Composite

このサンプルは、OpenRTM-aist の C++版、Python版、Java版 に同梱されています。

概要

複合コンポーネント Composite の使用方法を示したサンプルです。 複合コンポーネントを Activate する前に、複合コンポーネントを構成している子のコンポーネント間を接続する必要があります。
Composite コンポーネントは、Sensor、Controller、Motor の3つのコンポーネントを子に持っています。 Composite コンポーネントの動作は、ConsoleIn / ConsoleOut コンポーネントと接続して確認できます。


起動画面

Composite コンポーネントを実行すると、Name Service View に4つのコンポーネント名が表示されます。 Controller、Motor、Sensor の3つを復号化したコンポーネントが PeriodicECShareComposite ですので、これを System Diagram にドラッグ&ドロップします。

composite_001.jpg
Composite 実行例(複合コンポーネントをドラッグ&ドロップ)


複合コンポーネント内を表示させるため、PeriodicECShareComposite をダブルクリックすると、別のエディタに表示されますので、コンポーネント間を接続します。

composite_002.jpg
Composite 実行例(複合コンポーネントの子コンポーネント間を接続する)


ここでは ConsoleIn / ConsoleOut コンポーネントと接続した場合の動作例を示します。

composite_003.jpg
Composite 実行例(RTSystemEditor 接続画面)


ConsoleIn で「111」と入力した場合、ConsoleOut で「888」と表示されれば正しい動作です。 複合コンポーネントを構成している子コンポーネントは、入力値(コンソール画面に表示されている値)を2倍して出力しています。


composite_004.jpg composite_005.jpg
Composite 実行例(左:複合コンポーネント画面、 右:ConsoleOut 画面)


使い方

Composite のサンプルは、入力データポートから受け取った値を、3つの子コンポーネントがそれぞれ2倍の値にして出力しているので、最終的に Composite の出力データポートから8倍の値が出力されるサンプルです。

  • 手順
    • RTSystemEditor を起動し、SystemEditor を用意します。→RTSystemEditor の使用方法の詳細については RTSystemEditor を参照
    • Composite コンポーネントを起動します。コンポーネントの起動は OS や OpenRTM-aist の言語によってことなりますので、以下の表を参考に起動します。
Windows の場合 Linux の場合
C++版 Composite.exe Composite
Python版 Composite.py Composite.py
Java版 Composite.bat Composite.sh
    • RTSystemEditor の NameServiceView に PeriodicECShareComposite が現れるので、それらを SystemEditor 上にドラッグします。
    • PeriodicECShareComposite をダブルクリックし、子コンポーネント間のポートを結びます
    • ConsoleInとConsoleOut の両コンポーネントを起動し、PeriodicECShareComposite と対応ポートを結びます。(上図 Composite 実行例を参照)
    • どちらかのコンポーネントを右クリックし、「All Activate」を選択します。

ダウンロード

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