Ubuntu/Debianへのインストール

ubuntu_logo2.png

C++版の OpenRTM-aist は、Ubuntu や Debian GNU Linux で利用可能な deb パッケージが提供されています。 対応しているディストリビューションのバージョンは、ダウンロードページから確認できます。 Ubuntu/Debian GNU Linux への対応およびそのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、予めご了承ください。

インストールの方法には大きく分けて以下の2種類のインストール方法があります。

  • openrtm.org が提供する一括インストールスクリプトを使用
  • apt-get や synaptic パッケージマネージャを仕様

好みの方法でインストールしてください。

一括インストール・スクリプトを使う方法

openrtm.org が提供するインストール・スクリプト pkg_install_ubuntu.sh または pkg_install_debian.sh をダウンロードページからダウンロードし、root 権限で実行します。このスクリプトは、必要なパッケージを順次 apt-get でインストールしていきます。

オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールできるようになったので、 初めて OpenRTM-aist をインストールしてみる方にもソースをコンパイルしてみる方にもお勧めします。

一括インストールスクリプトのダウンロード、及び、詳しいインストール方法や、オプション・パッケージの種類につきましては、「一括インストール・スクリプト」のページをご確認ください。

apt-get を使う方法

source.list の編集

openrtm.org では apt-get から利用可能なパッケージリポジトリを提供しています。ただし、デフォルトのパッケージリポジトリには含まれていませんので、apt-get の設定を変更する必要があります。

/etc/apt/sources.list に以下の行を追加します。

 > su
 # vi /etc/apt/sources.list # "sources.list" を編集

  deb http://openrtm.org/pub/Linux/ubuntu/ (code name) main
  または
  deb http://openrtm.org/pub/Linux/debian/ (code name) main

の1行を追加。"(code name)" の部分には以下の debian/ubuntu のバージョンに対応したコードネームを指定します。

バージョン code name
Debian GNU Linux
Debian 7.0 wheezy
Debian 8.0 jessie
Debian 9.0 stretch
Ubuntu
Ubuntu 14.04 LTS trusty
Ubuntu 16.04 LTS xenial
Ubuntu 16.10 yakkety
Ubuntu 17.04 zesty

Ubuntun の過去・現在のバージョン/コードネームは、https://wiki.ubuntu.com/Releases から確認できます。

apt-get によるインストール

次の手順でインストールを行います。途中、いくつかの応答を求められるので、 y を入力しながら完了させてください。

 # apt-get update
 # apt-get install gcc g++ make uuid-dev
 # apt-get install libomniorb4-dev omniidl
 # apt-get install openrtm-aist openrtm-aist-doc openrtm-aist-dev openrtm-aist-example

なお、インストール済みの OpenRTM-aist を特定バージョンのまま保持したい場合には、/etc/apt/preferencesを編集して以下の行を追加します。(この例では1.0系列にバージョンを固定します。)

 Package: OpenRTM-aist
 Pin: version 1.0.*

詳しくは http://www.debian.org/doc/manuals/apt-howto/ch-apt-get.ja.html#s-pin を参照してください。

Launchpad/PPA のパッケージ

Launchpad_logo.png

Launchpad は Canonical Ltd. により開発・管理されている、オープンソースソフトウエア開発のためのウェブアプリケーション及びウェブサイト( https://launchpad.net/ )です。 Launchpad サイト内には有志による Ubuntu のパッケージリポジトリ: PPA (Private Package Archive)があり、誰でも自分のソフトウエアのパッケージを公開することができます。

OpenRTM-aist も PPA で Ubuntu 用のパッケージを公開しており、自由に利用することができます。 PPA 上の OpenRTM-aist パッケージを利用する利点は、自分が作成した RTC を PPA 上で公開する場合、依存関係に PPA上の OpenRTM-aist のパッケージを含めることができ、また第3者がその RTC をインストールする際には PPA 上でパッケージの依存関係を完結させることができる点です。

以下、PPA上 の OpenRTM-aist のパッケージをインストールする手順を説明します。

PPA パッケージのインストール

PPA のパッケージインストールする方法は非常に簡単です。

まず、パッケージリポジトリに OpenRTM-aist の PPA のを追加します。OpenRTM-aist の PPAリポジトリ名は openrtm/stable です。

 $ sudo add-apt-repository ppa:openrtm/stable

パッケージデータベースをアップデート。

 $ sudo aptitude update

パッケージのインストールを行います。パッケージは、openrtm-aist(ランタイム)、openrtm-aist-dev(開発用ヘッダ)、openrtm-aist-doc(ドキュメント)、openrtm-aist-example(サンプル) の4種類の中から必要なものを選択しインストールします。

 $ sudo aptitude install openrtm-aist1.1 openrtm-aist1.1-dev openrtm-aist1.1-example

以上です。

OpenRTM-aist の PPAリポジトリ構成

OpenRTM-aist の PPAリポジトリは以下の3種類から構成されています。

リポジトリ名 概要
ppa:openrtm/stable 基本リポジトリ。通常インストールするパッケージ。命名規則は
openrtm-aist[-]{dev,doc,example}: 最新版パッケージ
openrtm-aistX.Y[-]{dev,doc,example}: マイナーバージョン別パッケージ
ppa:openrtm/archives アーカイブリポジトリ。過去のすべてのバージョンのパッケージ。命名規則は
openrtm-aistX.Y.Z[-]{dev,doc,example}: リビジョン別パッケージ
ppa:openrtm/unstable 不安定版リポジトリ。RC 版、ベータ版等のパッケージ。 命名規則は
openrtm-aistX.Y.ZrcW[-]{dev,doc,example}: リビジョン・RC番号別パッケージ

インストールの確認

インストールを確認します。

 $ dpkg -l 'openrtm*'
 Desired=Unknown/Install/Remove/Purge/Hold
 | Status=Not/Installed/Config-f/Unpacked/Failed-cfg/Half-inst/t-aWait/T-pend
 |/ Err?=(none)/Hold/Reinst-required/X=both-problems (Status,Err: uppercase=bad)
 ||/ Name           Version        Description
 +++-==============-==============-============================================
 ii  openrtm-aist   1.0.0-0        OpenRTM-aist runtime libraries and configura
 ii  openrtm-aist-d 1.0.0-0        Header files for OpenRTM-aist development
 pn  openrtm-aist-d <none>         (no description available)
 ii  openrtm-aist-e 1.0.0-0        OpenRTM-aist examples

パッケージの詳細

各パッケージの内容は以下の通りです。

openrtm-aist

openrtm-aist にはランタイムライブラリとコマンド群が含まれています。

  • コマンド
     /usr/bin/rtcd
     /usr/bin/rtm-naming
  • ライセンス等
     /usr/share/doc/openrtm-aist/changelog.gz
     /usr/share/doc/openrtm-aist/README.Debian
     /usr/share/doc/openrtm-aist/README
     /usr/share/doc/openrtm-aist/README.jp
     /usr/share/doc/openrtm-aist/NEWS.gz
     /usr/share/doc/openrtm-aist/copyright
     /usr/share/doc/openrtm-aist/changelog.Debian.gz
  • 設定ファイルサンプル
     /usr/etc/rtc.conf.sample
  • ライブラリ
     /usr/lib/libRTC-X.X.X.so.X.X.X
     /usr/lib/libRTC.a
     /usr/lib/libRTC.la
     /usr/lib/libRTC.so
     /usr/lib/libRTC-X.X.X.so.X
    • 1.1.1版では、Debian は7.0以降、Ubuntu は12.04以降において、32/64bit のパスはそれぞれ以下のようになっています。
       ***** 32bit
       /usr/lib/i386-linux-gnu/libRTC-X.X.X.so.X.X.X
       /usr/lib/i386-linux-gnu/libRTC.a
       /usr/lib/i386-linux-gnu/libRTC.la
       ***** 64bit
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libRTC-X.X.X.so.X.X.X
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libRTC.a
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libRTC.la

openrtm-aist-dev

openrtm-aist-devには、開発に必要なコマンド群とヘッダが含まれています。

  • コマンド
     /usr/bin/rtc-template
     /usr/bin/rtm-config
     /usr/bin/rtm-skelwrapper
  • ライセンス等
     /usr/share/doc/openrtm-aist-dev/changelog.gz
     /usr/share/doc/openrtm-aist-dev/copyright
     /usr/share/doc/openrtm-aist-dev/changelog.Debian.gz
  • ヘッダ
     /usr/include/rtm/DefaultPeriodicTask.h
     /usr/include/rtm/OutPortPullConnector.h
     中略
     /usr/include/rtm/ExecutionContextBase.h
     /usr/include/rtm/Manager.h
     /usr/include/coil/OS.h
     /usr/include/coil/UUID.h
     中略
     /usr/include/coil/Properties.h
  • ライブラリ・その他
     /usr/lib/openrtm-1.1/py_helper/cxx_svc_impl.py
     /usr/lib/openrtm-1.1/py_helper/profile_gen.py
     中略
     /usr/lib/openrtm-1.1/py_helper/gen_base.py
     /usr/lib/openrtm-1.1/py_helper/yat.py
     /usr/lib/pkgconfig/libcoil.pc
    • 1.1.1版 では、Debian は 7.0以降、Ubuntu は 12.04以降において、32/64bit のパスはそれぞれ以下のようになっています。
       ***** 32bit
       /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.1/py_helper/cxx_svc_impl.py
       /usr/lib/i386-linux-gnu/pkgconfig/libcoil.pc
       ***** 64bit
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.1/py_helper/cxx_svc_impl.py
       /usr/lib/x86_64-linux-gnu/pkgconfig/libcoil.pc

openrtm-aist-example

openrtm-aist-example にはスタンドアロン RTC、ローダブル RTC それぞれのサンプルと、サンプル RTC のソースが含まれています。

  • サンプル(スタンドアロンRTC)
     /usr/share/openrtm-1.1/examples/ConsoleOutComp
     /usr/share/openrtm-1.1/examples/ConsoleInComp
     中略
  • サンプル(ソース)
     /usr/share/openrtm-1.1/examples/src/Composite/README.Motor
     /usr/share/openrtm-1.1/examples/src/Composite/Makefile.Sensor
     /usr/share/openrtm-1.1/examples/src/Composite/Motor.cpp
     中略
     /usr/share/openrtm-1.1/examples/src/SimpleService/Makefile.MyServiceProvider
     /usr/share/openrtm-1.1/examples/src/SimpleService/rtc.conf
  • サンプル(ローダブルRTC)
     /usr/share/openrtm-1.1/examples/rtc/MyServiceConsumer.so.0.0.0
     /usr/share/openrtm-1.1/examples/rtc/SeqIn.so.0.0.0
     中略
     /usr/share/openrtm-1.1/examples/rtc/ConfigSample.so.0.0.0
     /usr/share/openrtm-1.1/examples/rtc/ConsoleOut.so.0.0.0
  • ライセンス等
     /usr/share/doc/openrtm-aist-example/changelog.gz
     /usr/share/doc/openrtm-aist-example/copyright
     /usr/share/doc/openrtm-aist-example/changelog.Debian.gz

openrtm-aist-doc

openrtm-aist-doc には、日本語と英語のクラスリファレンス、IDL インターフェース定義リファレンスが含まれています。

  • クラスリファレンス
     /usr/share/openrtm-1.1/doc/ClassReference/html/ConnectorBase_8h-source.html
     /usr/share/openrtm-1.1/doc/ClassReference/html/RTC_8h.html
     中略
     /usr/share/openrtm-1.1/doc/ClassReference/html/FactoryInit_8h-source.html
  • IDL リファレンス
     /usr/share/openrtm-1.1/doc/IDLReference/html/BasicDataType_8idl-source.html
     中略
     /usr/share/openrtm-1.1/doc/IDLReference/html/interfaceOpenRTM_1_1InPortCdr-members.html
  • クラスリファレンス(英語)
     /usr/share/openrtm-1.1/doc/ClassReference-en/html/ConnectorBase_8h-source.html
     /usr/share/openrtm-1.1/doc/ClassReference-en/html/RTC_8h.html
     中略
     /usr/share/openrtm-1.1/doc/ClassReference-en/html/FactoryInit_8h-source.html
  • IDL リファレンス(英語)
     /usr/share/openrtm-1.1/doc/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl-source.html
     /usr/share/openrtm-1.1/doc/IDLReference-en/html/structRTC_1_1FsmProfile.html
     中略
     /usr/share/openrtm-1.1/doc/IDLReference-en/html/interfaceOpenRTM_1_1InPortCdr-members.html
  • ライセンス等
     /usr/share/doc/openrtm-aist-doc/changelog.gz
     /usr/share/doc/openrtm-aist-doc/copyright
     /usr/share/doc/openrtm-aist-doc/changelog.Debian.gz

履歴

  • 2010-07-26 23:24:55 +0900: 初期バージョン
  • 2012-07-06 01:34:30 +0900: PPAを利用したインストールについて追加
  • 2015-02-20 17:00:00 +0900: 1.1.1版リリースに合わせて修正

ダウンロード

最新バージョン

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Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.0-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1762
プロジェクト統計
RTコンポーネント292
RTミドルウエア23
ツール20
文書・仕様書1

旧Webサイト

OpenRTM.org旧Webサイト

OpenHRP3

動力学シミュレータ

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム