• 一括インストール・スクリプト
• yum を使う方法
  • /etc/yum.repos.d/openrtm.repo の作成
  • yum によるインストール
  • インストールの確認
• パッケージの詳細
  • OpenRTM-aist-Python
  • OpenRTM-aist-Python-example

Python 版 OpenRTM-aist は Fedora Linux で利用可能な RPM パッケージが提供されています。 対応している Fedora Linux のバージョンは、ダウンロードページから確認できます。 Fedora Linux への対応およびそのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、予めご了承ください。

Fedora Linuxへのインストールの方法には大きく分けて以下の二種類のインストール方法があります。

• openrtm.org が提供する一括インストールスクリプトを使用
• yum パッケージマネージャを使用

一括インストール・スクリプト

openrtm.org が提供するインストール・スクリプト pkg_install_fedora.sh をダウンロードページからダウンロードし、root 権限で実行します。このスクリプトは、必要なパッケージを順次 yum でインストールしていきます。

• 一括インストールスクリプト

OpenRTM-aist を開発・実行するために必要なパッケージをもれなくインストールしてくれるので大変便利です。 オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールできるようになったので、 初めて OpenRTM-aist をインストールしてみる方にもソースをコンパイルしてみる方にもお勧めします。

ただし、OpenRTM-aist 関係のすべてのパッケージをインストールするので、必要ないものもインストールされる可能性があります。 詳しく理解している人は、手動でインストールした方がよいでしょう。

詳しいオプションやパッケージの種類につきましては、こちらをご確認ください。

yum を使う方法

/etc/yum.repos.d/openrtm.repo の作成

openrtm.org では yum から利用可能なパッケージリポジトリを提供しています。 ただし、デフォルトのパッケージリポジトリには含まれていませんので、yum の設定を変更する必要があります。

以下のような設定を記録したファイル /etc/yum.repos.d/openrtm.repo を作成しておきます。作成には通常 root 権限が必要です。

 [openrtm]
 name=Fedora $releasever - $basearch
 failovermethod=priority
 baseurl=http://openrtm.org/pub/Linux/Fedora/releases/$releasever/Fedora/$basearch/os/Packages
 enabled=1
 gpgcheck=0
 gpgkey=file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY-fedora file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY

yum によるインストール

openrtm.repo を作成したら、次の手順でインストールを行います。 途中、いくつかの応答を求められるので、y を入力しながら完了させます。

 > su
 # yum install python
 # yum install omniORB-servers omniORBpy omniORBpy-devel omniORBpy-standard
 # yum install OpenRTM-aist-Python OpenRTM-aist-Python-example

インストールの確認

最後に以下のコマンドでインストールの確認をします。

 # rpm -qa | grep  OpenRTM-aist-Python
 OpenRTM-aist-Python-example-1.1.0-RELEASE0.fcx.i386
 OpenRTM-aist-Python-1.1.0-RELEASE0.fcx.i386

パッケージの詳細

各パッケージの内容は以下の通りです。

OpenRTM-aist-Python

OpenRTM-aist-Python には Python モジュールとコマンド群が含まれています。

• コマンド

   /usr/bin/rtcprof_python
   /usr/bin/rtcd_python

• OpenRTM-aist 本体の Python モジュール

   /usr/lib/python<version>/site-packages/OpenRTM_aist/*

• OpenRTM-aist のユーティリティモジュール

   /usr/lib/python<version>/site-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcprof
   /usr/lib/python<version>/site-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcd
   /usr/lib/python<version>/site-packages/OpenRTM_aist/utils/rtc-template
   /usr/lib/python<version>/site-packages/OpenRTM_aist/utils/rtm-naming

OpenRTM-aist-Python-example

OpenRTM-aist-Python-example には RTC のサンプルが含まれています。

• サンプル

   /usr/share/openrtm-1.1/example/python/SimpleIO/
   /usr/share/openrtm-1.1/example/python/SimpleService/
   中略

以上、インストールが終了しましたら、動作確認へ進みましょう。