Fedoraへのインストール

Python版OpenRTM-aistはFedora Linuxで利用可能なRPMパッケージが提供されています。 対応しているFedora Linuxのバージョンは、ダウンロードページから確認できます。 Fedora Linuxへの対応およびそのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、あらかじめご了承ください。

Fedora Linuxへのインストールの方法には大きく分けて以下の二種類のインストール方法があります。
  • openrtm.orgが提供する一括インストールスクリプトを使用
  • yumパッケージマネージャを使用

一括インストール・スクリプト

openrtm.orgが提供するインストール・スクリプトpkg_install_fedora.shをダウンロードページからダウンロードし、root権限で実行します。 このスクリプトは、必要なパッケージを順次yumを用いてインストールしていきます。

OpenRTM-aistを開発・実行するために必要なパッケージをもれなくインストールしてくれるので大変便利です。

オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールすることが可能です。一括インストール・スクリプトをダウンロードして

 sudo sh pkg_install_fedora.sh -l python --yes
でインストールできます。 一括インストールスクリプトのダウンロードや詳しいインストール方法、指定可能なオプションの種類につきましては、「一括インストールスクリプト」のページをご確認ください。

OpenRTPのインストール

一般的なUbuntu/Debian環境での開発にはRTC BuilderやRTSystem Editorを使用しますが、その場合にはOpenRTPが必要ですので、一括インストールスクリプトを用いてOpenRTPをインストールしてください。Ubuntuではpkg_install_ubuntu.shが置いてあるディレクトリで

 $ sudo sh ./pkg_install_fedora.sh -l openrtp --yes
と入力するとOpenRTPをインストールできます。

現状Fedora用一括インストールスクリプトでは-l pythonでPython用の環境をインストールした後に、-l openrtpをインストールした場合OpenRTPの実行に必要なファイルが一部インストールされないという問題がありますので上記実行後

 $ sudo yam install OpenRTM-aist
としてOpenRTM-aistをインストールしてください。

JDK8のインストール

OpenRTP(RTSystem EditorやRTC Builderなど)の実行にはJDK8相当のJava環境が必要です。現時点でFedoraの環境では、一括インストールスクリプトがFedoraのrpmリポジトリよりOpenJDK8をインストールします。他のJDK8をインストールしたい場合は下記のリンクを参照してください。なお、RTShell/RTCTree/RTSprofileの使用にはJDKは必要ありませんのでOpenRTPを使わない場合にはJDK8をインストールする必要はありません。 JDK8の入手やインストールについては以下を参照してください。

RTShellのインストール

制御コンピュータが小規模のシステムの場合など、CUIでRTCを制御したい場合にはOpenRTPのRTSystemEditor相当の機能をCUIから実行できるようなツールとしてRTShellと呼ばれるツールが提供されています。RTShellのインストールは一括インストールスクリプトを用いて、一括インストールスクリプト・ファイルが置かれているディレクトリで

 $ sudo sh pkg_install_fedora.sh -l rtshell --yes

でインストールできます。

yumとpipを使う方法

/etc/yum.repos.d/openrtm.repoの作成

openrtm.orgではyumから利用可能なパッケージリポジトリを提供しています。 ただし、デフォルトのパッケージリポジトリには含まれていませんので、yumの設定を変更する必要があります。

以下のような設定を記録したファイル/etc/yum.repos.d/openrtm.repoを作成しておきます。作成には通常root権限が必要です。

 [openrtm]
 name=Fedora $releasever - $basearch
 failovermethod=priority
 baseurl=http://openrtm.org/pub/Linux/Fedora/releases/$releasever/Fedora/$basearch/os/Packages
 enabled=1
 gpgcheck=0
 gpgkey=file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY-fedora file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY
/etc/yum.repos.d/openrtm.repo

yumによるインストール

openrtm.repoを作成したら、次の手順でインストールを行います。 途中、いくつかの応答を求められるので、yを入力しながら完了させます。

  • OpenRTM-aist-Pythonのインストール
     $ sudo yum install gcc-c++ python
     $ sudo yum install omniORB omniORB-devel omniORB-doc omniORB-servers omniORB-utils
     $ sudo yum install OpenRTM-aist-Python OpenRTM-aist-Python-doc OpenRTM-aist-Python-example
  • OpenRTPのインストール
     $ sudo yum install OpenRTP
     $ sudo yum install OpenRTM-aist
  • RTShellのインストール
     $ sudo pip3 install rtshell-aist

インストールの確認

最後に以下のコマンドでインストールの確認をします。

  • OpenRTPもインストールしている場合
     $ rpm -qa OpenRT*
     OpenRTM-aist-devel-1.2.0-0.fc29.x86_64
     OpenRTM-aist-Python-1.2.0-0.29.x86_64
     OpenRTM-aist-Python-example-1.2.0-0.29.x86_64
     OpenRTP-1.2.0-1.fc29.x86_64
     OpenRTM-aist-1.2.0-0.fc29.x86_64
     OpenRTM-aist-Python-doc-1.2.0-0.29.x86_64
  • OpenRTPをインストールしていない場合
     $ rpm -qa OpenRT*
     OpenRTM-aist-Python-1.2.0-0.29.x86_64
     OpenRTM-aist-Python-example-1.2.0-0.29.x86_64
     OpenRTM-aist-Python-doc-1.2.0-0.29.x86_64
  • rtshellのインストールは
     $ pip3 show rtshell-aist
     Name: rtshell-aist
     Version: 4.2.2
     Summary: Shell commands for managing RT Components and RT Systems.
     Home-page: http://github.com/gbiggs/rtshell
     Author: Geoffrey Biggs and contributors
     Author-email: geoffrey.biggs@aist.go.jp
     License: LGPL3
     Location: /usr/local/lib/python3.7/dist-packages
     Requires: rtctree-aist, rtsprofile-aist
    と確認できます。

パッケージの詳細

各パッケージの内容は以下の通りです(64bit版Fedoraの場合)

OpenRTM-aist-Python

  • コマンド
     /usr/bin/rtcd_python
     /usr/bin/rtcprof_python
  • OpenRTM-aist 本体の Python モジュール
     usr/lib/python3.7/site-packages/OpenRTM-aist/*
  • OpenRTM-aist用Python検索パスファイル
     /usr/lib/python3.7/site-packages/OpenRTM_aist.ph
  • ユーティリティ
     /usr/lib/python3.7/site-packages/OpenRTM_aist/utils/__init__.py
     /usr/lib/python3.7/site-packages/OpenRTM_aist/utils/rtc-template/*
     /usr/lib/python3.7/site-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcd/*
     /usr/lib/python3.7/site-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcprof/*
     /usr/lib/python3.7/site-packages/OpenRTM_aist/utils/rtm-naming/*

openrtm-aist-python-example

 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/__init__.py
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/rtcd.conf
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/components.conf
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/AutoControl/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/AutoTest/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/Composite/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/ConfigSample/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/ExtTrigger/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/MobileRobotCanvas/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/SeqIO/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/SimpleIO/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/SimpleService/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/Slider_and_Motor/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/Templates/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/Throughput/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/TkJoyStick/
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/TkLRFViewer/*

openrtm-aist-python-doc

  • クラスリファレンス(英語)
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-en/html/_async_8py.html
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-en/html/_buffer_base_8py.html
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-en/html/uuid_8py.html
  • クラスリファレンス(日本語)
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-jp/html/_async_8py.html
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-jp/html/_buffer_base_8py.html
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-jp/html/uuid_8py.html 

OpenRTM-aist

openrtm-aistにはランタイムライブラリとコマンド群が含まれています。

  • サンプル設定ファイル
     /etc/rtc.conf.sample
  • コマンド
     /usr/bin/rtcd
     /usr/bin/rtcprof
     /usr/bin/rtm-config
     /usr/bin/rtm-naming
  • ライブラリ
     /usr/lib64/libRTC-1.2.0.so
     /usr/lib64/libRTC.a
     /usr/lib64/libRTC.la
     中略
     /usr/lib64/librtmManipulator.so.0.0.0
     /usr/lib64/openrtm-1.2/ec/FileNameservice.la
     /usr/lib64/openrtm-1.2/ec/FileNameservice.so
     中略
     /usr/lib64/openrtm-1.2/ssl/SSLTransport.so.0.0.0

OpenRTM-aist-devel

openrtm-aist-devには、開発に必要なコマンド群とヘッダが含まれています。

  • コマンド
     /usr/bin/coil-config
     /usr/bin/rtc-template
     /usr/bin/rtm-skelwrapper
  • ヘッダ
     /usr/include/coil-1.2/coil/Affinity.h
     /usr/include/coil-1.2/coil/Allocator.h
     中略
     /usr/include/coil-1.2/coil/stringutil.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/BufferBase.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/BufferStatus.h
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/version.txt
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/CameraCommonInterface.hh
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/CameraCommonInterface.idl
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ManipulatorCommonInterface_MiddleStub.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/artlinux/ArtExecutionContext.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/artlinux/rtc.conf.sample
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredEC.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredEC.idl
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredECStub.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt/RTPreemptEC.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt/rtc.conf.sample
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/local_service/nameservice_file
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/local_service/nameservice_file/FileNameservice.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/logger/fluentbit_stream/FluentBit.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/logger/fluentbit_stream/fluentbit.conf
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/Logger.hh
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/Logger.idl
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/LoggerStub.h
  • IDL およびスタブ・スケルトン
 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserver.idl
 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserverConsumer.h
 中略
 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserverStub.h
 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredEC.hh
 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredEC.idl
 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredECDynSK.cc
 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredECSK.cc
 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserver.hh
 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserver.idl
 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserverDynSK.cc
 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserverSK.cc
 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataType.hh
 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataType.idl
 中略
 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/SharedMemoryStub.h
 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/device_interfaces/AIO.idl
 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/device_interfaces/ActArray.idl
 中略
 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/device_interfaces/Ranger.idl
 
  • ライブラリ
     /usr/lib64/openrtm-1.2/cmake/OpenRTMConfig.cmake
     /usr/lib64/openrtm-1.2/py_helper/README_gen.py
     /usr/lib64/openrtm-1.2/py_helper/cxx_gen.py
     中略
     /usr/lib64/openrtm-1.2/py_helper/yat.py
     /usr/lib64/pkgconfig/libcoil.pc
     /usr/lib64/pkgconfig/openrtm-aist.pc

OpenRTP

OpenRtpでは大量のファイルがインストールされるため、ここではリストしません。必要に応じて

 $ rpm -ql  OpenRTP
と入力して各自での確認をしてください。

RTShell

  • コマンド用スクリプト
     /usr/local/bin/rtact
     /usr/local/bin/rtcat
     /usr/local/bin/rtcheck
     /usr/local/bin/rtcomp
     /usr/local/bin/rtcon
     /usr/local/bin/rtconf
     /usr/local/bin/rtcryo
     /usr/local/bin/rtdeact
     /usr/local/bin/rtdel
     /usr/local/bin/rtdis
     /usr/local/bin/rtdoc
     /usr/local/bin/rtexit
     /usr/local/bin/rtfind
     /usr/local/bin/rtfsm
     /usr/local/bin/rtinject
     /usr/local/bin/rtlog
     /usr/local/bin/rtls
     /usr/local/bin/rtmgr
     /usr/local/bin/rtprint
     /usr/local/bin/rtpwd
     /usr/local/bin/rtreset
     /usr/local/bin/rtresurrect
     /usr/local/bin/rtshell_post_install
     /usr/local/bin/rtstart
     /usr/local/bin/rtstodot
     /usr/local/bin/rtstop
     /usr/local/bin/rtteardown
     /usr/local/bin/rtvlog
     /usr/local/bin/rtwatch
  • コマンド本体
     /usr/local/lib/python3.7/dist-packages/rtctree/*
     /usr/local/lib/python3.7/dist-packages/rtshell/*
     /usr/local/lib/python3.7/dist-packages/rtsprofile/*
  • パッケージ情報
     /usr/local/lib/python3.7/dist-packages/rtctree_aist-4.2.0.egg-info/*
     /usr/local/lib/python3.7/dist-packages/rtshell_aist-4.2.2.dist-info/*
     /usr/local/lib/python3.7/dist-packages/rtsprofile_aist-4.1.2.dist-info/*

ダウンロード

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.1-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1810
プロジェクト統計
RTコンポーネント296
RTミドルウエア26
ツール22
文書・仕様書1

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク