Fedoraへのインストール

fedora_logo.png

C++版 OpenRTM-aist は Fedora Linux で利用可能な RPM パッケージが提供されています。 対応している Fedora Linux のバージョンは、ダウンロードページから確認できます。 Fedora Linux への対応およびそのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、予めご了承ください。

※ OpenRTM-aist 1.2.0版以降、一括インストール・スクリプト対応予定です。

Fedora Linux へのインストールの方法には大きく分けて以下の二種類のインストール方法があります。
  • openrtm.org が提供する一括インストールスクリプトを使用
  • yum パッケージマネージャを使用

一括インストール・スクリプト

openrtm.org が提供するインストール・スクリプト pkg_install_fedora.sh をダウンロードページからダウンロードし、root 権限で実行します。 このスクリプトは、必要なパッケージを順次 yum でインストールしていきます。

OpenRTM-aist を開発・実行するために必要なパッケージをもれなくインストールしてくれるので大変便利です。 オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールできるようになったので、 初めて OpenRTM-aist をインストールしてみる方にもソースをコンパイルしてみる方にもお勧めします。

ただし、OpenRTM-aist 関係のすべてのパッケージをインストールするので、必要ないものもインストールされる可能性があります。 詳しく理解している人は、手動でインストールした方がよいでしょう。

詳しいオプションやパッケージの種類につきましては、「一括インストール・スクリプト」のページをご確認ください

yum を使う方法

/etc/yum.repos.d/openrtm.repoの作成

openrtm.org では yum から利用可能なパッケージリポジトリを提供しています。 ただし、デフォルトのパッケージリポジトリには含まれていませんので、yum の設定を変更する必要があります。

以下のような設定を記録したファイル /etc/yum.repos.d/openrtm.repo を作成しておきます。作成には通常 root 権限が必要です。

 [openrtm]
 name=Fedora $releasever - $basearch
 failovermethod=priority
 baseurl=http://openrtm.org/pub/Linux/Fedora/releases/$releasever/Fedora/$basearch/os/Packages
 enabled=1
 gpgcheck=0
 gpgkey=file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY-fedora file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY
/etc/yum.repos.d/openrtm.repo

yum によるインストール

openrtm.repo を作成したら、次の手順でインストールを行います。 途中、いくつかの応答を求められるので、y を入力しながら完了させます。

 > su
 # yum install gcc-c++ python
 # yum install omniORB omniORB-devel omniORB-doc omniORB-servers omniORB-utils
 # yum install OpenRTM-aist OpenRTM-aist-devel OpenRTM-aist-doc OpenRTM-aist-example

インストールの確認

最後に以下のコマンドでインストールの確認をします。

 # rpm -q OpenRTM-aist
 OpenRTM-aist-1.0.0-0.fcX

パッケージの詳細

各パッケージの内容は以下の通りです

OpenRTM-aist

openrtm-aist にはランタイムライブラリとコマンド群が含まれています。

  • サンプル設定ファイル
     /etc/rtc.conf.sample
  • ライブラリ
     /usr/lib/libRTC-1.0.0.so.0
     /usr/lib/libRTC-1.0.0.so.0.0.4
     /usr/lib/libRTC.a
     /usr/lib/libRTC.la
     /usr/lib/libRTC.so
     /usr/lib/libcoil.a
     /usr/lib/libcoil.la
     /usr/lib/libcoil.so
     /usr/lib/libcoil.so.0
     /usr/lib/libcoil.so.0.0.0

OpenRTM-aist-devel

openrtm-aist-dev には、開発に必要なコマンド群とヘッダが含まれています。

  • コマンド
     /usr/bin/coil-config
     /usr/bin/rtc-template
     /usr/bin/rtcd
     /usr/bin/rtcprof
     /usr/bin/rtm-config
     /usr/bin/rtm-naming
     /usr/bin/rtm-skelwrapper
  • ヘッダ
     /usr/include/coil/Allocator.h
     /usr/include/coil/Async.h
     中略
     /usr/include/coil/memory.h
     /usr/include/coil/stringutil.h
     中略
     /usr/include/rtm/BufferBase.h
     /usr/include/rtm/BufferStatus.h
     中略
     /usr/include/rtm/Typename.h
     /usr/include/rtm/config_rtc.h
  • IDL およびスタブ・スケルトン
     /usr/include/rtm/idl/BasicDataType.hh
     /usr/include/rtm/idl/BasicDataType.idl
     中略
     /usr/include/rtm/idl/device_interfaces/RFID.idl
     /usr/include/rtm/idl/device_interfaces/Ranger.idl
  • ライブラリ
     /usr/lib/openrtm-1.1/py_helper/README_gen.py
     /usr/lib/openrtm-1.1/py_helper/README_gen.pyc
     中略
     /usr/lib/openrtm-1.1/py_helper/yat.pyc
     /usr/lib/openrtm-1.1/py_helper/yat.pyo
     /usr/lib/pkgconfig/libcoil.pc
     /usr/lib/pkgconfig/openrtm-aist.pc

OpenRTM-aist-doc

openrtm-aist-doc には、日本語と英語のクラスリファレンス、IDL インターフェース定義リファレンスが含まれています。

  • クラスリファレンス
     /usr/share/openrtm-1.1/docs/ClassReference/html/ConnectorBase_8h-source.html
     /usr/share/openrtm-1.1/docs/ClassReference/html/RTC_8h.html
     中略
     /usr/share/openrtm-1.1/docs/ClassReference/html/FactoryInit_8h-source.html
  • IDL リファレンス
     /usr/share/openrtm-1.1/docs/IDLReference/html/BasicDataType_8idl-source.html
     中略
     /usr/share/openrtm-1.1/docs/IDLReference/html/interfaceOpenRTM_1_1InPortCdr-members.html
  • クラスリファレンス(英語)
     /usr/share/openrtm-1.1/docs/ClassReference-en/html/ConnectorBase_8h-source.html
     /usr/share/openrtm-1.1/docs/ClassReference-en/html/RTC_8h.html
     中略
     /usr/share/openrtm-1.1/docs/ClassReference-en/html/FactoryInit_8h-source.html
  • IDL リファレンス(英語)
     /usr/share/openrtm-1.1/docs/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl-source.html
     /usr/share/openrtm-1.1/docs/IDLReference-en/html/structRTC_1_1FsmProfile.html
     中略
     /usr/share/openrtm-1.1/docs/IDLReference-en/html/interfaceOpenRTM_1_1InPortCdr-members.html

OpenRTM-aist-example

openrtm-aist-example にはスタンドアロン RTC、ローダブル RTC それぞれのサンプルと、サンプル RTC のソースが含まれています。

  • サンプル(スタンドアロン RTC)
     /usr/share/openrtm-1.1/examples/ConsoleOutComp
     /usr/share/openrtm-1.1/examples/ConsoleInComp
     中略
  • サンプル(ソース)
     /usr/share/openrtm-1.1/examples/src/Composite/README.Motor
     /usr/share/openrtm-1.1/examples/src/Composite/Makefile.Sensor
     /usr/share/openrtm-1.1/examples/src/Composite/Motor.cpp
     中略
     /usr/share/openrtm-1.1/examples/src/SimpleService/Makefile.MyServiceProvider
     /usr/share/openrtm-1.1/examples/src/SimpleService/rtc.conf
  • サンプル(ローダブル RTC)
     /usr/share/openrtm-1.1/examples/rtc/MyServiceConsumer.so.0.0.0
     /usr/share/openrtm-1.1/examples/rtc/SeqIn.so.0.0.0
     中略
     /usr/share/openrtm-1.1/examples/rtc/ConfigSample.so.0.0.0
     /usr/share/openrtm-1.1/examples/rtc/ConsoleOut.so.0.0.0

ダウンロード

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.0-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1761
プロジェクト統計
RTコンポーネント292
RTミドルウエア23
ツール20
文書・仕様書1

旧Webサイト

OpenRTM.org旧Webサイト

OpenHRP3

動力学シミュレータ

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム