動作確認 (Linux編)

インストールが正常に終了したら、付属のサンプルで動作テストをします。サンプルは、zip ファイルを展開したディレクト配下の以下の場所にあります。

  • /OpenRTM-aist/<version>/examples

ソースからビルドした場合は、プロジェクトディレクトリー配下の以下の場所にあります。

  • /OpenRTM-X.X.X-Java/installer/resources/Source/examples (X.X.Xはバージョン。)

サンプルコンポーネントセット SimpleIO を使って、OpenRTM-aist-Java が正しくビルド・インストールされているかを確認します。

サンプルコンポーネントセット SimpleIO

RTコンポーネント ConsoleInComp、ConsoleOutComp からなるサンプルセットです。 ConsoleInComp はコンソールから入力された数値を OutPort から出力するコンポーネント、ConsoleOutComp は InPort に入力された数値をコンソールに表示するコンポーネントです。 これらは、最も Simple な I/O (入出力) を例示するためのサンプルです。 ConsoleInComp の OutPort から ConsoleOutComp のInPort へ接続を構成し、これらの2つのコンポーネントをアクティブ化 (Activate) することで動作します。

以降、説明を簡単にするため OpenRTM-aist-Java が /home/openrtm/OpenRTM-aist/ にインストール(展開)されているとします。

サンプルを使用したテスト

ネームサーバーを起動

まず、コンポーネントの参照を登録するためのネームサーバーを起動します。 OpenRTM-aist-Javaでは、orbd(Java CORBA naming servic)の起動用シェルスクリプトを準備しています。 Linux などのパッケージで omniORB をインストールした場合、すでにシステムのサービスとしてネームサーバー (omniNames) が起動している場合があります。 orbd の代わりに omniNames を使用しても正常に動作します。

すでに omniNames が起動している場合、このようになります。

 $ ps ax | grep omni
 1550  ?        Sl     0:00 /usr/bin/omniNames -errlog /var/log/omniorb4-nameserver.log
 18418 pts/2    S+     0:00 grep --color=auto omni

omniNames が起動していない場合はこのようになります。

 $ ps ax | grep omni
 18418 pts/2    S+     0:00 grep --color=auto omni

ネームサーバーが起動していない場合、 start-orbd.sh コマンドでネームサーバーを起動します。 start-orbd.shは、/home/openrtm/OpenRTM-aist/1.1/examples に格納されています。

 $ sh /home/openrtm/OpenRTM-aist/1.1/examples/start-orbd.sh
 Starting Java CORBA naming service (orbd).

oebd はブロックします。

システムで IPv6 が設定されている場合、localhost というホスト名が正しく機能しない場合があります。 その場合、localhost の代わりに127.0.0.1に置き換えてください。

ConsoleInComp の起動

ターミナルを起動して ConsoleInComp を起動します。

 $ sh /home/openrtm/OpenRTM-aist/1.1/examples/ConsoleIn.sh
 
 Creating a component: "ConsoleIn"....
 succeed.
 =================================================
  Component Profile
 -------------------------------------------------
 InstanceID:     ConsoleIn0
 Implementation: ConsoleIn
 Description:    Console input component
 Version:        1.0
 Maker:          Noriaki Ando, AIST
 Category:       example
   Other properties   
 =================================================
 =================================================
 Port0 (name): 
 ConsoleIn0.out
 -------------------------------------------------
 - properties -
 port.port_type:DataOutPort
 dataport.data_type:TimedLong
 dataport.subscription_type:new, flush, periodic
 dataport.dataflow_type:push,pull
 dataport.interface_type:corba_cdr
 -------------------------------------------------
 
   

ConsoleOutComp の起動

ターミナルを起動して、同様に ConsoleOutComp を起動します。

 $ sh /home/openrtm/OpenRTM-aist/1.1/examples/ConsoleOut.sh
  
 Creating a component: "ConsoleOut"....
 succeed.
 =================================================
  Component Profile
 -------------------------------------------------
 InstanceID:     ConsoleOut0
 Implementation: ConsoleOut
 Description:    Console output component
 Version:        1.0
 Maker:          Noriaki Ando, AIST
 Category:       example
   Other properties   
 =================================================
 =================================================
 Port0 (name): 
 ConsoleOut0.in
 -------------------------------------------------
 - properties -
 port.port_type:DataInPort
 dataport.data_type:TimedLong
 dataport.subscription_type:Any
 dataport.dataflow_type:push,pull
 dataport.interface_type:corba_cdr
 -------------------------------------------------
 
 
 

RTSystemEditor の起動

RTSystemEditor を使って、RTコンポーネントの接続とアクティブ化を行います。 こちらから Eclipse 全部入りパッケージをダウンロードし解凍してください。

RTSystemEditor は Java Development Kit7 を使用します。以下のマニュアルを参考にインストールしてください。 また、Ubuntu 等では、デフォルトの Java 環境は OpenJDK が推奨されています。そうした場合、OpenJDK でも利用することは可能です。

こちらのページを参考にRTSystemEditorの起動してください。

ネームサーバーの参照と確認

ネームサーバーへ接続し登録内容を確認します。 ネームサーバーへの接続は、左側の Name Service View のコンセント型アイコンのボタンをクリックし、ダイアログで

 localhost
 または
 localhost:2809

と入力します。(orbd のデフォルトのポート番号は2809です。)

c_unix100_NameServer_ja.png
ネームサーバへーの接続

ネームサーバに登録された RTコンポーネントをシステムエディタに配置します。 左の Name Service View のConsoleOut0 および ConsoleIn0 を中央のエディタ上にドラッグアンドドロップします。 次に、コンポーネントの右端、左端に出ている突起上のアイコンを、片方からもう片方でドラッグアンドドロップします。 接続ダイアログが表示されますが、すべてデフォルトのままで結構ですので [OK] をクリックすると接続は完了します。

c_unix100_oneditor_ja.png
RTSystemEditorによるシステムの編集

メニューの下の緑色の [再生] ボタンをクリックすると、エディタ上のすべてのコンポーネントがアクティブ化されます。

数値入力と出力の確認

ConsoleInComp と ConsoleOutComp のポートを接続したら、

 Please input number: 

というプロンプトが表示されるので、そこに数字を入力します。入力する数字は、short int に収まる範囲の数値を入力してください。

ConsoleInComp 側のターミナルに数字を打ち込むと、ConsoleOutComp 側のターミナルに、入力した数値が表示されます。 以上で、OpenRTM-aist-Java が正しくインストールされていることが確認できました。

ダウンロード

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.0-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1762
プロジェクト統計
RTコンポーネント292
RTミドルウエア23
ツール20
文書・仕様書1

旧Webサイト

OpenRTM.org旧Webサイト

OpenHRP3

動力学シミュレータ

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム