• Vine Linux 一括インストール・スクリプト
• apt-get を使う方法
  • sources.list の修正
  • インストールの確認
• パッケージの詳細
  • OpenRTM-aist-Python
  • OpenRTM-aist-Python-example

Python 版 OpenRTM-aist は Vine Linux で利用可能な RPM パッケージが提供されています。 対応している Vine Linux のバージョンは、ダウンロードページから確認できます。 Vine Linux への対応およびそのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、予めご了承ください。

Vine Linux へのインストールの方法には大きく分けて以下の二種類のインストール方法があります。

• openrtm.org が提供する一括インストールスクリプトを使用
• apt-get や synaptic パッケージマネージャを使用

Vine Linux 一括インストール・スクリプト

openrtm.org が提供するインストール・スクリプト pkg_install_python_vine.sh をダウンロードページからダウンロードし、root 権限で実行します。 このスクリプトは、必要なパッケージを順次 apt-get でインストールしていきます。

• パッケージインストールスクリプト

OpenRTM-aist を開発・実行するために必要なパッケージをもれなくインストールしてくれるので大変便利です。 初めて OpenRTM-aist をインストールしてみる方にお勧めします。 ただし、OpenRTM-aist 関係のすべてのパッケージをインストールするので、必要ないものもインストールされる可能性があります。 より詳しくわかっている人は、手動でインストールした方がよいでしょう。 以下、一括インストールスクリプトを使用したインストールの手順です。

 > wget [pkg_install_python_vine.sh のダウンロード URL ]
 > su
 # sh pkg_install1_python_vine.sh
 //途中、いくつかの質問をたずねられるので、''y'' あるいは ''Y'' を入力しながら完了させる。

apt-get を使う方法

sources.list の修正

openrtm.org では apt-get から利用可能なパッケージリポジトリを提供しています。 ただし、デフォルトのパッケージリポジトリには含まれていませんので、apt-get の設定を変更する必要があります。 まず、/etc/apt/sources.list の末尾に次の一文を追記します。このとき root 権限が必要ですので注意してください。

 rpm http://www.openrtm.org/pub/Linux/Vine/apt x.x/$(ARCH) main

ここで、x.x の部分はバージョン番号です。例えば、Vine5.0 なら x.x を 5.0 と置き換えます。

 rpm http://www.openrtm.org/pub/Linux/Vine/apt 5.0/$(ARCH) main

sources.list を書き変えたら、次の手順でインストールを行います。

 > su
 # apt-get update
 # apt-get install python
 # apt-get install omniORB-servers omniORBpy omniORBpy-devel omniORBpy-standarda
 # apt-get install OpenRTM-aist-Python OpenRTM-aist-Python-example

途中、いくつかの質問を尋ねられるので、y あるいは Y を入力して完了させます。apt-get は 現在は synaptic コマンドで置き換えることが推奨されています。

インストールの確認

インストールの確認を以下のようにして行います。

 # rpm -qa | grep OpenRTM-aist-Python
 OpenRTM-aist-Python-example-1.0.0-RELEASE.vlXX
 OpenRTM-aist-Python-1.0.0-RELEASE0.vlXX

パッケージの詳細

各パッケージの内容は以下の通りです

OpenRTM-aist-Python

OpenRTM-aist-Python には Python モジュールとコマンド群が含まれています。

• コマンド

   /usr/bin/rtcprof_python
   /usr/bin/rtcd_python

• サンプル設定ファイル

   /usr/lib/python<version>/site-packages/OpenRTM_aist/examples/rtc.conf.sample

• OpenRTM-aist 本体の Python モジュール

   /usr/lib/python<version>/site-packages/OpenRTM_aist/*

• OpenRTM-aistのユーティリティモジュール

   /usr/lib/python<version>/site-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcprof
   /usr/lib/python<version>/site-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcd
   /usr/lib/python<version>/site-packages/OpenRTM_aist/utils/rtc-template
   /usr/lib/python<version>/site-packages/OpenRTM_aist/utils/rtm-naming

OpenRTM-aist-Python-example

OpenRTM-aist-Python-example には RTC のサンプルが含まれています。

• サンプル

   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/python/SimpleIO/
   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/python/SimpleService/
   中略

以上、インストールが終了しましたら、動作確認へ進みましょう。