Linuxへのインストール

OpenRTM-aist-Javaのインストール

動作条件

OpenJDK7 または oracleJDK7

インストールの流れ(概要)

インストールは次の3つの要件が整うことで完了します。

Java のインストール

OpenRTM-aist-Java は、JDK7 上で動作します。oracle の対象プラットフォーム用 JDK については下記サイトなどを参考にしてください。

インストールの実行

各ディストリビューションについて JDK 7 のインストール方法を JDK インストールのためのヒント にまとめましたので参考にしてください。なお、Java のインストールはスーパーユーザーで実行してください。


※ Fedora でエラーになった場合は、以前の情報ですが下記が役立つかもしれません

 → ''FAQ:'' Java をインストールする際の FedoraCore での対応について

 → ''FAQ:'' Q. Fedora Core 上でRtcLink の NameService View にエラーがでる

インストールの確認

ターミナルを起動し、

 $ java -version
と入力します。インストールした Java のバージョンが表示されればインストールは完了です。

 java version "1.7.0_75"
 OpenJDK Runtime Environment (IcedTea 2.5.4) (7u75-2.5.4-1~trusty1)
 OpenJDK Client VM (build 24.75-b04, mixed mode, sharing)

zipファイルのダウンロードと解凍

こちら から「 jar ファイルおよびサンプル」をダウンロードし、zip ファイルを任意の場所に解凍します。 解凍先は任意でかまいませんが、ディレクトリー構造は変更しないでください。 また、この解凍先に含まれる「jar」フォルダーへのパスは次に取り上げるシステム環境変数 RTM_JAVA_ROOT に設定しなければなりません。

何らの事情で、解凍後のフォルダー構造を自由な配置・自由な選択としたい場合はこちら を参照してください。


参考:

 → ''FAQ:'' Q. 任意のフォルダーにクラスパスを設定して Ant ビルドを行う方法は?

環境変数の設定

環境変数の設定を行います。 ログインシェルが bash の場合は .bashrc を、csh の場合は .cshrc を…など適宜設定ファイルを選択し、次のような設定を記述しておきます。 または、個々のユーザーに対してではなくシステムワイドに設定を行いたい場合には、設定ファイルとして /etc/profile などを選択する方法もあります
  • 変数名:RTM_JAVA_ROOT
  • 変数値:解凍ディレクトリー以下に含まれる「jar」ディレクトリー※※までのベースパス(「jar」ディレクトリーの親ディレクトリーへのフルパス)

例えば、ログインシェルが bash の場合で、OpenRTM-aist-Javaを/usr/lib 以下に解凍した場合を考えたとき、.bashrc(あるいは /etc/profile )の末尾に次の一文を追加します。

 export RTM_JAVA_ROOT=/usr/lib/OpenRTM-aist/<version>
この設定ファイルの編集が完了した時点で、
 > source ~/.bashrc
とするか(.bashrc に環境変数を設定した場合)、あるいはシステムを再起動します。


環境変数 RTM_JAVA_ROOTを.bashrc(bash の場合)などのユーザー設定にしたのか、あるいは、/etc/profile(bashの場合)などにシステムワイドに設定したのかで、GUI ツールである Eclipse の起動方法が変わってきます。 → Eclipse の起動方法 を参照

※※ 解凍時には「jar」ディレクトリーはクラスライブラリ「OpenRTM-aist-X.X.X.jar」(X.X.Xはバージョン)と「commons-cli-1.1.jar」の二つのファイルを含んだ状態で、「OpenRTM-aist\<version>」の直下にあります。 したがって、ディレクトリー構造を変えなければ、環境変数 RTM_JAVA_ROOT は必ずその値の末尾に「OpenRTM-aist\<version>」を持つという形になります。
すなわち、制限ユーザーがインストールする場合には「システム環境変数」の設定が追加・変更できないので、上記設定を「ユーザー環境変数」に対して行うことになります。


実行するには、ターミナルを起動し、カレントを「examples」ディレクトリーに移してから、該当するシェルスクリプトを起動してください。

zip ファイルを解凍して展開される内容

 +--<install_dir>
     +--OpenRTM-aist
        +--<version>
           +--jar
           +--examples
           +--JavaDoc
           +--JavaDocEn

jar

OpenRTM-aist-Java と 必要な jar ファイルが含まれています。
  • jar/OpenRTM-aist-X.X.X.jar (X.X.X はバージョン)
  • jar/commons-cli-1.1.jar
  • jar/rtcd.jar
  • jar/rtcprof.jar

examples

サンプルの class ファイルとそれを起動するためのシェルスクリプトとソースコードが含まれています。
  • サンプルの class ファイル
     examples/RTMExamples/SeqIO/SeqIn.class
     examples/RTMExamples/SeqIO/view/SeqView.class
     examples/RTMExamples/SeqIO/view/RootPane.class
     examples/RTMExamples/SeqIO/view/SeqViewApp.class
     以下 省略
  • サンプルを起動するためシェルスクリプト
     examples/AutoTestIn.sh
     examples/AutoTestOut.sh
     examples/Composite.sh
     examples/ConfigSample.sh
     examples/Connector.sh
     examples/ConsoleIn.sh
     examples/ConsoleOut.sh
     examples/ExtConnector.sh
     examples/ExtConsoleIn.sh
     examples/ExtConsoleOut.sh
     examples/GUIIn.sh
     examples/MyServiceConsumer.sh
     examples/MyServiceProvider.sh
     examples/SeqIn.sh
     examples/SeqOut.sh
     examples/SinCosOut.sh
     examples/rtcd_java.sh
     examples/start-orbd.sh
  • サンプルのソースコード
     examples/RTMExamples/SeqIO/SeqInImpl.java
     examples/RTMExamples/SeqIO/SeqOut.java
     examples/RTMExamples/SeqIO/view/RootPane.java
     examples/RTMExamples/SeqIO/view/SeqView.java
     以下 省略

JavaDoc

日本語のクラスリファレンス(Javadoc HTML 形式)が含まれています。

JavaDocEn

英語のクラスリファレンス(Javadoc HTML 形式)が含まれています。

ここまで確認できたら動作確認(Linux 編)へ進みましょう。

ダウンロード

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.0-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1761
プロジェクト統計
RTコンポーネント292
RTミドルウエア23
ツール20
文書・仕様書1

旧Webサイト

OpenRTM.org旧Webサイト

OpenHRP3

動力学シミュレータ

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム