ソースからのビルド (Linux編)

パッケージが用意されていない UNIX 環境や、クロス開発環境、OpenRTM-aist-Python 本体のソースを変更して利用したい場合には、ソースからビルドすることができます。

配布ソースのビルド

OpenRTM-aist (Python版) は Python の distutils モジュール を利用したビルド環境を提供しているため、様々な環境で容易にビルドできます。

対応 OS およびディストリビューション

OpenRTM-aist-Python は下記の OS および Linux ディストリビューションで動作することが確認されています。

  • FreeBSD
  • Vine Linux
  • Fedora
  • Debian
  • Ubuntu

これ以外の環境でも、一般的な Linux/UNIX 環境であれば、ビルドできる可能性があります。

依存ライブラリ

OpenRTM-aist-Python-1.0.0 のインストールには下記の開発環境およびライブラリが必要です。

  • python: ビルドツールを利用するために必要
  • omniORBpy: OpenRTM-aist のビルド (IDL コンパイル) に必要

それぞれのライブラリ等のドキュメントに従いインストールを行ってください。 これらのパッケージが、標準のディレクトリー(/usr、/usr/lib/ 等)下にインストールされていると、以降の OpenRTM-aist-Python のビルド作業を比較的簡単に行うことができます。

ソースのダウンロード

OpenRTM-aist-Python のソースをダウンロードします。

ソースコードの展開

まずソースコード OpenRTM-aist-Python-X.X.X.tar.gz を適当なディレクトリに展開します。

 $ tar xvzf OpenRTM-aist-Python-X.X.X.tar.gz
 $ cd OpenRTM-aist-Python-X.X.X

ビルド

OpenRTM-aist-Python はパッケージのビルドに distutils モジュール を使用しています。 ビルドの仕方は、他の distutils を使用したパッケージと同様に行います。

 $ python setup.py build [options]

[options]で使用可能なオプションは

 $ python setup.py --help

で参照して下さい。

インストール

ビルド が正常に終了したら、Python モジュール、ユーティリティコマンド群をインストールします。

 $  su
 # python setup.py install

以上で、ソースコードからのビルドおよびインストールは終了です。

リポジトリのソースのビルド

OpenRTM-aist は開発に利用している subversion リポジトリを一般に公開しています。 リポジトリからチェックアウトしたソースコードからビルドを行うこともできます。

ソースのチェックアウト

ソースをリポジトリからチェックアウトします。

 $ svn co http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist-Python/trunk/OpenRTM-aist-Python
 A    OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist
 A    OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/CorbaPort.py
 A    OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/__init__.py
 A    OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/Guard.py
 A    OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/RTM_IDL
 A    OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/RTM_IDL/RTC.idl
 A    OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/RTM_IDL/Manager.idl
 中略
 A    OpenRTM-aist-Python/installer/WixUI_es-es.wxl
 A    OpenRTM-aist-Python/installer/WixUI_fr-fr.wxl
 A    OpenRTM-aist-Python/installer/WixUI_de-de.wxl
 A    OpenRTM-aist-Python/installer/WixUI_cs-cz.wxl
 A    OpenRTM-aist-Python/installer/WixUI_da-dk.wxl
 リビジョン 349 をチェックアウトしました。

ビルド

チェックアウトすると、OpenRTM-aist-Python というディレクトリーができているはずですので、そのディレクトリーに入ります。

 $ ls 
 OpenRTM-aist-Python
 $ cd OpenRTM-aist-Python
 $ ls
 MANIFEST.in           OpenRTM-aist.pth  README      setup.py
 MANIFEST_examples.in  OpenRTM_aist/     installer/

setup.py を使用してビルドします。

 $ python setup.py build

パッケージの作成

python setup.py sdist を行うことで openrtm.org で配布しているようなソースのパッケージを作成することもできます。 ただし、パッケージの作成を行うには、doxygen や latex、qkc等、さらに追加のコマンドが必要となります。

 $ python setup.py sdist

 $ ls -l dist/
 -rw-rw-r-- 1 openrtm openrtm 2721202  2月 24 16:43 OpenRTM-aist-Python-1.1.0.tar.gz
 -rw-rw-r-- 1 openrtm openrtm 4686452  2月 24 16:43 OpenRTM-aist-Python-1.1.0.zip

生成されたソースパッケージはそれぞれ以下の通りです。

  • OpenRTM-aist-Python-1.1.0.tar.gz: 汎用ソース (gzip 圧縮)
  • OpenRTM-aist-Python-1.1.0.zip: Windows 用ソース

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