OpenRTM-aistは、UbuntuやDebian GNU Linuxにおいて利用可能なdebパッケージが提供されています。
2.0 は現在、Ubuntu 18.04, 20.04 (各amd64, arm64)に対応しています。 Ubuntu/Debian GNU Linuxへのサポートバージョンや対応の有無は、予告なしに変更されることがありますので、あらかじめご了承ください。
C++と OpenRTP は 1.2系と2.0系の共存が可能となりました。 この対応で、インストールに関しては下記が変更となっています。
また、インストールスクリプト(1.2系、2.0系どちらも)は、ダウンロードからインストールまでの一括処理に対応しました。
2.0系のインストールは、下記をシェルプロンプトに貼り付けて実行してください。 C++版、 Python版、 Java版、 OpenRTP(amd64のみ)、 rtshell、JDK8 がインストールされます。 スクリプトはローカルに保存されません。
※スクリプトの実行で、Javaの複数バージョンがインストールされても、Java8 使用に切り替わっています
$ bash <(curl -s https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/openrtm2_install_ubuntu.sh)
この実行により以下のパッケージがインストールされます。
$ dpkg -l | grep openrt ii openrtm2:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST ii openrtm2-dev:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist headers for development ii openrtm2-doc 2.0.0-0 all Documentation for openrtm2 ii openrtm2-example:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist examples ii openrtm2-idl:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist idls for development ii openrtm2-java:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST ii openrtm2-java-doc 2.0.0-0 all Documentation for openrtm2-java ii openrtm2-java-example:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist-Java examples ii openrtm2-python3 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST ii openrtm2-python3-doc 2.0.0-0 all Documentation for openrtm2-python3 ii openrtm2-python3-example 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist-Python examples ii openrtp2:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTP, Open RT Platform distributed by AIST
オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールすることが可能です。 help は下記で確認できます。
$ bash <(curl -s https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/openrtm2_install_ubuntu.sh) --help
インストールされるパッケージの詳しい内容は「OpenRTM-aist-2.0 debパッケージの詳しい内容 」で確認できます。
2.0系ではROS通信機能用パッケージをインストールできます。(ROS用、ROS2用)
ここでは、ROS, ROS2 の両方をインストールしている環境へのパッケージインストール方法を説明します。
help に記載しているように、ROSパッケージインストールオプションは以下で対応しています。
[-e ros|ros2|all] [--ros|--ros2]
すでにインストールスクリプトをオプション無しで実行済みで、追加でROS, ROS2用パッケージを追加インストールする場合は、「-l c++ -e all」で可能です。
$ bash <(curl -s https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/openrtm2_install_ubuntu.sh) -l c++ -e all
最初からROS, ROS2用パッケージも加えてすべてインストールしたい場合は、「 -l all -e all」で可能です。
$ bash <(curl -s https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/openrtm2_install_ubuntu.sh) -l all -e all
インストールされたパッケージを確認します。
$ dpkg -l | grep openrt ii openrtm2:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST ii openrtm2-dev:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist headers for development ii openrtm2-doc 2.0.0-0 all Documentation for openrtm2 ii openrtm2-example:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist examples ii openrtm2-idl:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist idls for development ii openrtm2-java:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST ii openrtm2-java-doc 2.0.0-0 all Documentation for openrtm2-java ii openrtm2-java-example:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist-Java examples ii openrtm2-python3 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST ii openrtm2-python3-doc 2.0.0-0 all Documentation for openrtm2-python3 ii openrtm2-python3-example 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist-Python examples ii openrtm2-ros-tp:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist extension ROS package ii openrtm2-ros2-tp:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist extension ROS2 package ii openrtp2:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTP, Open RT Platform distributed by AIST
1.2系のインストールスクリプトも、URL指定で実行可能となっています。スクリプトをオプション無しで全パッケージインストールします。
$ bash <(curl -s https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/pkg_install_ubuntu.sh)
インストールされたパッケージを確認します。
$ dpkg -l | grep openrt ii openrtm-aist:amd64 1.2.2-0 ii openrtm-aist-dev:amd64 1.2.2-0 ii openrtm-aist-doc 1.2.2-0 ii openrtm-aist-example:amd64 1.2.2-0 ii openrtm-aist-idl:amd64 1.2.2-0 ii openrtm-aist-java:amd64 1.2.2-0 ii openrtm-aist-java-doc 1.2.2-0 ii openrtm-aist-java-example:amd64 1.2.2-0 ii openrtm-aist-python3 1.2.2-0 ii openrtm-aist-python3-doc 1.2.2-0 ii openrtm-aist-python3-example 1.2.2-0 ii openrtp:amd64 1.2.2-4
続けて2.0系をインストールすると、c++とopenrtpは1.2系、2.0系が共存しますが、javaとpythonは2.0系のみがインストールされている状態になります。
$ bash <(curl -s https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/openrtm2_install_ubuntu.sh)
スクリプト実行中、1.2系のjavaとpythonパッケージのアンインストールについて、「Do you want to continue? [Y/n] 」と聞かれますので、Enterキーを押してください。
インストールされたパッケージを確認します。
$ dpkg -l | grep openrt ii openrtm-aist:amd64 1.2.2-0 ii openrtm-aist-dev:amd64 1.2.2-0 ii openrtm-aist-doc 1.2.2-0 ii openrtm-aist-example:amd64 1.2.2-0 ii openrtm-aist-idl:amd64 1.2.2-0 ii openrtm2:amd64 2.0.0-0 ii openrtm2-dev:amd64 2.0.0-0 ii openrtm2-doc 2.0.0-0 ii openrtm2-example:amd64 2.0.0-0 ii openrtm2-idl:amd64 2.0.0-0 ii openrtm2-java:amd64 2.0.0-0 ii openrtm2-java-doc 2.0.0-0 ii openrtm2-java-example:amd64 2.0.0-0 ii openrtm2-python3 2.0.0-0 ii openrtm2-python3-doc 2.0.0-0 ii openrtm2-python3-example 2.0.0-0 ii openrtp:amd64 1.2.2-4 ii openrtp2:amd64 2.0.0-0
これに伴い、rtshellもインストールし直されます。
$ pip3 list | grep aist OpenRTM-aist-Python 2.0.0 rtctree-aist 4.2.3 rtshell-aist 4.2.9 rtsprofile-aist 4.1.5
c++とopenrtpは1.2系、2.0系が共存しますが、javaとpythonは1.2系のみがインストールされている状態になります。
$ dpkg -l | grep openrt ii openrtm-aist:amd64 1.2.2-0 ii openrtm-aist-dev:amd64 1.2.2-0 ii openrtm-aist-doc 1.2.2-0 ii openrtm-aist-example:amd64 1.2.2-0 ii openrtm-aist-idl:amd64 1.2.2-0 ii openrtm-aist-java:amd64 1.2.2-0 ii openrtm-aist-java-doc 1.2.2-0 ii openrtm-aist-java-example:amd64 1.2.2-0 ii openrtm-aist-python3 1.2.2-0 ii openrtm-aist-python3-doc 1.2.2-0 ii openrtm-aist-python3-example 1.2.2-0 ii openrtm2:amd64 2.0.0-0 ii openrtm2-dev:amd64 2.0.0-0 ii openrtm2-doc 2.0.0-0 ii openrtm2-example:amd64 2.0.0-0 ii openrtm2-idl:amd64 2.0.0-0 ii openrtp:amd64 1.2.2-4 ii openrtp2:amd64 2.0.0-0
rtshellも OpenRTM-aist-Python1.2.2 に対してインストールし直されます。
$ pip3 list | grep aist OpenRTM-aist-Python 1.2.2 rtctree-aist 4.2.3 rtshell-aist 4.2.9 rtsprofile-aist 4.1.5