mobile robot navigation

Mobile robot navigation RTCs

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itoharu
安全情報提供モジュール

概要

人間とロボットの位置・速度情報から将来の衝突について予測し、それをもとに安全に関する情報をロボットと人間に提供するためのモジュールです。

関連モジュール

データ解釈モジュール

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。

連絡先

東京大学大学院工学系研究科 精密工学専攻 淺間研究室
E-Mail : rtc-contact@robot.t.u-tokyo.ac.jp
〒113-8656 東京都文京区本郷 7-3-1
Tel : 03-5841-6486 

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itoharu
データ解釈モジュール

概要

本モジュールはデータベース(タウンマネジメントシステムRTC)に対して、環境中のオブジェクト情報の登録・更新・検索・取得を行うモジュールです。情報取得の際に、提供先に合わせて適切な座標変換を行います。

関連モジュール

タウンマネジメントシステムRTC

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。

連絡先

東京大学大学院工学系研究科 精密工学専攻 淺間研究室
E-Mail : rtc-contact@robot.t.u-tokyo.ac.jp
〒113-8656 東京都文京区本郷 7-3-1
Tel : 03-5841-6486

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itoharu
障害物の運動推定モジュール

概要

障害物の運動推定を行なうコンポーネントです。 障害物の運動推定コンポーネントの動作を確認するために,円運動をする 模擬的な障害物の位置情報を出力するコンポーネントと運動推定コンポー ネントの入力と出力を二次元座標上に描画するコンポーネントと組み合わせて 実行します。

ライセンス

商用以外の利用の場合、EPLライセンスが適用されます。
商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

大阪電気通信大学 総合情報学部 メディアコンピュータシステム学科
升谷 保博
E-MAIL: masutani@isc.osakac.ac.jp
〒575-0063 大阪府四條畷市清滝1130-70
TEL&FAX: 072-876-5107

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itoharu
StRRT軌道計画に基づく速度指令生成モジュール

概要

二次元平面とみなせる環境において,何らかの手段により実時間で環境情報が取得できるという前提の下, 移動ロボットが障害物に接触することなく,目的地へ到着するための速度指令を生成するモジュールです。 登録するコンポーネントをテストするための簡単なコンポーネントとシミュレータも含まれています。

ライセンス

商用以外の利用の場合、EPLライセンスが適用されます。
商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

大阪電気通信大学 総合情報学部 メディアコンピュータシステム学科
升谷 保博
E-MAIL: masutani@isc.osakac.ac.jp
〒575-0063 大阪府四條畷市清滝1130-70
TEL&FAX: 072-876-5107

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itoharu
車輪型移動ロボットによる目的地走行RTC群

概要

  車輪型移動ロボット(評価機 beego)を利用して自律的に目的地走行を実現
  するRTC 群です。このRTC群は、現状ではUbuntu8.10専用であり、
  他の環境では動作しませんのでご注意ください。
  詳しくは、以下のURLを参照してください。
    http://www.roboken.esys.tsukuba.ac.jp/~fsi/

ライセンス

  現在はバイナリー版だけの公開であり、知能化プロジェクト内での研究目的です。

連絡先

  富士ソフト株式会社 ロボット事業グループ 筑波オフィス
    okamura@fsi.co.jp
    〒305-0006 茨城県つくば市天王台1-1-1
    筑波大学産学リエゾン共同研究センター306
    電話:029-853-7811
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itoharu
パスプランナーRTC

概要

  パスプランナーRTCとは、あらかじめ用意した経路地図(トポロジカルマップ)
  に基づいて経路生成を行う知能モジュールです。
  詳しくは、以下のURLを参照してください。
    http://www.roboken.esys.tsukuba.ac.jp/~fsi/

ライセンス

  現在はバイナリー版だけの公開であり、知能化プロジェクト内での研究目的
  です。

連絡先

  富士ソフト株式会社 ロボット事業グループ 筑波オフィス
    okamura@fsi.co.jp
    〒305-0006 茨城県つくば市天王台1-1-1
    筑波大学産学リエゾン共同研究センター306
    電話:029-853-7811

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itoharu
大域経路計画RTC

概要

  大域経路計画RTCは、指定された開始位置から目的地位置へのロボットの
  移動経路を計算し出力するコンポーネント群です。
  次のコンポーネントにより構成されています。
   ・GlobalPathPlanner コンポーネント
   ・GlobalMapLoader コンポーネント
   ・GlobalMapViewer コンポーネント
   ・Dummy2PosesSender コンポーネント
   ・MessageReceiver コンポーネント

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itoharu

概要

  センサー(ucodeマーカ)から受信したucodeを解決して、位置情報を出力するモジュール群です。
  ucode は、国土交通省が進めている自立移動支援プロジェクトにも適用されている環境インフラ情報コードです。
  本モジュールではucode アーキテクチャに準拠した認識モジュールを実装することで、既存の環境インフラ情報を
  利用した自己位置同定が可能です。
  現バージョンでは、赤外線ucodeマーカに対応しています。
  動作OSは、T-Kernel, WindowsXP, Linux に対応しています。
  詳しくは、以下のURLを参照してください。
    http://sourceforge.jp/projects/rtm-t-kernel/releases/

ライセンス

  Apache License 2.0ライセンスを適用いたします。

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itoharu
複数台ロボットシミュレータモジュール(オープンソース)

概要

  本知能モジュールは,複数台移動ロボットのシミュレーションを行うことが
  できるモジュールです。シミュレータには,Simbad というフリーシミュ
  レータを利用しており,本モジュールにその機能が組み込まれています。

注意事項

  下記ライブラリを使用しています。
   ●Java3Dライブラリ
   http://java.sun.com/javase/technologies/desktop/java3d/index.jsp
   ●Simbadシミュレータ
   http://sourceforge.net/projects/simbad/files/

ライセンス

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itoharu
複数台ロボット操縦モジュール(オープンソース)

概要

  本知能モジュールは,地図上でスケッチを描くように複数台のロボットを
  簡単に操縦する機能を有する。
   ・複数台ロボットのLRFデータを受け取り,それらを結合した地図を画面上
    に表示する。
   ・操作者は表示された地図上で線を描くことで,ロボット群のグループ化や
    目標軌跡の入力を行う。
   ・操作者の入力に基づいて各ロボットが目標軌跡に追従するような目標速度を
    出力する。

ライセンス

  商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。
  商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
  詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

  京都大学(名古屋工業大学)
    E-mail: sato.noritaka@nitech.ac.jp
    Phone: 052-735-5115

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最新バージョン : 2.0.1-RELESE

統計

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プロジェクト統計
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RTミドルウエア35
ツール22
文書・仕様書2

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

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TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク