Ubuntu/Debianへのインストール

/ja/node/1182

Python版のOpenRTM-aistは、UbuntuやDebian GNU Linuxで利用可能なdebパッケージが提供されています。 対応しているディストリビューションのバージョンは、ダウンロードページで確認できます。 Ubuntu/Debian GNU Linuxへのサポートバージョンや対応の有無は、予告なしに変更されることがありますので、あらかじめご了承ください。

一括インストールスクリプト

openrtm.orgが提供するインストール・スクリプトpkg_install_ubuntu.shまたはpkg_install_debian.shを指定のURLからダウンロードし、root権限で実行します。このスクリプトでは必要なパッケージを順次apt-getを用いてインストールしていきます。

オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールすることが可能です。

一括インストールスクリプトは、ダウンロードした後、ダウンロード先ディレクトリに移動し、

Ubuntuの場合は

 $ sudo sh pkg_install_ubuntu.sh -l python --yes
Debianの場合はsuでroot権限を得た後に

 # sh pkg_install_debian.sh -l python --yes
でインストールできます。

一括インストールスクリプトのダウンロードや詳しいインストール方法、指定可能なオプションの種類につきましては、「一括インストールスクリプト」のページをご確認ください。

OpenRTPのインストール

一般的なUbuntu/Debian環境での開発にはRTCBuilderやRTSystemEditorを使用しますが、その場合にはOpenRTPが必要です。一括インストールスクリプトを用いてOpenRTPをインストールしてください。Ubuntuではpkg_install_ubuntu.shが置いてあるディレクトリで

Ubuntuの場合は

 $ sudo sh ./pkg_install_ubuntu.sh -l openrtp --yes

Debianの場合はsuでroot権限を得た後に

 # sh pkg_install_debian.sh -l openrtp --yes

と入力するとOpenRTPをインストールできます。

JDK8のインストール

OpenRTP(RTSystemEditorやRTCBuilderなど)の実行にはJDK8相当のJava環境が必要です。(デフォルトの環境でJDK8がインストールされている場合もありますが、Ubuntu 18.04ではJDK11がインストールされているため、JDK8のインストールが必要です。) なお、rtshell/rtctree/rtsprofileの使用にはJDKは必要ありませんのでOpenRTPを使わない場合にはJDK8をインストールする必要はありません。JDK8の入手やインストールについては以下を参照してください。

rtshellのインストール

制御コンピュータが小規模のシステムの場合など、CUIでRTCを制御したい場合にはOpenRTPのRTSystemEditor相当の機能をCUIから実行できるようなツールとしてrtshellと呼ばれるツールが提供されています。rtshellのインストールは一括インストールスクリプトを用いて、一括インストールスクリプト・ファイルが置かれているディレクトリで

Ubuntuの場合は

 $ sudo sh pkg_install_ubuntu.sh -l rtshell --yes
 $ sudo rtshell_post_install
Debianの場合はsuでroot権限を得た後に
 # sh pkg_install_debian.sh -l rtshell --yes
 # rtshell_post_install

でインストールできます。

インストールの確認

  • openrtpをインストールした場合

インストールを確認します。(下記は1.2.1の例です。)

 $ dpkg -l 'openrt*'
 要望=(U)不明/(I)インストール/(R)削除/(P)完全削除/(H)保持
 | 状態=(N)無/(I)インストール済/(C)設定/(U)展開/(F)設定失敗/(H)半インストール/(W)トリガ待ち/(T)トリガ保留
 |/ エラー?=(空欄)無/(R)要再インストール (状態,エラーの大文字=異常)
 ||/ 名前                          バージョン          アーキテクチャ      説明
 +++-=============================-===================-===================-===============================================================
 ii  openrtm-aist:amd64            1.2.1-0             amd64               OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST
 ii  openrtm-aist-dev:amd64        1.2.1-0             amd64               OpenRTM-aist headers for development
 ii  openrtm-aist-idl:amd64        1.2.1-0             amd64               OpenRTM-aist idls for development
 ii  openrtm-aist-python           1.2.1-0             amd64               OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST
 ii  openrtm-aist-python-doc       1.2.1-0             all                 Documentation for openrtm-aist-python
 ii  openrtm-aist-python-example   1.2.1-0             amd64               OpenRTM-aist-Python examples
 ii  openrtp:amd64                 1.2.1-0             amd64               OpenRTP, Open RT Platform distributed by AIST

  • openrtpの代わりにrtshellをインストールした場合

インストールを確認します。(下記は1.2.1の例です。)

 $ dpkg -l 'openrt*'
 要望=(U)不明/(I)インストール/(R)削除/(P)完全削除/(H)保持
 | 状態=(N)無/(I)インストール済/(C)設定/(U)展開/(F)設定失敗/(H)半インストール/(W)トリガ待ち/(T)トリガ保留
 |/ エラー?=(空欄)無/(R)要再インストール (状態,エラーの大文字=異常)
 ||/ 名前                          バージョン          アーキテクチャ      説明
 +++-=============================-===================-===================-===============================================================
 ii  openrtm-aist-python           1.2.1-0             amd64               OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST
 ii  openrtm-aist-python-doc       1.2.1-0             all                 Documentation for openrtm-aist-python
 ii  openrtm-aist-python-example   1.2.1-0             amd64               OpenRTM-aist-Python examples

rtshellのインストールは

 $ pip show rtshell-aist
 Name: rtshell-aist
 Version: 4.2.2
 Summary: Shell commands for managing RT Components and RT Systems.
 Home-page: http://github.com/gbiggs/rtshell
 Author: Geoffrey Biggs and contributors
 Author-email: geoffrey.biggs@aist.go.jp
 License: LGPL3
 Location: /usr/local/lib/python2.7/dist-packages
 Requires: rtctree-aist, rtsprofile-aist
と確認できます。

パッケージの詳細

各パッケージの内容は以下の通りです。

openrtm-aist

openrtm-aist にはランタイムライブラリとコマンド群が含まれています。

  • コマンド
     /usr/bin/rtcd
     /usr/bin/rtcprof
     /usr/bin/rtm-config
     /usr/bin/rtm-naming
  • ライセンスなど
     /usr/share/doc/openrtm-aist/changelog.gz
     /usr/share/doc/openrtm-aist/README.Debian
     /usr/share/doc/openrtm-aist/README
     /usr/share/doc/openrtm-aist/README.jp
     /usr/share/doc/openrtm-aist/copyright
     /usr/share/doc/openrtm-aist/changelog.Debian.gz
  • 設定ファイルサンプル
     /usr/etc/rtc.conf.sample
  • ライブラリ
    • 32bit
       /usr/lib/i386-linux-gnu/libRTC-X.X.X.so
       /usr/lib/i386-linux-gnu/libRTC.a
       /usr/lib/i386-linux-gnu/libRTC.la
       /usr/lib/i386-linux-gnu/libcoil-X.X.X.so
       /usr/lib/i386-linux-gnu/libcoil.a
       /usr/lib/i386-linux-gnu/librtmCamera.a
       /usr/lib/i386-linux-gnu/librtmCamera.la
       /usr/lib/i386-linux-gnu/librtmCamera.so.X.X.X
       /usr/lib/i386-linux-gnu/librtmManipulator.a
       /usr/lib/i386-linux-gnu/librtmManipulator.la
       /usr/lib/i386-linux-gnu/librtmManipulator.so.X.X.X
       /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/ec/FileNameservice.la
       /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/ec/FileNameservice.so.X.X.X
       /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/ec/LogicalTimeTriggeredEC.a
       /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/ec/LogicalTimeTriggeredEC.la
       /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/ec/LogicalTimeTriggeredEC.so.X.X.X
       /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.a
       /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.la
       /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.so.X.X.X
       /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/ssl/SSLTransport.la
       /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/ssl/SSLTransport.so.X.X.X
       /usr/lib/i386-linux-gnu/pigconfig/openrtm-aist.pc
    • 64bit
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libRTC-X.X.X.so
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libRTC.a
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libRTC.la
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcoil-X.X.X.so
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcoil.a
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/librtmCamera.a
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/librtmCamera.la
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/librtmCamera.so.X.X.X
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/librtmManipulator.a
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/librtmManipulator.la
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/librtmManipulator.so.X.X.X
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/ec/FileNameservice.la
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/ec/FileNameservice.so.X.X.X
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/ec/LogicalTimeTriggeredEC.a
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/ec/LogicalTimeTriggeredEC.la
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/ec/LogicalTimeTriggeredEC.so.X.X.X
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.a
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.la
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.so.X.X.X
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/ssl/SSLTransport.la
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/ssl/SSLTransport.so.X.X.X
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/pigconfig/openrtm-aist.pc

openrtm-aist-dev

openrtm-aist-devには、開発に必要なコマンド群とヘッダが含まれています。

  • コマンド
     /usr/bin/coil-config
     /usr/bin/rtc-template
     /usr/bin/rtm-skelwrapper
  • ライセンスなど
     /usr/share/doc/openrtm-aist-dev/changelog.Debian.gz
     /usr/share/doc/openrtm-aist-dev/changelog.gz
     /usr/share/doc/openrtm-aist-dev/copyright
  • ヘッダなど
     /usr/include/coil-1.2/coil/Affinity.h
     /usr/include/coil-1.2/coil/Allocator.h
     中略
     /usr/include/coil-1.2/coil/stringutil.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/BufferBase.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/BufferStatus.h
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/config_rtc.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/CameraCommonInterface.hh
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/CameraCommonInterface.idl
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ManipulatorCommonInterface_MiddleStub.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/artlinux/ArtExecutionContext.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/artlinux/rtc.conf.sample
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredEC.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredEC.idl
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredECStub.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredEC.hh
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredEC.idl
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredECDynSK.cc
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredECSK.cc
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt/RTPreemptEC.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt/rtc.conf.sample
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/local_service/nameservice_file/FileNameservice.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/logger/fluentbit_stream/FluentBit.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/logger/fluentbit_stream/fluentbit.conf
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/Logger.hh
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/Logger.idl
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/LoggerStub.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserver.idl
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserverConsumer.h
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserverStub.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserver.hh
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserver.idl
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserverDynSK.cc
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserverSK.cc
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataType.hh
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataType.idl
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/device_interfaces/Ranger.idl
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/version.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/version.txt
  • ライブラリ・その他
    • 32bit
       /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/cmake/OpenRTMConfig.cmake
       /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/py_helper/README_gen.py
       /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/py_helpver/cxx_gen.py
       中略
       /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/py_helpver/yat.py
       /usr/lib/i386-linux-gnu/pkgconfig/libcoil.pc
       
    • 64bit
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/cmake/OpenRTMConfig.cmake
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/py_helper/README_gen.py
       /usr/lib/x86-64-linux-gnu/openrtm-1.2/py_helpver/cxx_gen.py
       中略
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/py_helpver/yat.py
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/pkgconfig/libcoil.pc

      openrtm-aist-python

  • コマンド
     /usr/bin/rtcd_python
     /usr/bin/rtcprof_python
  • OpenRTM-aist 本体の Python モジュール
     usr/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM-aist/*
  • OpenRTM-aist用Python検索パスファイル
     /usr/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist.ph
  • ユーティリティ
     /usr/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/__init__.py
     /usr/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtc-template/*
     /usr/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcd/*
     /usr/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcprof/*
     /usr/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtm-naming/*

openrtm-aist-python-example

 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/__init__.py
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/rtcd.conf
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/components.conf
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/AutoControl/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/AutoTest/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/Composite/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/ConfigSample/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/ExtTrigger/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/MobileRobotCanvas/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/SeqIO/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/SimpleIO/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/SimpleService/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/Slider_and_Motor/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/Templates/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/Throughput/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/TkJoyStick/
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/TkLRFViewer/*

openrtm-aist-python-doc

  • クラスリファレンス(英語)
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-en/html/_async_8py.html
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-en/html/_buffer_base_8py.html
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-en/html/uuid_8py.html
  • クラスリファレンス(日本語)
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-jp/html/_async_8py.html
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-jp/html/_buffer_base_8py.html
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-jp/html/uuid_8py.html 

openrtp

openrtpでは大量のファイルがインストールされるため、ここではリストしません。必要に応じて

 $ dpkg -L openrtp
と入力して各自での確認をしてください。

rtshell

  • コマンド用スクリプト
     /usr/local/bin/rtact
     /usr/local/bin/rtcat
     /usr/local/bin/rtcheck
     /usr/local/bin/rtcomp
     /usr/local/bin/rtcon
     /usr/local/bin/rtconf
     /usr/local/bin/rtcryo
     /usr/local/bin/rtdeact
     /usr/local/bin/rtdel
     /usr/local/bin/rtdis
     /usr/local/bin/rtdoc
     /usr/local/bin/rtexit
     /usr/local/bin/rtfind
     /usr/local/bin/rtfsm
     /usr/local/bin/rtinject
     /usr/local/bin/rtlog
     /usr/local/bin/rtls
     /usr/local/bin/rtmgr
     /usr/local/bin/rtprint
     /usr/local/bin/rtpwd
     /usr/local/bin/rtreset
     /usr/local/bin/rtresurrect
     /usr/local/bin/rtshell_post_install
     /usr/local/bin/rtstart
     /usr/local/bin/rtstodot
     /usr/local/bin/rtstop
     /usr/local/bin/rtteardown
     /usr/local/bin/rtvlog
     /usr/local/bin/rtwatch
  • コマンド本体
     /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/rtctree/*
     /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/rtshell/*
     /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/rtsprofile/*
  • パッケージ情報
     /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/rtctree_aist-4.2.0.egg-info/*
     /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/rtshell_aist-4.2.2.dist-info/*
     /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/rtsprofile_aist-4.1.2.dist-info/*

ダウンロード

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.1-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1820
プロジェクト統計
RTコンポーネント296
RTミドルウエア26
ツール22
文書・仕様書1

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク