Python版のOpenRTM-aistは、UbuntuやDebian GNU Linuxで利用可能なdebパッケージが提供されています。 対応しているディストリビューションのバージョンは、ダウンロードページで確認できます。 Ubuntu/Debian GNU Linuxへのサポートバージョンや対応の有無は、予告なしに変更されることがありますので、あらかじめご了承ください。
$ sudo sh pkg_install_ubuntu.sh -l rtshell --yes
$ sudo rtshell_post_install
Debianの場合はsuでroot権限を得た後に
# sh pkg_install_debian.sh -l rtshell --yes
# rtshell_post_install
でインストールできます。
インストールの確認
openrtpをインストールした場合
インストールを確認します。(下記は1.2.1の例です。)
$ dpkg -l 'openrt*'
要望=(U)不明/(I)インストール/(R)削除/(P)完全削除/(H)保持
| 状態=(N)無/(I)インストール済/(C)設定/(U)展開/(F)設定失敗/(H)半インストール/(W)トリガ待ち/(T)トリガ保留
|/ エラー?=(空欄)無/(R)要再インストール (状態,エラーの大文字=異常)
||/ 名前 バージョン アーキテクチャ 説明
+++-=============================-===================-===================-===============================================================
ii openrtm-aist:amd64 1.2.1-0 amd64 OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST
ii openrtm-aist-dev:amd64 1.2.1-0 amd64 OpenRTM-aist headers for development
ii openrtm-aist-idl:amd64 1.2.1-0 amd64 OpenRTM-aist idls for development
ii openrtm-aist-python 1.2.1-0 amd64 OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST
ii openrtm-aist-python-doc 1.2.1-0 all Documentation for openrtm-aist-python
ii openrtm-aist-python-example 1.2.1-0 amd64 OpenRTM-aist-Python examples
ii openrtp:amd64 1.2.1-0 amd64 OpenRTP, Open RT Platform distributed by AIST
openrtpの代わりにrtshellをインストールした場合
インストールを確認します。(下記は1.2.1の例です。)
$ dpkg -l 'openrt*'
要望=(U)不明/(I)インストール/(R)削除/(P)完全削除/(H)保持
| 状態=(N)無/(I)インストール済/(C)設定/(U)展開/(F)設定失敗/(H)半インストール/(W)トリガ待ち/(T)トリガ保留
|/ エラー?=(空欄)無/(R)要再インストール (状態,エラーの大文字=異常)
||/ 名前 バージョン アーキテクチャ 説明
+++-=============================-===================-===================-===============================================================
ii openrtm-aist-python 1.2.1-0 amd64 OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST
ii openrtm-aist-python-doc 1.2.1-0 all Documentation for openrtm-aist-python
ii openrtm-aist-python-example 1.2.1-0 amd64 OpenRTM-aist-Python examples
rtshellのインストールは
$ pip show rtshell-aist
Name: rtshell-aist
Version: 4.2.2
Summary: Shell commands for managing RT Components and RT Systems.
Home-page: http://github.com/gbiggs/rtshell
Author: Geoffrey Biggs and contributors
Author-email: geoffrey.biggs@aist.go.jp
License: LGPL3
Location: /usr/local/lib/python2.7/dist-packages
Requires: rtctree-aist, rtsprofile-aist
Python版のOpenRTM-aistは、UbuntuやDebian GNU Linuxで利用可能なdebパッケージが提供されています。 対応しているディストリビューションのバージョンは、ダウンロードページで確認できます。 Ubuntu/Debian GNU Linuxへのサポートバージョンや対応の有無は、予告なしに変更されることがありますので、あらかじめご了承ください。
一括インストールスクリプト
openrtm.orgが提供するインストール・スクリプトpkg_install_ubuntu.shまたはpkg_install_debian.shを指定のURLからダウンロードし、root権限で実行します。このスクリプトでは必要なパッケージを順次apt-getを用いてインストールしていきます。
オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールすることが可能です。
一括インストールスクリプトのダウンロードや詳しいインストール方法、指定可能なオプションの種類につきましては、「一括インストールスクリプト」のページをご確認ください。
※最新バージョンが「1.2.2」である場合は、オプション指定で「1.2.1」のインストール、「1.2.2」から「1.2.1」へのダウングレードができます。
一括インストールスクリプトは、ダウンロードした後、ダウンロード先ディレクトリに移動し、
Ubuntuの場合は
OpenRTPのインストール
一般的なUbuntu/Debian環境での開発にはRTCBuilderやRTSystemEditorを使用しますが、その場合にはOpenRTPが必要です。一括インストールスクリプトを用いてOpenRTPをインストールしてください。Ubuntuではpkg_install_ubuntu.shが置いてあるディレクトリで
Ubuntuの場合は
Debianの場合はsuでroot権限を得た後に
と入力するとOpenRTPをインストールできます。
JDK8のインストール
OpenRTP(RTSystemEditorやRTCBuilderなど)の実行にはJDK8相当のJava環境が必要です。(デフォルトの環境でJDK8がインストールされている場合もありますが、Ubuntu 18.04ではJDK11がインストールされているため、JDK8のインストールが必要です。) なお、rtshell/rtctree/rtsprofileの使用にはJDKは必要ありませんのでOpenRTPを使わない場合にはJDK8をインストールする必要はありません。JDK8の入手やインストールについては以下を参照してください。rtshellのインストール
制御コンピュータが小規模のシステムの場合など、CUIでRTCを制御したい場合にはOpenRTPのRTSystemEditor相当の機能をCUIから実行できるようなツールとしてrtshellと呼ばれるツールが提供されています。rtshellのインストールは一括インストールスクリプトを用いて、一括インストールスクリプト・ファイルが置かれているディレクトリで
Ubuntuの場合は
でインストールできます。
インストールの確認
インストールを確認します。(下記は1.2.1の例です。)
インストールを確認します。(下記は1.2.1の例です。)
rtshellのインストールは
パッケージの詳細
各パッケージの内容は以下の通りです。
openrtm-aist
openrtm-aist にはランタイムライブラリとコマンド群が含まれています。
openrtm-aist-dev
openrtm-aist-devには、開発に必要なコマンド群とヘッダが含まれています。
openrtm-aist-python3
OpenRTM-aist 1.2.2 からメインPythonバージョンが2系から3系へ変更されました。
openrtm-aist-python3-example
openrtm-aist-python3-doc
openrtp
openrtpでは大量のファイルがインストールされるため、ここではリストしません。必要に応じて
rtshell