ここでは、システムエディタの概要と基本操作について説明します。
システムエディタでは、RTCの状態がリアルタイムで表示されます。またポート間の接続や、RTCの状態を変更することでシステム構築、動作検証を行うことができます。
新しいシステムエディタを開くには、ツールバーの「 Open New System Editor 」ボタンを押下するか、メニューバーの [ファイル]-[ Open New System Editor] を選択します。
RTCをシステムエディタに配置するには、ネームサービスビューからRTCをドラッグ&ドロップします。
ここでは、 RTC の状態を変更する方法を説明します。 システムダイアグラムでは、RTCを選択し、「Activate」、「Deactivate」、「Reset」、「Finalize」、「Exit」、「Start」、「Stop」を実行することができます。また、ネームサービスビューでも同様に実行することができます。
これらのアクションの意味は以下のとおりです。実行先にご注意ください。
また、簡易にシステムを操作するための機能として、システムエディタに含まれるすべての RTC へActivate、Deactivate、Start、Stop、変更を要求することがツールバーとコンテキストメニューからできます。
システムエディタでは、 RTC のポート間を接続することができます。 ポート間を接続するには、ポートとポートをドラッグ&ドロップでつなぎます。
ドラッグ&ドロップ終了後、接続に必要な情報の入力を促すダイアログが表示されます。
このダイアログでは、 ConnectorProfile を作成します。 ConnectorProfile は、それぞれのポートが必要とする条件が満たされるように作成される必要がありますが、このダイアログは必要な条件を満たす値のみが入力されるようプルダウンで促します。 必要な条件を満たすことができない接続の場合には、ドラッグ&ドロップの接続時に禁止マークが表示され、ドラッグ&ドロップを行うことができません。
ポート間の接続は、大きくデータポート間接続とサービスポート間接続に分かれます。詳細については「システムエディタ(ポート間の接続 編)」を参照願います。
ポート間の接続を切断するには、接続を選択し Delete ボタンを押下するか、コンテキ29ストメニューに表示される Delete を押下します。
ポートの接続をすべて切断するには、ポートを選択して、右クリックし「すべて切断」を実行します。
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
ここでは、システムエディタの概要と基本操作について説明します。
概要
システムエディタでは、RTCの状態がリアルタイムで表示されます。またポート間の接続や、RTCの状態を変更することでシステム構築、動作検証を行うことができます。
基本操作
RTCのポート間の接続方法とRTCを実行する方法を説明します。システムエディタを開く
新しいシステムエディタを開くには、ツールバーの「 Open New System Editor 」ボタンを押下するか、メニューバーの [ファイル]-[ Open New System Editor] を選択します。
RTCをシステムエディタに配置する
RTCをシステムエディタに配置するには、ネームサービスビューからRTCをドラッグ&ドロップします。
RTC の状態を変更する
ここでは、 RTC の状態を変更する方法を説明します。
システムダイアグラムでは、RTCを選択し、「Activate」、「Deactivate」、「Reset」、「Finalize」、「Exit」、「Start」、「Stop」を実行することができます。また、ネームサービスビューでも同様に実行することができます。
これらのアクションの意味は以下のとおりです。実行先にご注意ください。
また、簡易にシステムを操作するための機能として、システムエディタに含まれるすべての RTC へActivate、Deactivate、Start、Stop、変更を要求することがツールバーとコンテキストメニューからできます。
All 系のアクションは、1番目以外の ExecutionContext についても行われます。 Activate やStart を画面内の RTC に1つずつおこなった場合と結果が異なることにご注意ください。
ポート間を接続する
システムエディタでは、 RTC のポート間を接続することができます。
ポート間を接続するには、ポートとポートをドラッグ&ドロップでつなぎます。
ドラッグ&ドロップ終了後、接続に必要な情報の入力を促すダイアログが表示されます。
このダイアログでは、 ConnectorProfile を作成します。 ConnectorProfile は、それぞれのポートが必要とする条件が満たされるように作成される必要がありますが、このダイアログは必要な条件を満たす値のみが入力されるようプルダウンで促します。 必要な条件を満たすことができない接続の場合には、ドラッグ&ドロップの接続時に禁止マークが表示され、ドラッグ&ドロップを行うことができません。
ポート間の接続は、大きくデータポート間接続とサービスポート間接続に分かれます。詳細については「システムエディタ(ポート間の接続 編)」を参照願います。
ポート間の接続を切断する
ポート間の接続を切断するには、接続を選択し Delete ボタンを押下するか、コンテキ29ストメニューに表示される Delete を押下します。
ポート間の接続をすべて切断する
ポートの接続をすべて切断するには、ポートを選択して、右クリックし「すべて切断」を実行します。