Ubuntu/Debianへのインストール

ubuntu_logo2.png

C++版のOpenRTM-aistは、UbuntuやDebian GNU Linuxにおいて利用可能なdebパッケージが提供されています。 それぞれのリリースが対応しているOSのディストリビューション・バージョンは、ダウンロードページで確認できます。 Ubuntu/Debian GNU Linuxへのサポートバージョンや対応の有無は、予告なしに変更されることがありますので、あらかじめご了承ください。

一括インストールスクリプト

openrtm.orgが提供するインストール・スクリプトpkg_install_ubuntu.shまたはpkg_install_debian.shを指定のURLからダウンロードし、root 権限で実行します。このスクリプトでは必要なパッケージを順次apt-getを用いてインストールしていきます。

オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールすることが可能です。

一括インストールスクリプトは、ダウンロードした後、ダウンロード先ディレクトリに移動し、

Ubuntuの場合は

 $ sudo sh pkg_install_ubuntu.sh -l c++ --yes

Debianの場合はsuでroot権限を得た後に

 # sh pkg_install_debian.sh -l c++ --yes

でインストールできます。

一括インストールスクリプトのダウンロードや詳しいインストール方法、指定可能なオプションの種類につきましては、「一括インストールスクリプト」のページをご確認ください。

OpenRTPのインストール

一般的なUbuntu/Debian環境での開発にはRTC BuilderやRTSystem Editorを使用しますが、その場合にはOpenRTPが必要ですので、一括インストールスクリプトを用いてOpenRTPをインストールしてください。Ubuntuではpkg_install_ubuntu.shが置いてあるディレクトリで

Ubuntuは:

 $ sudo sh pkg_install_ubuntu.sh -l openrtp --yes

Debianはsuでroot権限を得た後に:

 # sh pkg_install_debian.sh -l openrtp --yes

と入力するとOpenRTPをインストールできます。

JDK8のインストール

OpenRTP(RTSystem EditorやRTC Builderなど)の実行にはJDK8相当のJava環境が必要です。(デフォルトの環境でJDK8がインストールされている場合もありますが、Ubuntu 18.04ではJDK11がインストールされているため、JDK8のインストールが必要です。) JDK8の入手やインストールについては以下を参照してください。

インストールの確認

インストールを確認します。

 $ dpkg -l 'openrt*'
 要望=(U)不明/(I)インストール/(R)削除/(P)完全削除/(H)保持
 | 状態=(N)無/(I)インストール済/(C)設定/(U)展開/(F)設定失敗/(H)半インストール/(W)トリガ待ち/(T)トリガ保留
 |/ エラー?=(空欄)無/(R)要再インストール (状態,エラーの大文字=異常)
 ||/ 名前                     バージョン        アーキテクチャ    説明
 +++-========================-=================-+++-======================-================- 
 ii  openrtm-aist:amd64     1.2.1-0          amd64            OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST
 ii  openrtm-aist-dev:amd64 1.2.1-0          amd64            OpenRTM-aist headers for development
 ii  openrtm-aist-doc       1.2.1-0          all              Documentation for openrtm-aist
 ii  openrtm-aist-example:a 1.2.1-0          amd64            OpenRTM-aist examples
 ii  openrtm-aist-idl:amd64 1.2.1-0          amd64            OpenRTM-aist idls for development
 ii  openrtp:amd64          1.2.1-0          amd64            OpenRTP, Open RT Platform distributed by AIST

パッケージの詳細

各パッケージの内容は以下の通りです。

openrtm-aist

openrtm-aist にはランタイムライブラリとコマンド群が含まれています。

  • コマンド
     /usr/bin/fluent-bit
     /usr/bin/rtcd
     /usr/bin/rtcprof
     /usr/bin/rtm-config
     /usr/bin/rtm-naming
  • ライセンスなど
     /usr/share/doc/openrtm-aist/README
     /usr/share/doc/openrtm-aist/README.Debian
     /usr/share/doc/openrtm-aist/README.jp
     /usr/share/doc/openrtm-aist/changelog.Debian.gz
     /usr/share/doc/openrtm-aist/changelog.gz
     /usr/share/doc/openrtm-aist/copyright
  • 設定ファイルサンプル
     /usr/etc/fluent-bit/fluent-bit.conf
     /usr/etc/fluent-bit/parsers.conf
     /usr/etc/rtc.conf.sample
     /usr/lib/x86_64-linux-gnu/pkgconfig/openrtm-aist.pc
  • ヘッダなど
     /usr/include/fluent-bit.h
     /usr/include/fluent-bit/flb_api.h
     /usr/include/fluent-bit/flb_bits.h
     中略
     /usr/include/fluent-bit/flb_worker.h
  • ライブラリなど
     /lib/systemd/system/fluent-bit.service
     /usr/lib/libfluent-bit.so
    • 32bit
       /usr/lib/i386-linux-gnu/libRTC-1.2.1.so
       /usr/lib/i386-linux-gnu/libRTC.a
       中略
       /usr/lib/i386-linux-gnu/librtmManipulator.so.0.0.0
       /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/ec/FileNameservice.la
       /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/ec/FileNameservice.so
       中略
        /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/ec/RTPreemptEC.so.0.0.0
       /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/logger/FluentBit.la
       中略
       /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/logger/FluentBit.so.0.0.0
       /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.a
       /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.la
       中略
       /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.so.0.0.0
       /usr/lib/i386-linux-gnu/libRTC-X.X.X.so
       /usr/lib/i386-linux-gnu/libRTC.a
       中略
       /usr/lib/i386-linux-gnu/librtmManipulator.so.X.X.X
  • 64 bit
     /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libRTC-1.2.1.so
     /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libRTC.a
     中略
     /usr/lib/x86_64-linux-gnu/librtmManipulator.so.0.0.0
     /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/ec/FileNameservice.la
     /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/ec/FileNameservice.so
     中略
      /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/ec/RTPreemptEC.so.0.0.0
     /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/logger/FluentBit.la
     中略
     /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/logger/FluentBit.so.0.0.0
     /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.a
     /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.la
     中略
     /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.so.0.0.0
     /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libRTC-X.X.X.so
     /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libRTC.a
     中略
     /usr/lib/x86_64-linux-gnu/librtmManipulator.so.X.X.X

openrtm-aist-dev

openrtm-aist-devには、開発に必要なコマンド群とヘッダが含まれています。

  • コマンド
     /usr/bin/coil-config
     /usr/bin/rtc-template
     /usr/bin/rtm-skelwrapper
  • ライセンスなど
     /usr/share/doc/openrtm-aist-dev/changelog.Debian.gz
     /usr/share/doc/openrtm-aist-dev/changelog.gz
     /usr/share/doc/openrtm-aist-dev/copyright
  • ヘッダなど
     /usr/include/coil-1.2/coil/Affinity.h
     /usr/include/coil-1.2/coil/Allocator.h
     中略
     /usr/include/coil-1.2/coil/stringutil.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/BufferBase.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/BufferStatus.h
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/config_rtc.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/CameraCommonInterface.hh
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/CameraCommonInterfaceDynSK.cc
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ManipulatorCommonInterface_MiddleStub.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/artlinux/ArtExecutionContext.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/artlinux/rtc.conf.sample
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredEC.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredEC.idl
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredECStub.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredEC.hh
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredEC.idl
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredECDynSK.cc
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredECSK.cc
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt/RTPreemptEC.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt/rtc.conf.sample
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/local_service/nameservice_file/FileNameservice.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/logger/fluentbit_stream/FluentBit.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/logger/fluentbit_stream/fluentbit.conf
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/Logger.hh
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/Logger.idl
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/LoggerStub.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserver.idl
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserverConsumer.h
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserverStub.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserver.hh
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserver.idl
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserverDynSK.cc
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserverSK.cc
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataType.hh
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataTypeDynSK.cc
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/SharedMemoryStub.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/version.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/version.txt
     /usr/include/coil-1.2/coil/Affinity.h
     /usr/include/coil-1.2/coil/Allocator.h
     中略
     /usr/include/coil-1.2/coil/stringutil.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/BufferBase.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/BufferStatus.h
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/config_rtc.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/CameraCommonInterface.hh
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/CameraCommonInterface.idl
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ManipulatorCommonInterface_MiddleStub.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/artlinux/ArtExecutionContext.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/artlinux/rtc.conf.sample
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredEC.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredEC.idl
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredECStub.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredEC.hh
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredEC.idl
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredECDynSK.cc
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredECSK.cc
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt/RTPreemptEC.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt/rtc.conf.sample
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/local_service/nameservice_file/FileNameservice.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/logger/fluentbit_stream/FluentBit.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/logger/fluentbit_stream/fluentbit.conf
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/Logger.hh
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/Logger.idl
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/LoggerStub.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserver.idl
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserverConsumer.h
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserverStub.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserver.hh
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserver.idl
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserverDynSK.cc
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserverSK.cc
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataType.hh
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataType.idl
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/device_interfaces/Ranger.idl
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/version.h
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/version.txt
  • ライブラリ・その他
    • 32bit
       /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/cmake/OpenRTMConfig.cmake
       /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/py_helper/README_gen.py
       /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/py_helpver/cxx_gen.py
       中略
       /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/py_helpver/yat.py
       /usr/lib/i386-linux-gnu/pkgconfig/libcoil.pc
       
    • 64bit
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/cmake/OpenRTMConfig.cmake
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/py_helper/README_gen.py
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/py_helper/cxx_gen.py
       中略
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/py_helper/yat.py
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/pkgconfig/libcoil.pc

openrtm-aist-example

openrtm-aist-example にはスタンドアロン RTC、ローダブル RTC それぞれのサンプルと、サンプル RTC のソースが含まれています。

  • サンプル(スタンドアロンRTC)
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/Composite
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/ConfigSampleComp
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/rtc.conf
  • サンプル(ローダブルRTC)
     /usr/share/openrtm-1.2/Components/C++/examples/rtc/ConfigSample.a
     /usr/share/openrtm-1.2/Components/C++/examples/rtc/ConfigSample.la
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/Components/C++/examples/rtc/Throughput.so.X.X.X
  • サンプル(ソース)
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Composite/Composite.cpp
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Composite/Controller.cpp
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Composite/rtc.conf
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ConfigSample/ConfigSample.cpp
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ConfigSample/ConfigSample.h
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ConfigSample/rtc.conf
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ExtTrigger/ConnectorComp.cpp
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ExtTrigger/ConsoleIn.cpp
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ExtTrigger/run.sh
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SeqIO/Makefile.SeqIn
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SeqIO/Makefile.SeqOut
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SeqIO/rtc.conf
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleIO/ConnectorComp.cpp
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleIO/ConsoleIn.cpp
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleIO/run.sh
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleService/Makefile.MyServiceConsumer
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleService/Makefile.MyServiceProvider 
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleService/rtc.conf
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Throughput/CMakeLists.txt
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Throughput/Throughput.cpp
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Throughput/run.sh
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/templates/AIO.xml
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/templates/ActArray.xml
     中略 
     /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/templates/VelocityControl3D.xml
  • ライセンスなど
     /usr/share/doc/openrtm-aist-example/changelog.Debian.gz
     /usr/share/doc/openrtm-aist-example/changelog.gz
     /usr/share/doc/openrtm-aist-example/copyright

openrtm-aist-doc

openrtm-aist-doc には、日本語と英語のクラスリファレンス、IDL インターフェース定義リファレンスが含まれています。

  • クラスリファレンス
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference/html/Affinity_8h.html
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference/html/Affinity_8h_dep_incl.map
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference/html/version_8h_source.html
  • IDL リファレンス
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference/html/BasicDataType_8idl.html
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference/html/BasicDataType_8idl_dep_incl.map
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference/html/unionSDOPackage_1_1Numeric.html
  • クラスリファレンス(英語)
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference-en/html/Affinity_8h.html
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference-en/html/Affinity_8h_dep_incl.map
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference-en/html/version_8h_source.html
  • IDL リファレンス(英語)
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl.html
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl_dep_incl.map
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference-en/html/unionSDOPackage_1_1Numeric.html
  • ライセンスなど
     /usr/share/doc/openrtm-aist-doc/changelog.Debian.gz
     /usr/share/doc/openrtm-aist-doc/changelog.gz
     /usr/share/doc/openrtm-aist-doc/copyright

openrtm-aist-idl

  • idlファイルなど
     /etc/profile.d/openrtm-aist-idl.sh
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataType.idl
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/CameraCommonInterface.idl
     中略
     /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/SharedMemory.idl
     /usr/share/openrtm-1.2/idl/BasicDataType.idl
     /usr/share/openrtm-1.2/idl/CameraCommonInterface.idl
     中略
     /usr/share/openrtm-1.2/idl/SharedMemory.idl
  • ライセンスなど
     /usr/share/doc/openrtm-aist-idl/changelog.Debian.gz
     /usr/share/doc/openrtm-aist-idl/changelog.gz
     /usr/share/doc/openrtm-aist-idl/copyright

openrtp

openrtpでは大量のファイルがインストールされるため、ここではリストしません。必要に応じて

 $ dpkg -L openrtp
と入力して各自での確認をしてください。

ダウンロード

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.1-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1810
プロジェクト統計
RTコンポーネント296
RTミドルウエア26
ツール22
文書・仕様書1

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク