• シミュレータの設定
• シミュレータの接続
• カーネルモジュールのロード
• RTC実行
  • ネームサーバー起動
  • マネージャ起動
  • RTCの起動
  • コマンドラインによる操作について

このページでは、Workbenchのシミュレータを用いてVxWorks用にビルドしたRTCのカーネルモジュールの動作確認を行う手順を説明します。

シミュレータの設定

以下の手順でシミュレータの設定を行ってください。

• VxWorksシミュレータの設定

シミュレータの接続

WorkbenchのRemote Systemでシミュレータを選択後にconnect 'xxxxx'ボタンを押すとシミュレータと接続します。

カーネルモジュールのロード

WorkbenchのRemote Systemでシミュレータを右クリックして、Download→VxWorks Kernel Taskを選択してください。

Download ConfigurationsウインドウのLaunch Contextタブから、ダウンロードするシステムにシミュレータを選択してください。

Downloadsタブからダウンロードするモジュールを設定します。 Addボタンをクリックしてください。

Addウインドウでrtcd.outのパスを設定後、OKボタンをクリックしてください。 rtcd.outはOpenRTM-aistのビルドディレクトリのutils/rtcd以下に生成されています。

• 例：/home/openrtm/OpenRTM-aist/build_vxworks/utils/rtcd/rtcd.out

Downloadボタンをクリックするとダウンロードを開始します。

起動するRTCのカーネルモジュールについても同様の手順でダウンロードしてください。

• 例(ConsoleIn)：/home/openrtm/OpenRTM-aist/build_vxworks/examples/SimpleIO/ConsoleIn.out
• 例(ConsoleOut)：/home/openrtm/OpenRTM-aist/build_vxworks/examples/SimpleIO/ConsoleOut.out

RTC実行

ネームサーバー起動

VxWorksシミュレータ上にネームサーバーを起動します。 ネームサーバーはリアルタイムプロセス(RTP)として起動するため、Remote Systemsからシミュレータを右クリックしてRun→VxWorks Real Time Processをクリックしてください。

Run ConfigurationsウインドウのLaunch Contextタブから各種設定を行ってください。

• 実行するシステムをシミュレータに設定
• omniNames.outのパス設定
• コマンドライン引数の設定

omniNames.outはomniORBのRTPのビルドディレクトリに生成されています。 カーネルモジュールのビルドディレクトリには生成されないため、omniORBはRTPについてもビルドを行ってください。 共有ライブラリのパスにlibc.so.1が無い場合はエラーとなるため、WorkbenchからomniNames.outのディレクトリにコピーしてください。

 cp $WIND_BASE/target/lib/usr/root/SIMPENTIUMgnu/bin/libc.so.1 /home/openrtm/omniORB-4.2.2/bin/simpentium_vxWorks_RTP_6.9/

RTPについてビルドできない場合は、VxWorksでネームサーバーは起動せずにUbuntu上のネームサーバーにRTCを登録するようにしてください。

• 例：/home/openrtm/omniORB-4.2.2/bin/simpentium_vxWorks_RTP_6.9/omniNames.out

Argumentsにはネームサーバーのポート番号を指定します。

• 例：-start 2809

設定が完了後にRunボタンをクリックするとネームサーバーが起動します。

マネージャ起動

WorkbenchのRemote Systemでシミュレータを右クリックして、Run→VxWorks Kernel Taskを選択してください。

Run Configurationsウインドウで各種設定を行います。 Entry Pointにはrtcd_mainと入力してください。 Argumentsには"-o manager.shutdown_on_nortcs:NO -o manager.shutdown_auto:NO"を設定してください。 Runボタンを押すとマネージャが起動します。

※Ubuntu側のネームサーバーを起動する場合は、Argumentsに-o corba.nameservers:192.168.200.254を追加してください。 Ubuntuのtap0インターフェースのIPアドレスは適宜確認してください。

RTCの起動

マネージャの起動と同様の手順で起動します。 Entry PointにはRTCを起動する関数を指定します。

• 例(ConsoleIn)：consolein_main
• 例(ConsoleOut)：consoleout_main

Argumentsには何も入力しなくても大丈夫です。

Ubuntuで起動したRTシステムエディタでRTCが起動したかを確認してください。 VxWorksのネームサーバーにはネームサービス接続ボタンをクリック後、表示されたウインドウでIPアドレスを指定してOKをクリックすると接続します。

起動したRTCが登録されているかを確認してください。

RTCの接続、アクティブ化等の手順はUbuntuで動作確認する場合と同じです。

• 動作確認 (Linux編)

コマンドラインによる操作について

シミュレータ接続後にTarget Consoleウインドウからコマンド入力ができます。

以下のコマンドでRTCの動作確認ができます。 Workbench、omniORB、openRTM-aistのパスは適宜変更してください。

 cd "/home/openrtm/openrtm-build/omniORB/omniORB_69_rtp_sim/omniORB-4.2.2/bin/simpentium_vxWorks_RTP_6.9"
 cp "/home/openrtm/WindRiver/vxworks-6.9/target/lib/usr/root/SIMPENTIUMgnu/bin/libc.so.1","./"
 rtpSp "./omniNames.out -start 2809"
 
 cd "/home/openrtm/openrtm-build/OpenRTM/OpenRTM_69_kernel_sim/OpenRTM-aist/build_vxworks/utils/rtcd"
 ld<rtcd.out
 cd "/home/openrtm/openrtm-build/OpenRTM/OpenRTM_69_kernel_sim/OpenRTM-aist/build_vxworks/examples/SimpleIO"
 ld<ConsoleIn.out
 
 taskSpawn "rtcd_main",100,67108864,1000000,rtcd_main,"-o","manager.shutdown_on_nortcs:NO","-o","manager.shutdown_auto:NO"
 taskSpawn "consolein_main",100,0,1000000,consolein_main