このページではRTSystemEditor、RTCBuilderのデバッグの手順を説明します。
RTSystemEditor、RTCBuilderはeclipseのプラグインとして動作します。 以下のサイトからから、eclipseをダウンロードしてください。 その際にパッケージはUltimateのFull Edisionを選択してください。 Standard Editionだとプラグイン開発環境を手動でインストールする必要があります。
JRE 1.8以上が必要なため、以下から最新版のJDKのインストーラーを入手してインストールしてください。
以下からTortoiseSVN等によりチェックアウトしてください。
eclipse.exeを実行してください。
使用するJREを設定します。
「ウインドウ」→「設定」→「Java」→「インストール済みのJRE」で、「追加」→「標準 VM」を選択後にJREのパス(例:C:\Program Files (x86)\Java\jdk1.8.0_131\jre)を追加後にチェックを入れる
初期の状態でコンパイラー準拠レベルが1.6に設定されている場合があるようなので、「ウインドウ」→「設定」→「Java」→「コンパイラー」でコンパイラー準拠レベルを1.8に設定してください。
RT System Editor、RTC Builderを開発環境のeclipseにインポートします。 「ファイル」→「インポート」→「プラグイン開発」→「プラグインおよびフラグメント」を選択後「次へ」を押してください。
「インポート先」の「ディレクトリー」をオンにして、rtmtoolsをチェックアウトしたディレクトリを設定して次へ進んでください。
全て追加を選択して、完了ボタンを押してください。
IDLファイルのコンパイルを行います。 パッケージエクスプローラーでjp.go.aist.rtm.toolscommonプロジェクトの「buildForCliant」を右クリックして「実行」→「Antビルド」を選択すれば開始します。
Antビルドで文字化けする場合は、「実行」→「外部ツール」→「外部ツールの構成」→「Antビルド」をダブルクリックして、「共通」タブ→「エンコード」でその他「MS932」に設定してください。
環境によってはクラスパスが正しく設定されない場合があります。 その場合はデバッグ時にClassNotFoundExceptionの例外が発生するため、rtmtoolsに存在するplugin.xml全てを修正してください。 パッケージエクスプローラーでplugin.xmlをダブルクリックして、「ランタイム」タブから「クラスパス」に「.」を追加してください。(「MANIFEST.MF」の「Bundle-ClassPath」に追加しても可)
これで準備完了です。
上部の虫のマークのボタンから、「デバッグ」→「Eclipse アプリケーション」でデバッグが開始します。
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
このページではRTSystemEditor、RTCBuilderのデバッグの手順を説明します。
必要なソフトウェアの入手
eclipse
RTSystemEditor、RTCBuilderはeclipseのプラグインとして動作します。 以下のサイトからから、eclipseをダウンロードしてください。 その際にパッケージはUltimateのFull Edisionを選択してください。 Standard Editionだとプラグイン開発環境を手動でインストールする必要があります。
JDK
JRE 1.8以上が必要なため、以下から最新版のJDKのインストーラーを入手してインストールしてください。
RTSystemEditor、RTCBuilderのソースコード
以下からTortoiseSVN等によりチェックアウトしてください。
ビルド
eclipse.exeを実行してください。
JREの設定
使用するJREを設定します。
「ウインドウ」→「設定」→「Java」→「インストール済みのJRE」で、「追加」→「標準 VM」を選択後にJREのパス(例:C:\Program Files (x86)\Java\jdk1.8.0_131\jre)を追加後にチェックを入れる
コンパイラー準拠レベルの設定
初期の状態でコンパイラー準拠レベルが1.6に設定されている場合があるようなので、「ウインドウ」→「設定」→「Java」→「コンパイラー」でコンパイラー準拠レベルを1.8に設定してください。
RTSystemEditor、RTCBuilderプロジェクトのインポート
RT System Editor、RTC Builderを開発環境のeclipseにインポートします。 「ファイル」→「インポート」→「プラグイン開発」→「プラグインおよびフラグメント」を選択後「次へ」を押してください。
「インポート先」の「ディレクトリー」をオンにして、rtmtoolsをチェックアウトしたディレクトリを設定して次へ進んでください。
全て追加を選択して、完了ボタンを押してください。
IDLコンパイル
IDLファイルのコンパイルを行います。 パッケージエクスプローラーでjp.go.aist.rtm.toolscommonプロジェクトの「buildForCliant」を右クリックして「実行」→「Antビルド」を選択すれば開始します。
Antビルドで文字化けする場合
Antビルドで文字化けする場合は、「実行」→「外部ツール」→「外部ツールの構成」→「Antビルド」をダブルクリックして、「共通」タブ→「エンコード」でその他「MS932」に設定してください。
クラスパスの修正
環境によってはクラスパスが正しく設定されない場合があります。 その場合はデバッグ時にClassNotFoundExceptionの例外が発生するため、rtmtoolsに存在するplugin.xml全てを修正してください。 パッケージエクスプローラーでplugin.xmlをダブルクリックして、「ランタイム」タブから「クラスパス」に「.」を追加してください。(「MANIFEST.MF」の「Bundle-ClassPath」に追加しても可)
これで準備完了です。
デバッグ実行
上部の虫のマークのボタンから、「デバッグ」→「Eclipse アプリケーション」でデバッグが開始します。