• OpenRTM-aist RT System Editor 概要
• 対象
• 画面例
• 機能概要
• 動作環境
• 制限

OpenRTM-aist RT System Editor 概要

　現在OMGにて、ロボット開発の効率を高める Robot Technology Component（以下 RTC ）の仕様策定が行われています。この RTC 仕様を実装および適用した共通プラットフォームとして、独立行政法人産業技術総合研究所・知能システム研究部門・統合知能研究グループではOpenRTM-aistを提供しています。
　RT System Editor は、この OpenRTM-aist に含まれる開発ツールの１つであり、RTC をリアルタイムにグラフィカル操作する機能を持っています。また、その名前のとおり Eclipse 統合開発環境のプラグインとして作成されており、Eclipse上にて既存のプラグインとシームレスに操作を行うことができます。

対象

本ドキュメントは、RTC についての基本知識を既に持っている方を対象としています。RTC の内容については、OMG のドキュメントや こちらを参照してください。

画面例

ここでは、 OpenRTM-aist RT System Editor (以下 RTSystemEditor) の画面例を示します。

機能概要

RTSystemEditor は、 RTC をリアルタイムにグラフィカル操作する機能を持っています。提供される機能の一覧は以下のとおりです。

動作環境

RTSystemEditor の動作に必要な環境は以下のとおりです。

制限

RTSystemEditor は、 OpenRTM-aist を対象に開発されたものです。その他の RTC プラットフォームに対する操作は想定しておりません。

• RTSystemEditor のインストール
• RT System Editorの起動

ここでは、 RTSystemEditor のインストールおよび起動について説明します。

RTSystemEditor のインストール

RTSystemEditor は Eclipse プラグインであるため、 Eclipse 本体および依存している他の Eclipse プラグインをまずインストールする必要があります。 インストールに関しては、OpenRTM Eclipse tools のインストールを参照願います。

RT System Editorの起動

インストール後、 Eclipse を初めて起動すると、以下のようなページが表示されます。

この Welcome ページを左上の「X」により閉じると以下のページが表示されます。

右上の「 Open Perspective 」ボタンを押下し、プルダウンの「 その他(O)… 」ボタンを押下します。

「 RT System Editor 」を選択することで、 RTSystemEditor が起動します。

RTSystemEditor では、以下のようなビューを使用します。

この後の節では、各ビューについてそれぞれ解説していきます。

• 機能概要
• ネームサービスビューの起動
• ネームサーバに接続するには
• ネームサーバを画面から削除するには
• ネームサーバの内容を表示する
• ネームサービスビューの表示範囲を変更する
• ネームサービスビューの表示内容をフィルターする
• ネームサービスからエントリを削除する
• ネームサービスへオブジェクトを登録する
• ネームサービスへコンテキストを登録する
• ゾンビオブジェクトを削除する

ここでは、ネームサービスビューについて解説します。

OpenRTM-aistではRTCを管理・公開するためにネームサービスが使用されており、ネームサービスビューでは、この内容を表示/編集することができます。

機能概要

ネームサービスビューは、RTCをリアルタイムにグラフィカル操作する機能を持っています。提供される機能の一覧は以下のとおりです。

ネームサービスビューの起動

メニューから[ウィンドウ]-[ビューの表示]-[Name Service View]を指示すると、ネームサービスビューが表示されます。

同様にEclipseの標準として用意されている「プロパティ」ビューも表示します。

ネームサーバに接続するには

ネームサーバに接続するには、ネームサービスビューの上部に存在するボタンを押下するか、コンテキストメニューにて「ネームサーバを追加」を選択します。

ネームサーバ接続ダイアログでは、IPアドレスおよびポート番号を入力します。（ポート番号が省略された場合には、設定画面で設定されたポート番号が使用されます。デフォルトのポート番号は2809番ポートです）

※Eclipseの（再）起動時には最後に接続したアドレスへ自動的に接続します。存在しない場合には、ローカルホストの2809番ポートに接続を試みます。

ネームサーバを画面から削除するには

接続しているネームサーバを画面から削除するには、ネームサーバを選択し「ビューから削除」を実行します。

ネームサーバの内容を表示する

接続したネームサーバにコンポーネントが登録されていると、以下のように登録内容がツリー形式で表示されます。

各アイコンの意味は以下のとおりです。

ネームサービスビューは、接続先の各ネームサーバを常に監視し、表示の同期・更新を行っています。（監視の周期は、設定画面の[[接続周期:]]で変更することができます）。 また、明示的にネームサーバの内容を再取得する場合にはリフレッシュを行うことができます。リフレッシュを行うには、ネームサービスビューの上部に存在するボタンを押下するか、コンテキストメニューにて「更新」を選択します。

ネームサービスビューの表示範囲を変更する

ネームサービスビューでは、RTCの数が多くなることによって操作する範囲が煩雑化するのを防ぐために、表示ルートの位置を移動する機能があります。
表示ルートを移動するには、移動する先を選択し、「次へジャンプ」で移動します。

移動後は、「戻る」で1階層上に上ることができます。また、「ホームへ戻る」で最上位の階層に戻ります。

ネームサービスビューの表示内容をフィルターする

ネームサービスビューでは、RTCの数が多くなることによって操作する範囲が煩雑化するのを防ぐための、もうひとつの方法として、フィルター（表示するエントリの種類を限定）する機能があります。
フィルタを行うには、ネームサービスビューの上部に存在する「フィルタを設定」ボタンを押下します。

「フィルタを設定」ダイアログでは、非表示にするエントリの種類を、「ビューから除外するエレメントを選択」欄から選択します。

ネームサービスビューの表示から除外したい要素にチェックをつけると、ネームサービスビューに表示されなくなります。
「Naming object name」を有効にすると、オブジェクト名の条件に一致するものが非表示となります。
オブジェクト名の条件は前方一致と部分一致が選択できます。

ネームサービスからエントリを削除する

ネームサービスビューでは、ネームサービスのネーミングオブジェクトのエントリを削除することができます。ネーミングオブジェクトを削除するには、コンテキストメニューにて「ネームサービスから削除」ボタンを押下します。

ネームサービスへオブジェクトを登録する

ネームサービスビューで、ネームサービスにオブジェクトのエントリを登録することができます。
オブジェクトを登録するには、配下にオブジェクトを追加したいコンテキストおよびオブジェクトのコンテキストメニューから、「オブジェクトを追加」を指示します。

「オブジェクトを追加」ダイアログでは、オブジェクトの名前(name)、種類(kind)、およびIORを指定します。

ネームサービスへコンテキストを登録する

ネームサービスビューで、ネームサービスにコンテキストのエントリを登録することができます。
コンテキストを登録するには、配下にコンテキストを追加したいコンテキストのコンテキストメニューから、「コンテキストを追加」を指示します。

「コンテキストを追加」ダイアログでは、コンテキストの名前(name)、種類(kind)を指定します。
種類(kind)には以下のいずれかの値を選択します。

ゾンビオブジェクトを削除する

ネームサービスビューには、ゾンビオブジェクトを一括して削除する機能があります。ゾンビオブジェクトをすべて削除するには、ネームサービスビューの上部に存在するボタンを押下します。

ここでは、コンフィグレーションビューについて説明します。

コンフィグレーションビューでは、選択されたRTCのコンフィグレーションを表示/編集することができます。左側にCofigurationSetのリストが表示され、右側にConfigurationSet内のプロパティが表示されます。

コンフィグレーションビューで編集中の情報は、⑨の適用ボタンが押下されるまで適用されません。また、修正中(未適用)の情報は赤く表示されます。

コンフィグレーションの設定値を編集するには⑨の「Edit Value」ボタンを押下し、編集用のダイアログを開いて編集を行います。

複数のConfigurationSetがある場合は、ダイアログ上部のタブ（⑩）で編集対象を切替えることができます。
コンフィグレーションの各パラメータには、編集用のwidgetを指定することができ、ConfigurationSetにwidget種別が定義されていれば、指定のwidgetでパラメータを編集できます（⑪）。widget種別にはスライダ、スピナ、およびラジオボタンがあり、widget種別の指定がない場合はデフォルトでテキストボックスを使用します。
また、各パラメータには制約条件を指定することができ、widget種別がスライダ、スピンの場合は制約条件の指定が必須となります。該当のwidget種別が定義されていて、制約条件が指定されていない場合はデフォルトのテキストボックスとなります。

各パラメータに制約条件が指定されていると入力値に対して制約条件のチェックが行われ、条件を満たさない場合はフォームを赤で示します。また、「OK」ボタンで編集確定時に変更のあったConfigurationSetの全パラメータに対して制約条件チェックを行い、制約条件を満たさないパラメータがあったときにはエラーダイアログを表示します。

コンフィグレーション編集ダイアログの「Apply」チェックボックス（⑫）をチェックして「OK」ボタンをクリックすると、変更のあったConfigurationSetに対して編集内容の適用が行われます。（⑨と同様）
コンフィグレーションビューに表示される情報は、RTC選択時に最新の情報をキャッシュして表示しています（コンフィグレーションの編集に備えるため）。このため、いつまでも同じRTCを選択し続けると、システムとの情報差が発生します。RTSystemEditorは編集の適用時に、この差を意識することなく編集中の情報を正として完全に上書きしますのでご注意ください。
また、RTCの仕様上では、プロパティのValueにはあらゆるオブジェクトを登録可能ですが、RTSystemEditorから登録/編集できるのは文字列のみとなります。

ここではマネージャコントロールビューについて説明します。

ネームサービスビューでマネージャを選択すると、マネージャコントロールビューがアクティブになり、選択されたマネージャを制御できるようになります。

マネージャにモジュールをロードするには「Loadable Modules」ボタンをクリックし、表示されたロード可能モジュールを選択すると、「Load」ボタンが有効になり、クリックするとモジュールがロードされます。
また、「URL:」のテキストボックスにモジュールのURLを入力して「Load」ボタンをクリックすることにより、URL指定でモジュールを追加することもできます。

モジュールをアンロードするには「Loaded Modules」ボタンをクリックし、表示されたロード済みモジュールを選択すると、「Unload」ボタンが有効になり、クリックするとモジュールがアンロードされます。

新しくコンポーネントを生成するには「Create」ボタンをクリックして、コンポーネント生成ダイアログを開き、生成するコンポーネントの種別を選択し、「OK」をクリックするとコンポーネントが生成されます。
生成されたコンポーネントはマネージャによってネームサービスに登録され、「Active Components」ボタンで表示されるコンポーネント一覧に表示されるようになります。

コンポーネントの種別は、マネージャにロード済みのモジュールで定義されているコンポーネントから選択します。
Parameterにはコンポーネント生成パラメータを指定することができ、「param1=value1&param2=value2」の形式で記述します。以下の共通パラメータは、すべてのコンポーネントで設定可能です。

また、コンポーネント生成パラメータでConfigurationSetの値も指定することができます。 ConfigurationSetのパラメータは「conf.NNNN.PPPP=VVVV」の形式で、NNNNにはConfigurationSet名、PPPPにはパラメータ名、VVVVには設定値をそれぞれ指定します。
例として、ConsoleInのコンポーネントを生成し、mode1という名前のConfigurationSetを作成し、input_mode、input_cycleというパラメータを指定する場合は以下のようになります。

その他にも、コンポーネントによって任意のパラメータを指定することができます。&br

ここでは複合コンポーネントビューについて説明します。

複合コンポーネントビューでは、選択された複合RTCのポート公開情報が表示され、ポートの公開/非公開を設定することができます。

複合コンポーネントビューで編集中の情報は、⑥の適用ボタンが押下されるまで適用されません。また、修正中(未適用)の情報は薄い赤色で表示されます。また、システムエディタ上で選択したポートは薄い黄色で表示されます。

複合コンポーネントのポートが、別のコンポーネントのポートと接続されている場合は、複合コンポーネントビューで該当のポートがグレイで表示され、編集不可となります。

ここではプロパティビューについて説明します。

プロパティビューでは、 System Dialog で選択されたRTCやコネクタのプロファイル情報をリアルタイムに表示します。（ RTC の選択中であっても変更が検出されれば即座に反映されます）

表示されるアイコンの意味は以下のとおりです。

なお、RTCの仕様では、RTCのLifeCycleStateはExecutionContextごとに存在します。つまり状態は複数存在しますが、RT Name Service Viewでは1番目のExecutionContextのみを使用してSTATEを表示します。

• 概要
• 基本操作
  • システムエディタを開く
  • RTCをシステムエディタに配置する
  • RTC の状態を変更する
  • ポート間を接続する
  • ポート間の接続を切断する
  • ポート間の接続をすべて切断する

ここでは、システムエディタの概要と基本操作について説明します。

概要

システムエディタでは、RTCの状態がリアルタイムで表示されます。またポート間の接続や、RTCの状態を変更することでシステム構築、動作検証を行うことができます。

基本操作

RTCのポート間の接続方法とRTCを実行する方法を説明します。

システムエディタを開く

新しいシステムエディタを開くには、ツールバーの「 Open New System Editor 」ボタンを押下するか、メニューバーの [ファイル]-[ Open New System Editor] を選択します。

RTCをシステムエディタに配置する

RTCをシステムエディタに配置するには、ネームサービスビューからRTCをドラッグ＆ドロップします。

RTC の状態を変更する

ここでは、 RTC の状態を変更する方法を説明します。
システムダイアグラムでは、RTCを選択し、「Activate」、「Deactivate」、「Reset」、「Finalize」、「Exit」、「Start」、「Stop」を実行することができます。また、ネームサービスビューでも同様に実行することができます。

これらのアクションの意味は以下のとおりです。実行先にご注意ください。

また、簡易にシステムを操作するための機能として、システムエディタに含まれるすべての RTC へActivate、Deactivate、Start、Stop、変更を要求することがツールバーとコンテキストメニューからできます。

All 系のアクションは、1番目以外の ExecutionContext についても行われます。 Activate やStart を画面内の RTC に１つずつおこなった場合と結果が異なることにご注意ください。

ポート間を接続する

システムエディタでは、 RTC のポート間を接続することができます。
ポート間を接続するには、ポートとポートをドラッグ＆ドロップでつなぎます。

ドラッグ＆ドロップ終了後、接続に必要な情報の入力を促すダイアログが表示されます。

このダイアログでは、 ConnectorProfile を作成します。 ConnectorProfile は、それぞれのポートが必要とする条件が満たされるように作成される必要がありますが、このダイアログは必要な条件を満たす値のみが入力されるようプルダウンで促します。 必要な条件を満たすことができない接続の場合には、ドラッグ＆ドロップの接続時に禁止マークが表示され、ドラッグ＆ドロップを行うことができません。

ポート間の接続は、大きくデータポート間接続とサービスポート間接続に分かれます。詳細については「システムエディタ（ポート間の接続 編）」を参照願います。

ポート間の接続を切断する

ポート間の接続を切断するには、接続を選択し Delete ボタンを押下するか、コンテキ29ストメニューに表示される Delete を押下します。

ポート間の接続をすべて切断する

ポートの接続をすべて切断するには、ポートを選択して、右クリックし「すべて切断」を実行します。

• 複合コンポーネントを作成する
• 複合コンポーネントの子を追加する
• 複合コンポーネントの子を削除する
• 複合コンポーネントを削除する
• 複合コンポーネントを解除する
• ポートの公開/非公開を切り替える

複合コンポーネントの操作を説明します。

複合コンポーネントを作成する

複数のコンポーネントをまとめて複合コンポーネントにすることができます。
複合コンポーネントにしたいコンポーネントを選択して、右クリックして「複合コンポーネントの作成」を選択すると、複合コンポーネント生成ダイアログが表示されます。

ダイアログの各項目は以下のとおりです。

複合コンポーネントを作成すると、子のコンポーネントとして選択していたコンポーネントはシステムエディタ上から表示が消え、新しい複合コンポーネントが描画されます。
複合コンポーネントのダイアグラムをダブルクリックするか、右クリックして「エディタで開く」を選択すると、新しいシステムダイアグラムが開き、複合コンポーネント内部が表示されます。

※
ただし、システム構成の保存時には、コンポーネントの描画情報はコンポーネントに対して１つしか保存できないため、複合コンポーネント内を表示するシステムダイアグラムで変更した描画情報は保存されません。

複合コンポーネントの子を追加する

複合コンポーネント内を表示するシステムエディタを開いて、ネームサービスビューからRTCをドラッグ＆ドロップすることで、複合コンポーネントの子が追加されます。追加された子RTCのポートはすべて非公開に設定されます。

複合コンポーネントの子を削除する

複合コンポーネント内を表示するシステムエディタを開いて、そこで子のコンポーネントを削除することで、複合コンポーネントの子が削除されます。
削除された子のコンポーネントは、複合コンポーネント内から表示が消え、元のシステムダイアグラム（複合コンポーネント自身が表示されているダイアグラム）に表示されます。

複合コンポーネントを削除する

複合コンポーネント上で右クリックして「Delete」を選択すると、複合コンポーネントがダイアグラムから削除されます。
削除時に複合コンポーネントを別のシステムダイアグラムで開いていると、エディタの終了確認のダイアログが表示されます。

複合コンポーネントを解除する

複合コンポーネント上で右クリックして「複合コンポーネントを解除」を選択すると、複合コンポーネントへexist()が送られ、コンポーネント自体を終了します。
解除時に複合コンポーネントを別のシステムダイアグラムで開いていると、エディタの終了確認のダイアログが表示されます。
複合コンポーネントが解除されると、子のコンポーネントが元のシステムダイアグラム（複合コンポーネントが表示されていたダイアグラム）に表示されます。

ポートの公開/非公開を切り替える

複合コンポーネント内を表示するシステムエディタにあるコンポーネントのポートが複合コンポーネント上に公開されている場合、下記のように別のアイコンで表示されます。

公開されているポートを右クリックして、「非公開」を選択すると、そのポートが公開されていない状態に変わります。また、公開されていないポートを右クリックして、「公開」を選択すると、そのポートが公開されている状態に変わります。

ただし、ポートが別のコンポーネントのポートと接続されている場合は、「非公開」にすることができません。

• システムエディタをセーブする
• セーブしたシステムエディタをオープンする
• セーブしたシステムをオープンおよび復元する

システムエディタのセーブとオープンについて説明します。

システムエディタをセーブする

システムエディタはセーブすることができます。セーブするには、メニューの [ファイル] もしくはエディタを右クリックして「 Save 」を選択します。（「 Save As… 」では、セーブするファイルを任意選択することができます）

システムのセーブを選択すると、プロファイル情報ダイアログが開き、必要な項目を設定して「OK」をクリックすると、システムの情報がファイルにセーブされます。

セーブしたシステムエディタをオープンする

セーブしたシステムエディタをオープンするには、エディタを右クリックして「 Open 」を選択します。

オープン後は、 RTSystemEditor はリモートのシステムを正として最新の情報へと更新を行います。セーブ内容をシステムへ復元するには、次の節で説明する「 Open and Restore… 」を使用してください

セーブしたシステムをオープンおよび復元する

セーブしたシステムエディタをオープンおよび復元するには、エディタを右クリックして「Open and Restore...」、もしくは「Open and Quick Restore...」を選択します。

システムへ復元されるのは以下の内容です。

• ポート間の接続　（セーブ時のコネクタがない場合。）
• コンフィグレーション情報
  復元時には、コンポーネントのパスIDでネームサービスを検索してリモートのコンポーネントを取得します。
  「Quick Restore」を選択した場合は、ネームサービスにアクセスする前に、プロファイルに保存されたIORにてリモートのコンポーネントの取得を試み、取得できなかった場合にネームサービスから検索を行います。
  復元に失敗した場合には、エラー内容が表示されます。
  
  
  
  復元失敗のエラーメッセージ

また、RTSystemEditorはエラー発生時でも、できる限りの復元を試みます。

• RTC の表示
• RTC の描画編集

ＲＴＣの表示とＲＴＣの描画編集の操作を説明します。

RTC の表示

システムエディタに配置された RTC は矩形で表示され、ポートはその矩形の周りに表示されます。また、それぞれの状態が色で表現されます。

アイコンと状態色の一覧は以下のとおりです。

※各状態の色は、設定画面の表示色にて変更することができます。

またシステムエディタは、RTCの状態を監視しリアルタイムに状態を表示します。（監視の周期は、設定画面の接続周期で変更することができます）

RTC の描画編集

ここでは、RTC の描画編集について説明していきます。(「編集」ではなく「描画編集」とあえてしているのは、ここで説明される作業は描画の編集であり、システムに対する影響は全くないためです。)

• RTC の大きさの変更と移動（システムに対する影響なし)
  　RTC を移動するには、RTC を選択後、ドラッグして動かします。 RTC の大きさを変更するには、 RTC を選択することで表示されるハンドルをドラッグして動かします。
  
  
  RTCの移動（左）とRTCの大きさの変更（右）

また、選択された RTC の位置と大きさがステータスバーに表示されます。

• RTC の回転（システムに対する影響なし）
  　対象のコンポーネントを選択し、Ctrlキーを押しながらマウスの右ボタンをクリックすることで、水平の向きへ回転します。Shiftキーを押しながらマウスの右ボタンをクリックすることで、垂直の向きへ回転します。それぞれ同じ操作を繰り返し行うことで逆の水平の向き、逆の垂直の向きへ変更でき、上下左右の向きへ操作することができます。
  
  
  回転されたRTC

• RTCの削除（システムに対する影響なし）
  　RTC を削除するには、RTCを選択し Delete ボタンを押下するか、コンテキストメニューから Delete を押下してください。
  
  
  Delete

• ポート間の接続線を移動する（システムに対する影響なし）
  　接続線を移動するには、接続線を選択し表示されるハンドラを移動します。垂直線は左右に、水平線は上下に移動することができます。
  
  
  
  
  垂直線（左）と水平線の（右）の接続線の移動

• データポート間接続
• サービスポート間接続

データポート間、サービスポート間の接続について説明します。

データポート間接続

　データポートの接続で、「 InPort 」と「 OutPort 」を接続します。これらの間をドラッグ＆ドロップでつなぐと以下のダイアログが表示されます。

ダイアログの項目と条件は以下のとおりです。

サービスポート間接続

　サービスポート間の接続では、「ServicePort」と「ServicePort」を接続します。これらの間をドラッグ＆ドロップでつなぐと以下のダイアログが表示されます。

ダイアログの項目と条件は以下のとおりです。

サービスポートの場合、必須となる接続の条件はありません。しかし、 ServicePort 間での PortInterfaceProfile が完全にマッチング（※１）しない場合、接続ダイアログにて警告を表示します。

　※１ 　ここでいう完全なマッチングとは、PortInterfaceProfileの「type」が同じで、「polarity」がお互いにPROVIDEDとREQUIredになっていること。また余りなく（PortInterfaceProfileはそれぞれのポートに複数存在する）すべてのPortInterfaceProfileがマッチングすることを指しています。

• 概要
• 機能

概要

ここでは、オフラインシステムエディタの概要について説明します。

オフラインシステムエディタでは、レポジトリビュー上のコンポーネントをドラッグ＆ドロップでダイアグラムに追加することで、RTシステムの編集を行います。基本的な操作はオンラインのシステムエディタと同じですが、RTCの状態を変更することはできません。また、リアルタイムにRTCの状態が変更される、または更新されることもありません。

機能

オフラインシステムエディタを開く

新しいオフラインシステムエディタを開くには、ツールバーの「Open New Offline System Editor」ボタンを押下するか、メニューバーの[ファイル]-[ Open New Offline System Editor]を選択します。

コンポーネント仕様をオフラインシステムエディタに配置する

コンポーネント仕様をオフラインシステムエディタに配置するには、リポジトリビューからコンポーネント仕様をドラッグ＆ドロップします。

コンポーネント仕様をオフラインシステムエディタで編集する

オフラインシステムエディタでは、システムエディタで行えることのうち、実行時コンポーネントの動作に関すること以外のほとんどの操作を、システムエディタと同様の操作で行うことができます。

• RT System Editor
  • 接続周期
  • 表示色
  • オフラインエディタ
  • オンラインエディタ
• RT Name Service View
  • 接続周期
  • 同期

RT System Editor

ここでは、 RT System Editor の設定画面について説明します。 RT System Editor の設定画面は、メニューの [window]-[preferences…]-[RT System Editor] で表示することができます。

接続周期

接続周期とは、 RT System Editor がシステムの情報を収集して表示へ反映する周期のことです。
単位はミリ秒で、0を指定した場合には、同期は行われません。

表示色

表示色の設定画面では、システムエディタにて表示される RTC と ExecutionContext 状態の色を設定することができます。それぞれの状態の意味については、システムエディタのRTCの表示をご覧ください。

オフラインエディタ

オフラインエディタでポート接続時に選択できるパラメータを設定することができます。
設定可能な項目は「Interface Type」、「Data Flow Type」、「Subscription Type」で、ポート接続時にここで設定したパラメータから値を選択することができます。それぞれの意味についてはデータポート間接続を参照して下さい。

オンラインエディタ

コンポーネントアクションの実行確認の設定ができます。

RT Name Service View

接続周期

接続周期とは、RT Name Service Viewがシステムの情報を収集して表示へ反映する周期のことです。 単位はミリ秒で、0を指定した場合には、同期は行われません。デフォルトポート番号には、Name Serviceのポート番号の既定値を指定します。

同期

タイムアウト待ち時間は、システムの情報を収集する際、システムとの接続が確立されない場合に待機する時間です（単位はミリ秒）。

接続周期と同期タイムアウト待ち時間の関係は下図のようになります。
（例　接続周期が1000ms、同期タイムアウト待ち時間が100msの場合）

• その他
  • FAQ
  • 謝辞

その他

FAQ

RT System Editor の操作パフォーマンスが悪くなります

A. RT System Editor は常にシステムの情報を収集しながら表示に同期しています。このシステム情報を収集する際に、動作していないオブジェクトのリファレンスにアクセスするとタイムアウト待ちを起こして極端に遅くなることがあります。 動作していないオブジェクトが発生した場合には、ネームサービスビューから「 Delete from NameService 」を行って削除を行い、また動作していないオブジェクトとポート接続しているオブジェクトを、ネームサービスおよびシステムエディタから削除するとパフォーマンスが戻ることがあります。

Eclipse のワークスペースに「 RT System Editor_Files 」プロジェクトが作成されます。これは何ですか？

A.RT System Editor が実行時に内部で使用している一時的な情報が保存されています。実行時に一時的に使用しているものですので、実行中には削除しないでください。 RT System Editor の停止中にはプロジェクトごと削除しても問題ありません。

RT Name Service Viewの操作パフォーマンスが悪くなります

A. RT Name Service Viewは常にシステムの情報を収集しながら表示に同期しています。このシステム情報を収集する際に、動作していないオブジェクトのリファレンスにアクセスするとタイムアウト待ちを起こして極端に遅くなることがあります。 動作していないオブジェクトが発生した場合には、ネームサービスから「Delete from NameService」を行って削除を行い、また動作していないオブジェクトとポート接続しているオブジェクトを、ネームサービスおよびシステムエディタから削除するとパフォーマンスが戻ることがあります。

システムエディタにて同一ポート間に複数が接続(重複接続)されている場合、見分ける方法はありますか？

A. 接続線では、重複接続の区別がつきません。お手数ですが、プロジェクトファイルでご確認をお願いします。

謝辞

RT System Editor は、以下のライブラリを使用して開発されました。これらのプロジェクトの開発と設計にかかわった方々に感謝します。

Apache Jakarta Commons Lang 2 . 2

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