32\
 C:\Program Files(x86)\OpenRTM-aist\1.2.1\OpenCV3.4\x86\%RTM_VC_VERSION%\bin\

インストールされるファイル

ファイルは以下のような構造でインストールされます。

 <install_dir>
   + OpenRTM-aist
      + 1.x.x  :旧バージョンのランタイム
      + 1.2.1
         + bin: dll、lib各種コマンド
         + cmake: OpenRTMConfig.cmake
         + coil: coilヘッダファイル
         + Components
            + C++
               + Examples: C++サンプルコンポーネント
               + OpenCV: OpenCVのC++サンプルコンポーネント
            + Java: Java サンプルコンポーネント
            + Python: Python サンプルコンポーネント
         + etc: rtc.confサンプル
         + jar: jarファイル
         + jre: OpenJDK JRE
         + omniORB
         + OpenCV3.4
         + rtm: OpenRTM-aistヘッダファイル
            + ext: 拡張モジュール用ファイル 
            + idl: OpenRTM-aistIDLファイル
         + util
            + ExcelControlpy: PythonベースのMicrosoft Office用RTC
            + OpenRTP: RTCBuilderとRTSystemEditorツール
            + PowerPointControlpy: Microsoft Office PowerPoint用RTC
            + python_dist: pythonベースツール共通ライブラリ
            + RTCDT: PythonベースRTCの開発を支援するツール
            + rtc-template: RTCBuilderと似た機能を提供する古いツール
            + RTSystemEditor: RTSystem Editorのみのファイル
            + VCVerChanger: 使用しているVisual Studioのバージョンを指定するツール
            + WordContrlpy: PythonベースMicrosoft Office Word用RTC

ダウンロード

最新バージョン

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Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
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1.2.1-RELEASE

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統計

Webサイト統計
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プロジェクト統計
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RTミドルウエア26
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文書・仕様書1

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OpenHRP3

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東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク