Python版OpenRTM-aistはRaspberry Pi用Raspbianl用debパッケージが提供されています。 Raspbianへの対応およびそのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、あらかじめご了承ください。
現在パッケージが用意されているRaspbianのバージョンは
です。
SDカードへの書き込み方法については RPi Easy SD Card Setup を参照してください。
このリンクではいくつかの方法が説明されています。そのうちのいくつかの概要を示すと:
Windowsを用いる方法の方がLinuxやMac OSを用いるより簡単なので、初心者にはWindowsを用いる方法を推奨します。
$ sudo dd of=/dev/<SDカードのデバイスファイル> if=<ダウンロード・解凍したイメージファイル> bs=4M status=progress $ sudo sync
上記コマンドによるSDカードへの書き込みはかなり長い時間を必要とします。(数分から10数分)。また、SDカードのデバイスファイル名を見つけるには
$ df -h
$ umount /dev/sdf5 $ umount /dev/sdf6 $ umount /dev/sdf7
その後、上記の’’dd’’コマンドを実行しますが、この例でのデバイスファイル名は/dev/sdfになります。
openrtm.orgが提供するインストール・スクリプトpkg_install_raspbian.shを指定のURLからダウンロードし、root 権限で実行します。このスクリプトでは必要なパッケージを順次apt-getを用いてインストールしていきます。
オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールすることが可能です。一括インストール・スクリプトをダウンロードして
$ sudo sh pkg_install_raspbian.sh -l python --yes
一括インストールスクリプトのダウンロードや詳しいインストール方法、指定可能なオプションの種類につきましては、「一括インストールスクリプト」のページをご確認ください。
RTCをRaspbianにインストールしてそのホスト上からローカルにRTCをコントロールしたい場合にはrtshellが必要です。一括インストールスクリプトを用いてrtshellをインストールしてください。Raspbianではpkg_install_raspbian.shが置いてあるディレクトリで
$ sudo sh pkg_install_raspbian.sh -l rtshell --yes $ sudo rtshell_post_install
でインストールできます。
インストールを確認します。
$ dpkg -l 'openrt*' 要望=(U)不明/(I)インストール/(R)削除/(P)完全削除/(H)保持 | 状態=(N)無/(I)インストール済/(C)設定/(U)展開/(F)設定失敗/(H)半インストール/(W)トリガ待ち/(T)トリガ保留 |/ エラー?=(空欄)無/(R)要再インストール (状態,エラーの大文字=異常) ||/ 名前 バージョン アーキテクチ 説明 +++-===========================-============-============-=============================================== ii openrtm-aist-python 1.2.1-0 armhf OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST ii openrtm-aist-python-doc 1.2.1-0 all Documentation for openrtm-aist-python ii openrtm-aist-python-example 1.2.1-0 armhf OpenRTM-aist-Python examples
rtshellのインストールも確認します。
$ pip show rtshell-aist Name: rtshell-aist Version: 4.2.2 Summary: Shell commands for managing RT Components and RT Systems. Home-page: http://github.com/gbiggs/rtshell Author: Geoffrey Biggs and contributors Author-email: geoffrey.biggs@aist.go.jp License: LGPL3 Location: /usr/local/lib/python2.7/dist-packages Requires: rtctree-aist, rtsprofile-aist
各パッケージの内容は以下の通りです。
/usr/bin/rtcd_python /usr/bin/rtcprof_python
usr/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM-aist/*
/usr/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist.ph
/usr/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/__init__.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtc-template/* /usr/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcd/* /usr/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcprof/* /usr/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtm-naming/*
/usr/share/openrtm-1.2/components/python/__init__.py /usr/share/openrtm-1.2/components/python/rtcd.conf /usr/share/openrtm-1.2/components/python/components.conf /usr/share/openrtm-1.2/components/python/AutoControl/* /usr/share/openrtm-1.2/components/python/AutoTest/* /usr/share/openrtm-1.2/components/python/Composite/* /usr/share/openrtm-1.2/components/python/ConfigSample/* /usr/share/openrtm-1.2/components/python/ExtTrigger/* /usr/share/openrtm-1.2/components/python/MobileRobotCanvas/* /usr/share/openrtm-1.2/components/python/SeqIO/* /usr/share/openrtm-1.2/components/python/SimpleIO/* /usr/share/openrtm-1.2/components/python/SimpleService/* /usr/share/openrtm-1.2/components/python/Slider_and_Motor/* /usr/share/openrtm-1.2/components/python/Templates/* /usr/share/openrtm-1.2/components/python/Throughput/* /usr/share/openrtm-1.2/components/python/TkJoyStick/ /usr/share/openrtm-1.2/components/python/TkLRFViewer/*
/usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-en/html/_async_8py.html /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-en/html/_buffer_base_8py.html 中略 /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-en/html/uuid_8py.html
/usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-jp/html/_async_8py.html /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-jp/html/_buffer_base_8py.html 中略 /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-jp/html/uuid_8py.html
/usr/local/bin/rtact /usr/local/bin/rtcat /usr/local/bin/rtcheck /usr/local/bin/rtcomp /usr/local/bin/rtcon /usr/local/bin/rtconf /usr/local/bin/rtcryo /usr/local/bin/rtdeact /usr/local/bin/rtdel /usr/local/bin/rtdis /usr/local/bin/rtdoc /usr/local/bin/rtexit /usr/local/bin/rtfind /usr/local/bin/rtfsm /usr/local/bin/rtinject /usr/local/bin/rtlog /usr/local/bin/rtls /usr/local/bin/rtmgr /usr/local/bin/rtprint /usr/local/bin/rtpwd /usr/local/bin/rtreset /usr/local/bin/rtresurrect /usr/local/bin/rtshell_post_install /usr/local/bin/rtstart /usr/local/bin/rtstodot /usr/local/bin/rtstop /usr/local/bin/rtteardown /usr/local/bin/rtvlog /usr/local/bin/rtwatch
/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/rtctree/* /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/rtshell/* /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/rtsprofile/*
/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/rtctree_aist-4.2.0.egg-info/* /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/rtshell_aist-4.2.2.dist-info/* /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/rtsprofile_aist-4.1.2.dist-info/*
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
Python版OpenRTM-aistはRaspberry Pi用Raspbianl用debパッケージが提供されています。 Raspbianへの対応およびそのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、あらかじめご了承ください。
対応バージョン
現在パッケージが用意されているRaspbianのバージョンは
です。
SDカードの準備
OSイメージのダウンロード
以下のリンクからRasbianのイメージ(「Raspbian Buster with desktop and recommended software」のイメージを推奨しますが、必要に応じて他のイメージを選択してもかまいません)をダウンロードし、解凍し、SDカードに書き込みます。SDカードの容量は4GB以上はあったほうがよいでしょう。SDカードへの書き込み
SDカードへの書き込み方法については RPi Easy SD Card Setup を参照してください。
このリンクではいくつかの方法が説明されています。そのうちのいくつかの概要を示すと:
Windowsの場合
Windowsを用いる方法の方がLinuxやMac OSを用いるより簡単なので、初心者にはWindowsを用いる方法を推奨します。
LinuxやMac OSの場合
上記コマンドによるSDカードへの書き込みはかなり長い時間を必要とします。(数分から10数分)。また、SDカードのデバイスファイル名を見つけるには
その後、上記の’’dd’’コマンドを実行しますが、この例でのデバイスファイル名は/dev/sdfになります。
OpenRTM-aist-Pythonのインストール
openrtm.orgが提供するインストール・スクリプトpkg_install_raspbian.shを指定のURLからダウンロードし、root 権限で実行します。このスクリプトでは必要なパッケージを順次apt-getを用いてインストールしていきます。
オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールすることが可能です。一括インストール・スクリプトをダウンロードして
一括インストールスクリプトのダウンロードや詳しいインストール方法、指定可能なオプションの種類につきましては、「一括インストールスクリプト」のページをご確認ください。
rtshellのインストール
RTCをRaspbianにインストールしてそのホスト上からローカルにRTCをコントロールしたい場合にはrtshellが必要です。一括インストールスクリプトを用いてrtshellをインストールしてください。Raspbianではpkg_install_raspbian.shが置いてあるディレクトリで
でインストールできます。
インストールの確認
インストールを確認します。
rtshellのインストールも確認します。
パッケージの詳細
各パッケージの内容は以下の通りです。
openrtm-aist-python
openrtm-aist-python-example
openrtm-aist-python-doc
rtshell