OpenRTP 1.2系のインストール

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RT Systemの開発を支援するために、RTCBuilderとRTSystemEditorを提供しております。この二つのツールをまとめてOpenRTPと呼びます。 RTCBuilderとRTSystemEditorは、Eclipse統合開発環境のプラグインとして作成された開発ツールです。そのため、RTCBuilderとRTSystemEditorを使用するには、EclipseとJavaの開発環境をインストールする必要があります。一括インストールスクリプトやmsiファイルを利用することにより簡単にインストールできます。また、ここでは、OpenRTP自体の開発を行うために必要な情報も説明していますが、OpenRTM-aistをユーザとして使用する場合は、下記のインストーラによるインストールを参照するだけで必要な情報は得られるはずです。

インストーラによるインストール

ここでは、RTSystemEditorとRPCBuilder(OpenRTP)をインストーラを用いてインストールする方法を述べます。

Windowsでのインストール

を用いてインストールしてください。デフォルトではこのインストーラが対応している全てのソフトウエアがインストールされます。必要に応じてインストール途中で[カスタム]を選択し、OpenRTPと開発に使用する言語に合わせたOpenRTM-aistランタイムや開発環境をインストールしてください。(なお現状ではデフォルト以外のインストールに対する検証は十分なされていないので、一部だけのインストールでは必要なものがインストールされないなどの問題が起こる可能性があります。デフォルトでインストールするか、各自検証しながら必要なものを別途追加インストールしてください。)

Linuxでのインストール

一括インストールスクリプトを使用して、 root権限で
 $ sudo sh pkg_install_xxxx.sh -l openrtp --yes
ここで
xxxx
インストール先のOSの種類を指定する文字列で、ubuntu、debian、raspbian、fedoraのどれかが指定できる。

とすることによってインストールができます。(”sudo ”は環境によっては、別途suコマンドを使うことによって指定する必要がない場合があります。) またOpenRTP自体は開発ツールであり実際の使用においては言語対応の開発環境がインストールされていることが必要です。よって、一括インストールでは-lオプションでc++、python、javaのどれかを指定して開発対象に合わせたOpenRTM-aistをインストールする必要がありますのでご注意ください。

JDK8のインストール

OpenRTPの使用にはJDK8相当のJDKが必要です。インストーラにはOpenRTPを実行するPlatformとなるEclipseの実行をするためにOpen JDK8をインストールするようになっていますが、ライセンス条件やサポート条件を満たすために別のJDKが必要な場合は下記のリンクを参照して、別途JDK8をインストールしてください。また一部のOSではJDK8でないJDKがデフォルトでインストールされるためそれをデフォルト使用からはずす必要があることがああります。そのケースでも下記のリンクを参照してください。

また、OpenRTPのEclipse環境の実行に使われるJDKはOpenRTP GUI (Eclipse GUI)の中で別途設定する必要があります。OpenRTPを起動後、[Window]>[設定]と選択し、開いたダイアログより、[Java]の横の[>]をクリックし[インストール済みのJRE]クリックして設定してください。

Eclipseについて

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本ページはOpenRTP自体を開発デバッグする人のためのページで、OpenRTPをユーザーとして使用する場合には、この情報は特に必要ありません。OpenRTPをインストールして使用するための情報はインストーラによるインストールを参照してしてください。

また本ページの情報は最新のEclipseには適合しない場合があります。

Eclipseの概要

EclipseはEclipse Foundationが開発するオープンソースのJava言語およびその他の言語のための統合開発環境を構築するためのフレームワークです。 Eclipseの基本部分はplug-inを実行するためのプラットフォームで、いろいろな開発環境は多くのplug-inの集合体として構築されます。 デフォルトで付属するJavaの開発環境自体もplug-inとして実現され、plug-inを追加することでいろいろな言語の開発環境として容易に拡張できます。

Eclipseの特徴として、

  • plug-in機構により容易に拡張可能であり、plug-in同士の連携も可能である。
  • Rich Client Platform (RCP)と呼ばれる仕組みにより、plug-inをスタンドアロン化が容易にできる。
  • Javaで実装されているため、多くのプラットフォームで動作する。

などが挙げられます。 こうしたEclipseの特徴が、ロボット用統合開発環境を構築する上で有用であると判断し、EclipseをRTミドルウエアのツールのためのプラットフォームとして選択しました。

RTCBuilderとRTSystemEditorを利用するにはEclipseをインストールする必要があります。

Eclipseのインストール

OpenRTM-aistのインストーラーでインストールするか、もしくはPleiades All in One Eclipseをインストールしてください。

Pleiades All in One Eclipseの導入

以下のプラグイン導入済みのeclipseパッケージをダウンロードして適当な場所に展開してください。

Pleiades All in One UltimateFull Editionのパッケージを入手してください。

Pleiades All in One EclipseにはLinux版はないため、eclipse.orgからeclipseのインストーラーを入手してインストール、日本語化、プラグインの導入を行ってください。

JDK(Java Development Kit)のインストール

RTC Builder、RT System Editorを使用するためにはJDK8が必要です(JDK11などの新しいバージョンでは動作しません)。下記リンクを参照してインストールしてください。

プラグインのインストール

RTCBuilderとRTSystemEditorは下記のEclipseプラグインを使用しています。Pleiades All in Oneを使用する場合は導入済みです。

以下の手順で、これらのプラグインをインストールしてください。

  1. Eclipseのメニューから[ヘルプ]>[ソフトウエア更新]を選択します。
  2. このような[ソフトウェア更新およびアドイン]ダイアログが表示されますので、「使用可能なソフトウェア」タブを選択します。
    eclipse_update_ja.png
  3. Genymede Update Siteを展開してプラグインを選択します。
    eclipse_plugin_GEF_JDT_ja.png
    eclipse_plugin_EMF_SDO_ja.png
  4. [インストール]をクリックします。
    eclipse_plugin2_ja.png
  5. これで、これらのプラグインが自動的にダウンロードされて、インストールされます。

インストール後Eclipseをいったん終了します。

RTCBuilderのインストール

本ページはRTCBuilderのプラグインを個別に開発・デバッグをする目的で、Eclipse環境にインストールする方法を説明しています。

単にRTCBuilderを使用する場合は、インストーラによるインストールを参照してOpenRTP(RTCBUilder、RTSystemEditorを含む)をインストールして使用してください。

RTCBuilderとは

RTCBuilderはRTコンポーネントのテンプレートを生成する開発ツールです。パラメーターを基にRTコンポーネントのテンプレートを生成する機能を持っています。 また、RTCBuilderはEclipseにて動作し、直感的な操作と他のEclipseプラグインとのシームレスな連携が可能です。

機能概要

提供される機能の一覧は以下のとおりです。

画面要素名 説明
RTCプロファイルエディタ RTコンポーネントの仕様であるプロファイル、データポート定義、サービスポート定義、コンフィギュレーション定義、その他拡張プロファイルを編集します。
ビルドビュー 編集中のRTコンポーネントおよびデータポート、サービスポート、サービスインターフェースをアイコンでグラフィカルに表示します。
リポジトリビュー 選択したRTリポジトリの情報を表示します。

動作環境

RTCBuilderの動作に必要な環境は以下のとおりです。

環境 備考
Java Runtime Environment 8 ;
Eclipse 3.4.2以上
http://www.eclipse.org/downloads/index.php
http://archive.eclipse.org/eclipse/downloads/index.php
Eclipse本体
Eclipse EMF 2.2以上(SDO,XSD含む) RTCBuilderが依存するEclipseプラグイン
ご使用になられるEclipseのバージョンに合ったものをご使用ください。
Eclipse GEF 3.2以上(Draw2D含む) RTCBuilderが依存するEclipseプラグイン
ご使用になられるEclipseのバージョンに合ったものをご使用ください。
Eclipse Java development tools(JDT) ご使用になられるEclipseのバージョンに合ったものをご使用ください。

また以下の開発を行う言語によっては以下の環境をインストールしておくと便利です。

環境 備考
Eclipse CDT C++用の開発環境
Pydev for Eclipse python用の開発環境

RTCBuilderのインストール

RTCBuilderはEclipseプラグインであるため、Eclipse本体をインストールする必要があります。 さらに、EclipseはJavaアプリケーションなので、Eclipse本体をインストールする前にJava実行環境(あるいはJDK:Java開発環境でもよい)をインストールする必要があります。

RTCBuilderのビルド

Eclipseを直接導入した場合はRTCBuilderのビルドが必要です。 以下のページの手順でプラグインの生成、導入を行ってください。

RTCBuilderの起動

Eclipseを起動し、メニューから[ウインドウ]>[パースペクティブを開く]>[その他]を選択すると、次のようなパースペクティブ選択画面が表示されます。

/ja/node/678

パースペクティブ一覧にある[RTC Builder]を選択すると、次のような画面が表示されてRTCBuilderが起動されます。

/ja/node/678

~ツールバーの[Open New RTC Builder Editor]ボタンをクリックするか、メニューバーの[ファイル]>[Open New Builder Editor]を選択することで、Builderエディタが起動します。

/ja/node/678
/ja/node/678

参考:''FAQ:''Eclipseの起動方法

RTSystemEditorのインストール

本ページはOpenRTP自体を開発デバッグする人が、RTSystemのプラグインをEclipse環境にインストールするのためのページです。基本知識としてEclipseにおけるPluginの開発に関する知識が別途必要になります。

RTCBuilderとRTSystemEditorをOpenRTPとしてインストールしてをOpenRTM-aist自体の開発を行わずにユーザーとして使用する場合には、このページの情報は特に必要ありません。OpenRTPをインストールして使用するための情報はインストーラによるインストールを参照してしてください。

RTSystemEditorとは

RTSystemEditorは、OpenRTM-aistに含まれる開発ツールの1つであり、RTCをリアルタイムにグラフィカル操作する機能を持っています。また、Eclipse統合開発環境のプラグインとして作成されており、Eclipse上にて既存のプラグインとシームレスに操作を行うことができます。

機能概要

RTSystemEditorは、RTCをリアルタイムにグラフィカル操作する機能を持っています。提供される機能の一覧は以下のとおりです。

機能名称 機能概要
コンポーネントコンフィグレーション表示/編集機能 選択したコンポーネントのコンフィギュレーションプロファイル情報をコンフィグレーションビューに表示し編集する。
コンポーネント動作変更機能 選択したコンポーネントの動作を変更する。
コンポーネント組み立て機能 システムエディタ上でシステムの組み立てやリポジトリおよびファイルシステムのコンポーネント仕様の編集を行う。
システムセーブ/オープン機能 システムエディタの内容をセーブ/オープンする。
システム復元機能 保存したシステムエディタの内容をシステムに復元する。

動作環境

RTSystemEditorの動作に必要な環境は以下のとおりです。

環境 備考
Java Runtime Environment 8 ;
Eclipse 3.4.2以上
http://www.eclipse.org/downloads/index.php
http://archive.eclipse.org/eclipse/downloads/index.php
Eclipse本体
Eclipse EMF 2.2.4 EMF+SDO RuntimeおよびXSD Runtime RTSystemEditorが依存するEclipseプラグイン
Eclipse GEF 3.2.2 RTSystemEditorが依存するEclipseプラグイン
Eclipse Java development tools(JDT) 使用するEclipseのバージョンに合ったものをご使用ください。

RTSystemEditorのインストール

RTSystemEditorはEclipseプラグインであるため、Eclipse本体をインストールする必要があります。さらに、EclipseはJavaアプリケーションなので、Eclipse本体をインストールする前にJava実行環境(あるいはJDK:Java開発環境でもよい)をインストールする必要があります。

RTSystemEditorのビルド

Eclipseを直接導入した場合はRTSystemEditorのビルドが必要です。 以下のページの手順でプラグインの生成、導入を行ってください。

RTSystemEditorのインストールと起動

Eclipseを起動し、メニューから[ウィンドウ]>[パースペクティブを開く]>[その他]を選択すると、次のようなパースペクティブ選択画面が表示されます。
/ja/node/677

パースペクティブ一覧にあるRTSystemEditorを選択すると、次のような画面が表示されてRTSystemEditorが起動されます。
/ja/node/677

もし、パースペクティブの一覧にRTSystemEditorが表示されない場合は、EMFやGEFやXSDやJDTが正しくインストールできているか、RTSystemEditorがpluginディレクトリに正しくコピーされているかを再度チェックしてください。

Eclipseの再起動

RTSystemEditorの起動が確認できましたら、いったん、Eclipseを終了してください。再度、同じワークスペースを指定してEclipseを起動すると、RTSystemEditorが起動された状態から始まります。

参考:

RTSystemEditor、RTCBuilderのデバッグ

本ページはRTCBuilder/RTSystemEditorの開発・デバッグに関する情報を記したページです。EclipseにおけるPlugin開発の知識が必要になります。

RTCBuilderとRTSystemEditorを利用するのみであれば、このページの情報は不要です。 OpenRTP (RTCBuilder、RTSystemEditor)をインストールして使用するための情報はインストーラによるインストールを参照してしてください。

必要なソフトウエアの入手

eclipse

RTSystemEditor、RTCBuilderはeclipseのプラグインとして動作します。 以下のサイトからから、eclipseをダウンロードしてください。 その際にパッケージはUltimateのFull Edisionを選択してください。 Standard Editionだとプラグイン開発環境を手動でインストールする必要があります。

JDK

JDK8相当のJREかJDKが必要なため、以下のリンクを参照してJDK8をインストールしてください。

RTSystemEditor、RTCBuilderのソースコード

以下のリポジトリからOpenRTPのソースコードを入手してください。

ビルド

eclipse.exeを実行してください。

JREの設定

使用するJREを設定します。

[ウィンドウ]→[設定]→[Java]→[インストール済みのJRE]で、[追加]→[標準 VM]を選択後にJREのパス(例:C:\Program Files (x86)\Java\jdk1.8.0_131\jre)を追加後にチェックを入れる

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コンパイラー準拠レベルの設定

初期の状態でコンパイラー準拠レベルが1.6に設定されている場合があるようなので、[ウィンドウ]→[設定]→[Java]→[コンパイラー]でコンパイラー準拠レベルを1.8に設定してください。

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RTSystemEditor、RTCBuilderプロジェクトのインポート

RTSystemEditor、RTCBuilderを開発環境のeclipseにインポートします。 [ファイル]→[インポート]→[プラグイン開発]→[プラグインおよびフラグメント]を選択後、[次へ]をクリックしてください。

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[インポート先]の[ディレクトリ]をオンにして、rtmtoolsをチェックアウトしたディレクトリを設定して次へ進んでください。

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全て追加を選択して、完了ボタンを押してください。

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IDLコンパイル

IDLファイルのコンパイルを行います。 パッケージエクスプローラーでjp.go.aist.rtm.toolscommonプロジェクトの「buildForCliant」を右クリックして[実行]→[Antビルド]を選択すれば開始します。

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Antビルドで文字化けする場合

Antビルドで文字化けする場合は、[実行]→[外部ツール]→[外部ツールの構成]→[Antビルド]をダブルクリックして、[共通]タブ→[エンコード]でその他[MS932]に設定してください。

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クラスパスの修正

環境によってはクラスパスが正しく設定されない場合があります。 その場合はデバッグ時にClassNotFoundExceptionの例外が発生するため、rtmtoolsに存在するplugin.xml全てを修正してください。 パッケージエクスプローラーでplugin.xmlをダブルクリックして、[ランタイム]タブから[クラスパス]に「.」を追加してください。([MANIFEST.MF]の[Bundle-ClassPath]に追加しても可)

plugin1_1_ja.png

これで準備完了です。

デバッグ実行

上部の虫のマークのボタンから、[デバッグ]→[Eclipse アプリケーション]でデバッグが開始します。