このドキュメントでは、アットマークテクノからリリースされているArmadiilo用の開発環境ATDE2にRTコンポーネントのためのクロス開発環境を構築する方法について説明します。 ここで説明する方法で設定済みの開発環境は ATDE2 for OpenRTM-aist として下記にてリリースされていますので、それを利用する場合は以下に説明する作業は不要です。 また、次の章「OpenRTM-aistのクロスコンパイル」についてもATDE2 for OpenRTM-aistでは実行済みですので不要です。
ATDE (Atmark Techno Development Environment) 2は、Armadillo-200シリーズ用の開発環境です。 実体は、VMware上で動作する Debian GNU/Linux 4.0 (“Etch”)をベースにしたVMイメージです。 使用するにはPCにVMwareをインストールする必要があります。
ATDE2 for OpenRTM-aist は Armadillo-200 シリーズ上で動作する RTコンポーネントを開発するため、ATDE2にOpenRTM-aistと各種ツールを事前にインストールした開発環境です。
ATDEを動作させるにはVMwareをインストールする必要があります。 VMwareはVMware, Incが販売している仮想PC環境で、WindowsやLinux (あるいはMac OS X上)、または独自のOS上で動作します。 VMwareにはいろいろなバージョンがありますが、ここでは無償で利用できるWindows版のVMware Playerを利用します。
まず、VMware Playerのインストーラをダウンロードします。
Webページの手順に従ってVMware Playerのインストーラをダウンロードします。 ダウンロードしたインストーラを起動し、指示に従ってインストールします。
インストール後、再起動を求められますので再起動します。 再起動後、スタートメニューからVMware Playerを起動します。
起動を確認したら、ひとまず右上の×ボタンを押し終了します。
ATDE2 for OpenRTM-aist を以下のリンクからダウンロードします。
説明 | ファイル名 | MD5 | サイズ |
ATDE2 for OpenRTM-aist | atde2_for_openrtm_20121005.zip | cd22a133c1d77a8e8c87c36aad5e6886 | 1776 MB |
なお、オリジナルのATDE2は、以下のアットマークテクノからダウンロード可能です。ATDE2インストールガイドは、ATDE2 for OpenRTM-aist のインストールにおいても参考になりますので、一読することをお勧めします。
※ATDEおよびドキュメントが更新されている可能性があるので、ATDEダウロードサイトでご確認ください。
ダウンロードしたZIPファイルを展開すると、atde2_for_openrtm というフォルダができます。
フォルダの内部を見てみます。atde2.vmx (種類:VMwre構成ファイルとなっている方) がVMwareの構成ファイルです。 このファイルをダブルクリックすると、VMware Player上でこの仮想マシン(VM)が起動します。
前述のように、ATDE2のフォルダ内のatde2 (種類:VMwre構成ファイルとなっている方, 実際のファイル名は atde2.vmx) をダブルクリックするとこのVMが起動します。
もう一つの起動方法としては、スタートメニューから VMware Playerを起動し
から、上記のatde2.vmx を指定する方法があります。
いずれかの方法で起動すると、以下のような画面が現れます。
VMwareの画面上をクリックすると、制御がVMwareに移ります。Enterを押すか、しばらく待つとLinux (Debian) が起動します。 起動すると以下のような画面が現れます。(起動中に画面中央に各種サービスの起動画面が現れ、update-notifierで止まることがあるかもしれませんが、クリックすると消えますのでそのまま進めてください。)
ATDE2はデフォルトでユーザ名 atmark でログインした状態で起動します。 システムは以下のユーザアカウントおよびパスワードが設定されています。
ユーザ名 | パスワード | 権限 |
atmark | atmark | 一般ユーザ |
root | root | 特権ユーザ |
なお、非常に簡単なパスワードしか設定されていませんので、長時間起動しておく場合はパスワードを変更したほうがよいでしょう。 以下、安全な環境下で、開発時のみ短時間起動すると仮定して、上記の設定のまま解説を進めます。
VMがネットワークにアクセスできるか確認します。
アプリケーション->インターネット->Iceweaselウェブ・ブラウザ からWebブラウザを起動します。
URLにopenrtm.org等を入力し、Webページが表示されることを確認します。
ATDE2 for OpenRTM-aist では、以下の設定がすでに行われていますので不要です。 次のRTコンポーネントのクロスコンパイルの項に進んでください。
アットマークテクノが配布しているオリジナルのATDE2を自分で一からセットアップする際の参考にしてください。
ATDE2を利用するために、いくつか必要な事項を設定しておくと便利なのですが、以下の一括設定スクリプトを利用すると、簡単にセットアップができます。 なお、このスクリプトで行なっている詳しい内容についても説明します。
こちら一括設定スクリプトをダウンロードします。 ダウンロードしたスクリプトに実行権限を与え、実行します。
atmark@atde:~$ wget http://svn.openrtm.org/Armadillo/trunk/atde2/tools/atde2setup.sh atmark@atde:~$ chmod 755 atde2setup.sh atmark@atde:~$ ./atde2setup.sh
現在のパスワード (atmark) を求められますので入力します。
atmark@atde:~$ ./atde2setup.sh [sudo] password for atmark: パスワードを入力 : パッケージデータベースの取得 : Do you want to install ssh? (y/n) <- yを入力 : 以降全てyを入力 ワークグループはデフォルトのWORKGROUPでOK WINSの質問に関してはデフォルトのNO : New SMB password: atmark Retype new SMB password: atmark : Stopping Samba daemons: nmbd smbd. Starting Samba daemons: nmbd smbd. atmark@atde:~$
以上で、基本的設定は終了です。以下、スクリプトで行なっている内容を自ら行う場合の作業手順を示します。
公開されているATDE2の環境では、パッケージのリポジトリのURLが古いため、そのままではapt-getなどでパッケージを取得することができません。 以下のように、/etc/apt/soruces.list を編集する必要があります。以降の作業を行うために、この作業は必ず行なってください。
$ sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.org $ sudo sed -i 's/ftp.jp/archive/g' /etc/apt/sources.list $ sudo apt-get update
sources.list を source.list.orgとしてバックアップを取り、sources.list内の ftp.jp を全て archives に置換しています。 その後、apt-get update でデータベースを更新しています。
必須ではありませんが、sshをインストールしておけば、TeraTermなどでログインして作業を行うことができます。 通常、VMwareのゲストOSからホストOS、またはその逆にコピー&ペーストができないので、ターミナルで接続して作業するほうが便利な場合があります。
$ sudo apt-get install openssh-server # パスワード: atmark を入力 # すべてYと答える
次に、このゲストOSのIPアドレスを調べます。
atmark@atde:~$ /sbin/ifconfig eth0 eth0 Link encap:イーサネット ハードウェアアドレス 00:0c:29:df:22:59 inetアドレス:192.168.0.2 ブロードキャスト:192.168.0.255 マスク:255.255.255.0 inet6アドレス: fe80::20c:29ff:fedf:2259/64 範囲:リンク UP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 メトリック:1 RXパケット:70593 エラー:0 損失:0 オーバラン:0 フレーム:0 TXパケット:20438 エラー:0 損失:0 オーバラン:0 キャリア:0 衝突(Collisions):0 TXキュー長:1000 RXバイト:17346973 (16.5 MiB) TXバイト:11133415 (10.6 MiB) 割り込み:18 ベースアドレス:0x2024
192.168.0.2 がこのゲストOSのアドレスです。TeraTermなどで、このアドレスにsshで接続してみます。
TeraTermの場合、known hostにこのホストを追加するかどうか尋ねられますので、Yesと答えて次に進みます。 IDとパスワードをたずれられますので、上と同様にatmark/atmarkと入力します。
なお、DHCP接続の場合、IPアドレスが起動毎に変わる可能性があり、sshで接続する際に毎回IPアドレスを使用する必要があるかもしれません。 その場合、ネットワーク接続方式を「ブリッジ接続」から「NAT」にし、固定IPアドレスを設定すると便利です。 /etc/network/interfaces を以下の例ように書き換えることで固定IPアドレスを設定することができます。
auto eth0 iface eth0 inet static address 192.168.0.2 network 192.168.0.0 netmask 255.255.255.0 broadcast 192.168.0.255 gateway 192.168.0.1 dns-nameservers 192.168.0.1
なお、詳細についてはLinuxおよびDebianの参考書、Webページを参照してください。
VMwareのホストOSがWindowsの場合、ホストOSとゲストOS間でファイルのやり取りをしたいことがよくあります。 例えば、ゲストOSでコンパイルしたバイナリを、Armadilloで実行する際にUSBメモリにコピーする場合、ゲストOSで直接USBメモリを読み書きすることもできますが、Windows上でゲストOSからUSBメモリへファイルをコピーしたほうが便利なこともあります。
ゲストOSにSambaをインストールしておけば、簡単にゲストOSのファイルを操作することができます。
まず、sambaをインストールします。Sambaインストール後に、Sambaのコンフィギュレーションファイル /etc/samba/smb.confのバックアップをとっておきます。
atmark@atde:~$ sudo apt-get install samba atmark@atde:~$ sudo mv /etc/samba/smb.conf /etc/samba.smb.conf.org
ホームの下に、smb.conf という名前で以下の内容のファイルを作成します。
[global] workgroup = WORKGROUP server string = %h server dns proxy = no log file = /var/log/samba/log.%m max log size = 1000 syslog = 0 panic action = /usr/share/samba/panic-action %d encrypt passwords = true passdb backend = tdbsam obey pam restrictions = yes unix password sync = yes passwd program = /usr/bin/passwd %u passwd chat = *Enter\snew\s*\spassword:* %n\n *Retype\snew\s*\spassword:* %n\n *password\supdated\ssuccessfully* . pam password change = yes [homes] comment = Home Directories browseable = yes read only = no create mask = 0755 directory mask = 0755 valid users = %S
バックアップをとったファイルの代わりに、上記の内容のファイルを /etc/samba/以下にコピーします。
atmark@atde:~$ cat > smb.conf # 上の内容をコピペ、Ctrl+Dを押す。 atmark@atde:~$ sudo cp smb.conf /etc/samba
atmarkというユーザのパスワードを設定します。
atmark@atde:~$ sudo smbpasswd -a atmark # パスワード: atmark を入力
sambaサービスを再起動します。
atmark@atde:~$ sudo /etc/init.d/samba restart
これで、samba経由でゲストOS上のファイルをWindowsから操作できるようになりました。 Windowsでエクスプローラ(≠インターネットエクスプローラ)を起動します。(マイコンピュータをクリック or Windowsキー+e)
先ほど調べたIPアドレス (上の例では 192.168.0.2) の前に¥マークを2つつけて、エクスプローラのアドレスバーに入力します。
\\192.168.0.2
初回接続時にはIDとパスワードが訊かれますので、先ほど設定したIDとパスワード (atmark/atmark) を入力します。
自分のホームフォルダがatmarkおよびhomeという名前のフォルダとして参照できます。
以上でATDE2の基本的設定は終了です。