RTC(EC)の状態を取得する

エラーを取得する方法として2つの方法があります。 rtctree (rtshell のもととなっているライブラリ)ですと簡単に実現できますが、 まずは原理的なところから説明させていただきます。

1) ECに対してポーリングをする あるRTCにアタッチされている実行コンテキスト(EC)に対して get_component_state() で 現在の状態を問い合わせる。 この方法はポーリングですので多用するとシステムの速度低下を招きます。

疑似コードで説明いたします。

rtc = <何らかの方法でRTCのオブジェクトリファレンスを取得> ec_list = rtc.get_owned_contexts(); switch (ec_list[0].get_component_state(rtc)) {

  case CREATED_STATE:
    printf("Created state.");
    break;
  case INACTIVE_STATE:
    printf("Inactive state.");
    break;
  case ACTIVE_STATE:
    printf("Active state.");
    break;
  case ERROR_STATE:
    printf("Error state.");
   break;
  default:
     printf("Unknown state");
     break;
}

まずRTCからECを取得して、そのECに対してRTCを引数にして状態を取得しています。 このような呼び出し方をしているのは、以下の様な考え方からです。

RTCのステータスとして Inactive-Active-Error とされているのは、実際にはRTC の状態 ではなく、ある実行コンテキスト(EC)があるRTCと結びついたときの状態です。 (すなわち、状態はEC側にある、という考え方です。) http://www.omg.org/spec/RTC/ のFigure5.6 がそれに当たります。

通常は自身のECしかないため、ECの状態とRTCの状態を同一視しても問題ないのですが、 実際には一つのRTCは複数のECにアタッチされる可能性があることをご理解ください。

2) ComponentObserver を利用する もう一つはComponentObserver (1.1.0以降で導入) を利用する方法です。 ComponentObserverは以下の様なインターフェースを持っており、問い合わせをしたい側で サーバントを実装し、このオブジェクトをRTCにアタッチすることで状態が変わったとき などにコールバックさせます。

http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist/tags/RELEASE_1_1_0/OpenRTM-aist/src/ext/sdo/observer/ComponentObserver.idl

@interface ComponentObserver の項をご覧ください。

obs_svt = new ComponentOberver_impl(); // サーバント OpenRTM::ComponentObserver obs_ref = obs_svt._this(); // オブジェクト参照 SDO::ServiceProfile profile; profile.id = UUID(); profile.interface_type = CORBA_Util::toRepositoryId<OpenRTM::ComponentObserver>(); // rtm/Typename.h CORBA_SeqUtil.push_back(profile.properties, NVUtil::newNV("observed_status", "RTC_STATUS")); CORBA_SeqUtil.push_back(profile.properties, NVUtil::newNV("heartbeat.enable", "YES")); CORBA_SeqUtil.push_back(profile.properties, NVUtil::newNV("heartbeat.interval", "1.0")); profile.service = obs_ref;

rtc = <何らかの方法でRTCのオブジェクトリファレンスを取得> SDO::Configuration conf = rtc.get_configuration(); // SDO::get_configuration() conf.add_service_profile(profile);

状態がACTIVEに変わったら、上記 ovs_svt の ComponentOberver_impl::update_status("RTC_STATUS", "ACTIVE:0"); 状態がINACTIVEに変わったら、 ComponentOberver_impl::update_status("RTC_STATUS", "INACTIVE:0"); 状態がERRORに変わったら、 ComponentOberver_impl::update_status("RTC_STATUS", "ERROR:0"); が呼び出される。

ちなみに、rtshellのもととなっているrtctreeでは、たとえば RTCTree のコンストラクタに dynamic = True をセットするとツリーオブジェクトがRTCの状態を取得する際に ComponentObserverを利用して状態を取得するようになります。

https://github.com/gbiggs/rtctree/blob/master/rtctree/tree.py

また TreeNode::add_callback() を利用すると、イベントをフックできるようです。

https://github.com/gbiggs/rtctree/blob/master/rtctree/node.py

このファイルの一番下にイベント名が定義されています。 https://github.com/gbiggs/rtctree/blob/master/rtctree/component.py

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