OpenRTM Eclipse tools のインストール 1.2系

eclipse_logo.png

RTC の開発を支援するために、RTCBuilder と RTSystemEditor を提供しております。 RTCBuilder と RTSystemEditor は、Eclipse 統合開発環境のプラグインとして作成された開発ツールです。 そのため、RTCBuilder と RTSystemEditor を使用するには、Eclipse と Java の開発環境をインストールする必要があります。

ここでは、それらのインストール方法について説明します。

Eclipse について

eclipse_logo.png

Eclipseの概要

Eclipse は Eclipse Foundation が開発するオープンソースのJava 言語およびその他の言語のための統合開発環境を構築するためのフレームワークです。 Eclipse の基本部分は plug-in を実行するためのプラットフォームで、 様々な開発環境は多くのplug-in の集合体として構築されます。 デフォルトで付属するJava の開発環境自体もplug-inとして実現され、 plug-in を追加することで様々な言語の開発環境として容易に拡張することができます。
Eclipse の特徴として、

  • plug-in 機構により容易に拡張可能であり、plug-in 同士の連携も可能である。
  • Rich Client Platform (RCP) と呼ばれる仕組みにより、 plug-in をスタンドアロン化することが容易にできる。
  • Java で実装されているため、多くのプラットフォームで動作する。

等が挙げられます。 こうした Eclipse の特徴が、ロボット用統合開発環境を構築する上で有用であると判断し、Eclipse を RTミドルウエアのツールのためのプラットフォームとして選択しました。

RTC Builder と RT System Editor を利用するには Eclipse をインストールする必要があります。

Eclipseのインストール

EclipseはOpenRTM-aistのインストーラーで導入することもできます。 OpenRTM-aistのインストーラー、もしくはPleiades All in One Eclipseを導入してください。

OpenRTM-aistのインストーラーによる導入

Windows

Ubuntu

加筆をお願いします。

Fedora

加筆をお願いします。

Pleiades All in One Eclipseの導入

以下のプラグイン導入済みのeclipseパッケージをダウンロードして適当な場所に展開してください。

Pleiades All in One UltimateFull Editionのパッケージを入手してください。

Pleiades All in One EclipseにはLinux版はないため、eclipse.orgからeclipseのインストーラーを入手してインストール、日本語化、プラグインの導入を行ってください。

JDK(Java Development Kit)のインストール

RTC Builder、RT System EditorのビルドにはJDKが必要です。 Amazon CorrettoかOracle Javaをインストールしてください。

プラグインのインストール

RTCBuilder と RTSystemEditor は下記の Eclipse プラグインを使用しています。Pleiades All in Oneを使用する場合は導入済みです。

以下の手順で、これらのプラグインをインストールしてください。

  1. Eclipse のメニューから [ヘルプ] > [ソフトウエア更新] を選択します。
  2. このような ソフトウェア更新およびアドイン ウィンドウ が表示されますので、「使用可能なソフトウェア」タブを選択します。
    eclipse_update_ja.png
  3. Genymede Update Site を展開してプラグインを選択します。
    eclipse_plugin_GEF_JDT_ja.png
    eclipse_plugin_EMF_SDO_ja.png
  4. [インストール]をクリックします。
    eclipse_plugin2_ja.png
  5. これで、これらのプラグインが自動的にダウンロードされて、インストールされます。

インストール後 Eclipse を一旦終了します。

RTCBuilderのインストール

RTCBuilder とは

RTCBuilder は RTコンポーネントのテンプレートを生成する開発ツールです。パラメーターを基に RTコンポーネントのテンプレートを生成する機能を持っています。 また、RTCBuilder は Eclipse にて動作し、直感的な操作と他の Eclipse プラグインとのシームレスな連携が可能です。

機能概要

提供される機能の一覧は以下のとおりです。

画面要素名 説明
RTC プロファイルエディタ RTコンポーネントの仕様であるプロファイル、データポート定義、サービスポート定義、コンフィギュレーション定義、その他拡張プロファイルを編集します。
ビルドビュー 編集中の RTコンポーネントおよびデータポート、サービスポート、サービスインターフェースをアイコンでグラフィカルに表示します。
リポジトリビュー 選択した RTリポジトリの情報を表示します。

動作環境

RTCBuilderの動作に必要な環境は以下のとおりです。

環境 備考
Java Runtime Environment 8 ;
Eclipse 3.4.2以上
http://www.eclipse.org/downloads/index.php
http://archive.eclipse.org/eclipse/downloads/index.php
Eclipse本体
Eclipse EMF 2.2以上(SDO,XSD含む) RTCBuilderが依存するEclipseプラグイン
ご使用になられる Eclipse のバージョンに合ったものをご使用ください。
Eclipse GEF 3.2以上(Draw2D含む) RTCBuilderが依存する Eclipse プラグイン
ご使用になられる Eclipse のバージョンに合ったものをご使用ください。
Eclipse Java development tools(JDT) ご使用になられる Eclipse のバージョンに合ったものをご使用ください。

また以下の開発を行う言語によっては以下の環境をインストールしておくと便利です。

環境 備考
Eclipse CDT C++用の開発環境
Pydev for Eclipse python用の開発環境

RTCBuilder のインストール

RTCBuilder は Eclipse プラグインであるため、 Eclipse 本体をインストールする必要があります。 さらに、Eclipse は Java アプリケーションなので、Eclipse 本体をインストールする前に Java 実行環境(あるいはJDK:Java開発環境でもよい)をインストールする必要があります。

RTC Builderのビルド

Eclipseを直接導入した場合はRTC Builderのビルドが必要です。 以下のページの手順でプラグインの生成、導入を行ってください。

RTC Builderの起動

Eclipse を起動し、メニューから [ウインドウ] > [パースペクティブを開く] > [その他] を選択すると、 次のようなパースペクティブ選択画面が表示されます。
/ja/node/678

パースペクティブ一覧にある RTC Builder を選択すると、次のような画面が表示されて RTCBuilder が起動されます。
/ja/node/678

~ツールバーの [Open New RTC Builder Editor] ボタンをクリックするか、メニューバーの [ファイル] > [Open New Builder Editor] を選択することで、Builder エディタが起動します。
/ja/node/678

/ja/node/678


参考:''FAQ:'' Eclipseの起動方法

RTSystemEditorのインストール

RTSystemEditor とは

RTSystemEditor は、OpenRTM-aist に含まれる開発ツールの1つであり、RTC をリアルタイムにグラフィカル操作する機能を持っています。また、Eclipse 統合開発環境のプラグインとして作成されており、Eclipse 上にて既存のプラグインとシームレスに操作を行うことができます。

機能概要

RTSystemEditorは、RTC をリアルタイムにグラフィカル操作する機能を持っています。提供される機能の一覧は以下のとおりです。

機能名称 機能概要
コンポーネントコンフィグレーション表示/編集機能 選択したコンポーネントのコンフィギュレーションプロファイル情報をコンフィグレーションビューに表示し編集する。
コンポーネント動作変更機能 選択したコンポーネントの動作を変更する。
コンポーネント組み立て機能 システムエディタ上でシステムの組み立てやリポジトリおよびファイルシステムのコンポーネント仕様の編集を行う。
システムセーブ/オープン機能 システムエディタの内容をセーブ/オープンする。
システム復元機能 保存したシステムエディタの内容をシステムに復元する。

動作環境

RTSystemEditor の動作に必要な環境は以下のとおりです。

環境 備考
Java Runtime Environment 8 ;
Eclipse 3.4.2以上
http://www.eclipse.org/downloads/index.php
http://archive.eclipse.org/eclipse/downloads/index.php
Eclipse本体
Eclipse EMF 2.2.4 EMF+SDO Runtime および XSD Runtime RT System Editor が依存する Eclipse プラグイン
Eclipse GEF 3.2.2 RT System Editor が依存する Eclipse プラグイン
Eclipse Java development tools(JDT) ご使用になられる Eclipse のバージョンに合ったものをご使用ください。

RTSystemEditor のインストール

RTSystemEditor は Eclipse プラグインであるため、 Eclipse 本体をインストールする必要があります。さらに、 Eclipse は Java アプリケーションなので、Eclipse 本体をインストールする前に Java 実行環境(あるいは JDK:Java 開発環境でもよい)をインストールする必要があります。

RT System Editorのビルド

Eclipseを直接導入した場合はRT System Editorのビルドが必要です。 以下のページの手順でプラグインの生成、導入を行ってください。

RTSystemEditor のインストールと起動

Eclipse を起動し、 メニューから [ウインドウ] > [パースペクティブを開く] > [その他] を選択すると、 次のようなパースペクティブ選択画面が表示されます。
/ja/node/677

パースペクティブ一覧にある RT System Editor を選択すると、 次のような画面が表示されて RTSystemEditor が起動されます。
/ja/node/677

もし、 パースペクティブの一覧に RT System Editor が表示されない場合は、EMF や GEF や XSD や JDT が正しくインストールできているか、 RT System Editorがplugin ディレクトリーに正しくコピーされているかを再度チェックしてください。

Eclipse の再起動

RTSystemEditor の起動が確認できましたら、一旦、Eclipse を終了してください。再度、同じワークスペースを指定して Eclipse を起動すると、RTSystemEditor が起動された状態から始まります。



参考:  → ''FAQ:'' Eclipseの起動方法

RTSystemEditor、RTCBuilder のデバッグ

#@// Title: RTSystemEditor、RTCBuilder のデバッグ

このページではRTSystemEditor、RTCBuilderのデバッグの手順を説明します。

必要なソフトウェアの入手

eclipse

RTSystemEditor、RTCBuilderはeclipseのプラグインとして動作します。 以下のサイトからから、eclipseをダウンロードしてください。 その際にパッケージはUltimateのFull Edisionを選択してください。 Standard Editionだとプラグイン開発環境を手動でインストールする必要があります。

JDK

JRE 1.8以上が必要なため、以下からAmazon CorrettoかOracle Javaをインストールしてください。

RTSystemEditor、RTCBuilderのソースコード

以下のリポジトリからOpenRTPのソースコードを入手してください。

ビルド

eclipse.exeを実行してください。

JREの設定

使用するJREを設定します。

「ウインドウ」→「設定」→「Java」→「インストール済みのJRE」で、「追加」→「標準 VM」を選択後にJREのパス(例:C:\Program Files (x86)\Java\jdk1.8.0_131\jre)を追加後にチェックを入れる


plugin4_1_ja.png



plugin6_ja.png


plugin7_1_ja.png


plugin8_1_ja.png


コンパイラー準拠レベルの設定

初期の状態でコンパイラー準拠レベルが1.6に設定されている場合があるようなので、「ウインドウ」→「設定」→「Java」→「コンパイラー」でコンパイラー準拠レベルを1.8に設定してください。


plugin9_1_ja.png


RTSystemEditor、RTCBuilderプロジェクトのインポート

RT System Editor、RTC Builderを開発環境のeclipseにインポートします。 「ファイル」→「インポート」→「プラグイン開発」→「プラグインおよびフラグメント」を選択後「次へ」を押してください。


plugin12_ja.png



plugin13_ja.png


「インポート先」の「ディレクトリー」をオンにして、rtmtoolsをチェックアウトしたディレクトリを設定して次へ進んでください。


plugin14_1_ja.png


全て追加を選択して、完了ボタンを押してください。


plugin15_1_ja.png


IDLコンパイル

IDLファイルのコンパイルを行います。 パッケージエクスプローラーでjp.go.aist.rtm.toolscommonプロジェクトの「buildForCliant」を右クリックして「実行」→「Antビルド」を選択すれば開始します。


plugin2_1_ja.png


Antビルドで文字化けする場合

Antビルドで文字化けする場合は、「実行」→「外部ツール」→「外部ツールの構成」→「Antビルド」をダブルクリックして、「共通」タブ→「エンコード」でその他「MS932」に設定してください。


plugin10_ja.png



plugin11_1_ja.png


クラスパスの修正

環境によってはクラスパスが正しく設定されない場合があります。 その場合はデバッグ時にClassNotFoundExceptionの例外が発生するため、rtmtoolsに存在するplugin.xml全てを修正してください。 パッケージエクスプローラーでplugin.xmlをダブルクリックして、「ランタイム」タブから「クラスパス」に「.」を追加してください。(「MANIFEST.MF」の「Bundle-ClassPath」に追加しても可)


plugin1_1_ja.png


これで準備完了です。

デバッグ実行

上部の虫のマークのボタンから、「デバッグ」→「Eclipse アプリケーション」でデバッグが開始します。