Linuxへのインストール
インストール
OpenRTM-aistは、UbuntuやDebian GNU Linuxにおいて利用可能なdebパッケージが提供されています。
2.0 は現在、Ubuntu 18.04, 20.04 (各amd64, arm64）に対応しています。 Ubuntu/Debian GNU Linuxへのサポートバージョンや対応の有無は、予告なしに変更されることがありますので、あらかじめご了承ください。
2.0系での変更点
C++と OpenRTP は 1.2系と2.0系の共存が可能となりました。 この対応で、インストールに関しては下記が変更となっています。
- 2.0系のdebパッケージ名を変更しました
- Python と Java は1.2系と2.0系の共存はできません
- 一括インストールスクリプトを使用すれば、インストール済みの異なるバージョンを自動でアンインストールします
- 1.2系と2.0系の一括インストールスクリプトを分けました
- 1.2系のインストール : pkg_install_ubuntu.sh
- 2.0系のインストール : openrtm2_install_ubuntu.sh
また、インストールスクリプト（1.2系、2.0系どちらも）は、ダウンロードからインストールまでの一括処理に対応しました。
一括インストールスクリプト
2.0系のインストールは、下記をシェルプロンプトに貼り付けて実行してください。 C++版、 Python版、 Java版、 OpenRTP(amd64のみ)、 rtshell、JDK8 がインストールされます。 スクリプトはローカルに保存されません。
※スクリプトの実行で、Javaの複数バージョンがインストールされても、Java８ 使用に切り替わっています
$ bash <(curl -s https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/openrtm2_install_ubuntu.sh)
この実行により以下のパッケージがインストールされます。
$ dpkg -l | grep openrt ii openrtm2:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST ii openrtm2-dev:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist headers for development ii openrtm2-doc 2.0.0-0 all Documentation for openrtm2 ii openrtm2-example:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist examples ii openrtm2-idl:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist idls for development ii openrtm2-java:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST ii openrtm2-java-doc 2.0.0-0 all Documentation for openrtm2-java ii openrtm2-java-example:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist-Java examples ii openrtm2-python3 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST ii openrtm2-python3-doc 2.0.0-0 all Documentation for openrtm2-python3 ii openrtm2-python3-example 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist-Python examples ii openrtp2:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTP, Open RT Platform distributed by AIST
オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールすることが可能です。 help は下記で確認できます。
$ bash <(curl -s https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/openrtm2_install_ubuntu.sh) --help
インストールされるパッケージの詳しい内容は「OpenRTM-aist-2.0 debパッケージの詳しい内容 」で確認できます。
ROS用パッケージのインストール
2.0系ではROS通信機能用パッケージをインストールできます。（ROS用、ROS2用)
ここでは、ROS, ROS2 の両方をインストールしている環境へのパッケージインストール方法を説明します。
help に記載しているように、ROSパッケージインストールオプションは以下で対応しています。
[-e ros|ros2|all] [--ros|--ros2]
すでにインストールスクリプトをオプション無しで実行済みで、追加でROS, ROS2用パッケージを追加インストールする場合は、「-l c++ -e all」で可能です。
$ bash <(curl -s https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/openrtm2_install_ubuntu.sh) -l c++ -e all
最初からROS, ROS2用パッケージも加えてすべてインストールしたい場合は、「 -l all -e all」で可能です。
$ bash <(curl -s https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/openrtm2_install_ubuntu.sh) -l all -e all
インストールされたパッケージを確認します。
$ dpkg -l | grep openrt ii openrtm2:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST ii openrtm2-dev:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist headers for development ii openrtm2-doc 2.0.0-0 all Documentation for openrtm2 ii openrtm2-example:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist examples ii openrtm2-idl:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist idls for development ii openrtm2-java:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST ii openrtm2-java-doc 2.0.0-0 all Documentation for openrtm2-java ii openrtm2-java-example:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist-Java examples ii openrtm2-python3 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST ii openrtm2-python3-doc 2.0.0-0 all Documentation for openrtm2-python3 ii openrtm2-python3-example 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist-Python examples ii openrtm2-ros-tp:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist extension ROS package ii openrtm2-ros2-tp:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTM-aist extension ROS2 package ii openrtp2:amd64 2.0.0-0 amd64 OpenRTP, Open RT Platform distributed by AIST
1.2系インストール環境への2.0系インストール
1.2系のインストールスクリプトも、URL指定で実行可能となっています。スクリプトをオプション無しで全パッケージインストールします。
$ bash <(curl -s https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/pkg_install_ubuntu.sh)
インストールされたパッケージを確認します。
$ dpkg -l | grep openrt ii openrtm-aist:amd64 1.2.2-0 ii openrtm-aist-dev:amd64 1.2.2-0 ii openrtm-aist-doc 1.2.2-0 ii openrtm-aist-example:amd64 1.2.2-0 ii openrtm-aist-idl:amd64 1.2.2-0 ii openrtm-aist-java:amd64 1.2.2-0 ii openrtm-aist-java-doc 1.2.2-0 ii openrtm-aist-java-example:amd64 1.2.2-0 ii openrtm-aist-python3 1.2.2-0 ii openrtm-aist-python3-doc 1.2.2-0 ii openrtm-aist-python3-example 1.2.2-0 ii openrtp:amd64 1.2.2-4
続けて2.0系をインストールすると、c++とopenrtpは1.2系、2.0系が共存しますが、javaとpythonは2.0系のみがインストールされている状態になります。
$ bash <(curl -s https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/openrtm2_install_ubuntu.sh)
スクリプト実行中、1.2系のjavaとpythonパッケージのアンインストールについて、「Do you want to continue? [Y/n] 」と聞かれますので、Enterキーを押してください。
インストールされたパッケージを確認します。
$ dpkg -l | grep openrt ii openrtm-aist:amd64 1.2.2-0 ii openrtm-aist-dev:amd64 1.2.2-0 ii openrtm-aist-doc 1.2.2-0 ii openrtm-aist-example:amd64 1.2.2-0 ii openrtm-aist-idl:amd64 1.2.2-0 ii openrtm2:amd64 2.0.0-0 ii openrtm2-dev:amd64 2.0.0-0 ii openrtm2-doc 2.0.0-0 ii openrtm2-example:amd64 2.0.0-0 ii openrtm2-idl:amd64 2.0.0-0 ii openrtm2-java:amd64 2.0.0-0 ii openrtm2-java-doc 2.0.0-0 ii openrtm2-java-example:amd64 2.0.0-0 ii openrtm2-python3 2.0.0-0 ii openrtm2-python3-doc 2.0.0-0 ii openrtm2-python3-example 2.0.0-0 ii openrtp:amd64 1.2.2-4 ii openrtp2:amd64 2.0.0-0
これに伴い、rtshellもインストールし直されます。
$ pip3 list | grep aist OpenRTM-aist-Python 2.0.0 rtctree-aist 4.2.3 rtshell-aist 4.2.9 rtsprofile-aist 4.1.5
2.0系インストール環境への1.2系インストール
c++とopenrtpは1.2系、2.0系が共存しますが、javaとpythonは1.2系のみがインストールされている状態になります。
$ dpkg -l | grep openrt ii openrtm-aist:amd64 1.2.2-0 ii openrtm-aist-dev:amd64 1.2.2-0 ii openrtm-aist-doc 1.2.2-0 ii openrtm-aist-example:amd64 1.2.2-0 ii openrtm-aist-idl:amd64 1.2.2-0 ii openrtm-aist-java:amd64 1.2.2-0 ii openrtm-aist-java-doc 1.2.2-0 ii openrtm-aist-java-example:amd64 1.2.2-0 ii openrtm-aist-python3 1.2.2-0 ii openrtm-aist-python3-doc 1.2.2-0 ii openrtm-aist-python3-example 1.2.2-0 ii openrtm2:amd64 2.0.0-0 ii openrtm2-dev:amd64 2.0.0-0 ii openrtm2-doc 2.0.0-0 ii openrtm2-example:amd64 2.0.0-0 ii openrtm2-idl:amd64 2.0.0-0 ii openrtp:amd64 1.2.2-4 ii openrtp2:amd64 2.0.0-0
rtshellも OpenRTM-aist-Python1.2.2 に対してインストールし直されます。
$ pip3 list | grep aist OpenRTM-aist-Python 1.2.2 rtctree-aist 4.2.3 rtshell-aist 4.2.9 rtsprofile-aist 4.1.5
動作確認
サンプルコンポーネントを実行する
インストールが正常に終了したら、付属のサンプルコンポーネントで動作を確認できます。 サンプルコンポーネントのインストール先は以下です。
/usr/share/openrtm-2.0/components/c++/examples /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/ /usr/share/openrtm-2.0/components/java
RTCの操作、RTシステムの構築を行うためのツールOpenRTPを起動します。
- OpenRTM-aist 2.0系は、openrtp2 コマンドで起動します
$ openrtp2
※OpenRTPは1.2系と2.0系の共存が可能です。このため、openrtp と openrtp2 の両方を実行することは可能です。
付属のサンプルコンポーネントについては、以下のページでWindows版の一覧を記載しています。コンポーネントの動作についてはWindows版・Linux版に違いはございません。 Linux環境でのサンプルコンポーネントの実行手順について、もう少し詳しく知りたい場合は、以下の1.2系の解説ページをご覧ください。コンポーネントのパスを読み替えていただければ実行手順は2.0系も同じです。- OpenRTM-aist(C++版)1.2系・動作確認(Linux編)
- OpenRTM-aist(Python版)1.2系・動作確認(Linux編)
- OpenRTM-aist(Java版)1.2系・動作確認(Linux編)
OpenCVサンプルコンポーネントのインストール
OpenCVのC++サンプルコンポーネントはインストール用debパッケージを提供しておりません。ソースからdebパッケージを生成するスクリプトを提供しておりますのでビルド・インストールしてください。
OpenCV4.5.4のインストール例
バージョン4.5.4のOpenCV本体と拡張モジュール群（opencv_contrib）を合わせてビルド・インストールする例です。
- まず、/etc/apt/sources.listの以下の deb-src 行をコメントインしておきます。
$ sudo vi /etc/apt/sources.list
:
deb-src http://jp.archive.ubuntu.com/ubuntu/ *** universe
or
deb-src http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ *** universe- 下記コマンドの実行でOpenCVのインストールが完了します。
sudo apt build-dep opencv wget https://github.com/opencv/opencv/archive/refs/tags/4.5.4.tar.gz -O opencv-4.5.4.tar.gz tar xvzf opencv-4.5.4.tar.gz wget https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/refs/tags/4.5.4.tar.gz -O opencv_contrib-4.5.4.tar.gz tar xvzf opencv_contrib-4.5.4.tar.gz cd opencv-4.5.4 mkdir build cd build cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-4.5.4/modules -DBUILD_opencv_java=OFF .. make -j$(nproc) sudo make install sudo ldconfig
OpenCVサンプルコンポーネントのビルド手順
ソースのImageProcessingを取得してビルドし、debパッケージを生成します。
git clone https://github.com/OpenRTM/ImageProcessing cd ImageProcessing/opencv mkdir build cd build cmake .. ./build_linux_package.sh
これで、imageprocessing_2.0.0_amd64.deb が生成されますのでインストールします。
sudo dpkg -i imageprocessing_2.0.0_amd64.deb ls /usr/share/openrtm-2.0/components/c++/opencv-rtcs/ Affine CameraViewer Edge Histogram ImageSubtraction Perspective Scale Template BackGroundSubtractionSimple Chromakey Findcontour Hough ObjectTracking RockPaperScissors Sepia Translate Binarization DilationErosion Flip ImageCalibration OpenCVCamera Rotate SubtractCaptureImage rtc.conf
各サンプルディレクトリ下に実行ファイル（***Comp）がインストールされていますので、実行してみてください。
1.2系と2.0系が共存している環境でのCMake時の注意点
C++のサンプルコンポーネントは、概ねCMakeでビルドできるように再生成しました。
ここでは ConsoleIn を例にとって説明します。
1.2系と2.0系の共存環境では、OpenRTMConfig.cmake が下記の2か所にインストールされています。このため、先に見つけたOpenRTMConfig.cmakeが使用されます。
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.0/cmake/OpenRTMConfig.cmake /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/cmake/OpenRTMConfig.cmake
この環境で、ConsoleIn のcmakeを実行してみます。
git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist
cd OpenRTM-aist/examples/ConsoleIn/
mkdir build
cd build
cmake ..
:
-- OpenRTMConfig.cmake 2.0.0 found.2.0系の OpenRTMConfig.cmake では、バージョン番号を出力するようにしました。 1.2系ではバージョン番号は出力されません。
1.2系でビルドしたい場合は、cmakeのオプションで、OpenRTM_DIRを次のように指定します。
cmake -DOpenRTM_DIR=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/cmake ..
:
-- OpenRTMConfig.cmake found.ソースからのビルド
OpenRTM-aist本体のソースを変更して利用したい場合には、OpenRTM-aistのソースコードを取得してビルドできます。
Dockerでのビルド
Dockerfileを使い、OpenRTM-aistソースビルドに必要な最小限のライブラリだけをインストールした環境でビルドを行う手順を紹介します。
docker build コマンドで Dockerイメージを生成するのですが、毎回まっさらな環境でビルドできるのでお勧めです。
初めてDockerを使う場合は、以下のようにインストールしてください。Ubuntuのデスクトップ環境であれば docker.io パッケージが提供されていると思います。
sudo apt install docker.io
- 参考：docker.io パッケージの提供が無い場合のインストール
- 手動で、DockerのGPGキーを取得して、リポジトリ情報を書き込んで、docker-ceをインストールする流れになります
- QEMU上にubuntu-20.04-server-cloudimg-arm64.imgで aarch64 環境を構築した時は、以下の手順でインストールしました
sudo apt install apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-common curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add - sudo add-apt-repository "deb [arch=arm64] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable" sudo apt update sudo apt install docker-ce
C++ソースのビルド
OpenRTM-aist 2.0系のソースには、Ubuntu18.04、20.04、22.04用のDockerfileが含まれています。
OpenRTM-aist/scripts/ubuntu_1804/Dockerfile OpenRTM-aist/scripts/ubuntu_2004/Dockerfile OpenRTM-aist/scripts/ubuntu_2204/Dockerfile
ビルド手順は以下となります。 Ubuntu20.04用のビルド例です。
ここではGitHubから最新のOpenRTM-aistソースを取得していますが、修正を加えたソースのビルドでも同様の手順で行えます。
git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist sudo docker build -t test -f OpenRTM-aist/scripts/ubuntu_2004/Dockerfile .
エラーなくビルドが終了したら、-tオプションで指定した test という名前のDockerイメージが生成されていることを確認できます。
sudo docker images REPOSITORY TAG IMAGE ID CREATED SIZE test latest 0bc00f471b64 27 seconds ago 1.52GB
ソースを修正しながらビルドが通るまで繰り返すと、 <none> というイメージが多数生成されます。 docker rmi で IMAGE ID を指定して削除できますが、まとめて削除したい場合は下記コマンド実行が便利です。
sudo docker rmi $(sudo docker images -f dangling=true -q)
Dockerイメージ「openrtm/devel-rtm」について
ソースビルドで使用した Dockerfile の1行目は、Ubuntu18.04用、20.04用、22.04用でそれぞれの以下のようになっており、Dockerハブにアップロードされているこの名前のイメージを使用します。
FROM openrtm/devel-rtm:ubuntu18.04 FROM openrtm/devel-rtm:ubuntu20.04 FROM openrtm/devel-rtm:ubuntu22.04
- Ubuntu18.04用：dashing、melodic
- Ubuntu20.04用：foxy、noetic
- Ubuntu22.04用：humble
OpenRTM-aist/scripts/ubuntu_1804/Dockerfile.devel-rtm OpenRTM-aist/scripts/ubuntu_2004/Dockerfile.devel-rtm OpenRTM-aist/scripts/ubuntu_2204/Dockerfile.devel-rtm
Dockerでdebパッケージ生成まで一括処理するスクリプト
ここで紹介するスクリプトは、OpenRTM-aistのリリース用debパッケージ作成時に利用しているものです。
OpenRTM-aistソースを変更してインストールしたい場合、debパッケージで手軽に試せます。
このスクリプトは、Dockerでソースビルドからdebパッケージ生成まで行い、成果物であるdebパッケージをDockerコンテナからホスト側へコピーする処理までを一括で行います。
Ubuntu20.04用のdebパッケージを作成する場合の手順は以下となります。
git clone https://github.com/n-kawauchi/RTM-src-pkgs-docker-build cd RTM-src-pkgs-docker-build/ubuntu_2004/ sh build-cxx.sh ls -l drwxr-xr-x 2 root root 4096 Jun 30 15:53 cxx-deb-pkgs/
成果物のdebパッケージは cxx-deb-pkgs 下に出力されています。所有者がrootになっていますので、実行ユーザに変更しておいた方がアクセスしやすいです。
ROSがインストールされたDockerイメージを使用しているので、ROS向けのパッケージ（openrtm2-ros*-tp）も生成されます。
ls cxx-deb-pkgs/ openrtm2-dev_2.0.0-0_amd64.deb openrtm2-ros-tp_2.0.0-0_amd64.deb openrtm2_2.0.0-0_amd64.buildinfo openrtm2-doc_2.0.0-0_all.deb openrtm2-ros2-tp_2.0.0-0_amd64.deb openrtm2_2.0.0-0_amd64.changes openrtm2-example_2.0.0-0_amd64.deb openrtm2_2.0.0-0.dsc openrtm2_2.0.0-0_amd64.deb openrtm2-idl_2.0.0-0_amd64.deb openrtm2_2.0.0-0.tar.gz
（※）このスクリプトを amd64 環境で実行すれば amd64 用debパッケージが生成され、aarch64 環境で実行すれば arm64 用debパッケージが生成されます。
OpenRTM-aistソースを変更してインストールしたい場合、build-cxx.sh スクリプトの以下の部分をコメントアウトし、build-cxx.sh と同じディレクトリにOpenRTM-aistソースを配置して実行してください。
#----- OpenRTM-aist
echo "${password}" | sudo -S rm -rf ${TARGET}-*
#rm -rf OpenRTM-aist <-- コメントアウト
#git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist <-- コメントアウトPythonソースのビルド
OpenRTM-aist-Python ソースには Dockerfile は含まれておりません。OpenRTM-aist-Pythonのリリース用debパッケージ作成時に下記Dockerfileを利用しています。- ubuntu_1804/Dockerfile-python-deb
- ubuntu_2004/Dockerfile-python-deb
- ubuntu_2204/Dockerfile-python-deb
C++ソースビルドと同様に、Dockerでソースビルドからdebパッケージ生成まで行い、成果物であるdebパッケージをDockerコンテナからホスト側へコピーする処理までを一括で行うスクリプトを紹介します。
Ubuntu20.04用のdebパッケージを作成する場合の手順は以下となります。
git clone https://github.com/n-kawauchi/RTM-src-pkgs-docker-build cd RTM-src-pkgs-docker-build/ubuntu_2004/ sh build-python.sh
成果物のdebパッケージはpython-deb-pkgs下に、ソースパッケージはpython-src-pkgs下に出力されます。
ls python-deb-pkgs/ openrtm2-python3-doc_2.0.0-0_all.deb openrtm2-python3-example_2.0.0-0_amd64.deb openrtm2-python3_2.0.0-0_amd64.changes openrtm2-python3_2.0.0-0.dsc openrtm2-python3_2.0.0-0_amd64.deb
ls python-src-pkgs/ OpenRTM-aist-Python-2.0.0.tar.gz OpenRTM-aist-Python-2.0.0.zip
OpenRTM-aist-Pythonソースを変更してインストールしたい場合、build-python.sh スクリプトの以下の部分をコメントアウトし、build-python.sh、Dockerfile-python-debと同じディレクトリにOpenRTM-aist-Pythonソースを配置して実行してください。
#----- OpenRTM-aist-Python
echo "${password}" | sudo -S rm -rf ${TARGET}-*
#-------- コメントアウト ここから
#rm -rf OpenRTM-aist-Python
#git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist-Python
#cd OpenRTM-aist-Python
#git checkout ${BRANCH}
#cd -
#-------- コメントアウト ここまでJavaソースのビルド
OpenRTM-aist-Java ソースには Dockerfile は含まれておりません。OpenRTM-aist-Javaのリリース用debパッケージ作成時に下記Dockerfileを利用しています。C++ソースビルドと同様に、Dockerでソースビルドからdebパッケージ生成まで行い、成果物であるdebパッケージをDockerコンテナからホスト側へコピーする処理までを一括で行うスクリプトを紹介します。
Ubuntu20.04用のdebパッケージを作成する場合の手順は以下となります。
git clone https://github.com/n-kawauchi/RTM-src-pkgs-docker-build cd RTM-src-pkgs-docker-build/ubuntu_2004/ sh build-java.sh
成果物のdebパッケージはjava-deb-pkgs下に、ソースパッケージはjava-src-pkgs下に出力されます。
ls java-deb-pkgs/ openrtm2-java-doc_2.0.0-0_all.deb openrtm2-java_2.0.0-0_amd64.buildinfo openrtm2-java-example_2.0.0-0_amd64.deb openrtm2-java_2.0.0-0_amd64.changes openrtm2-java_2.0.0-0.dsc openrtm2-java_2.0.0-0_amd64.deb
ls java-src-pkgs/ OpenRTM-aist-Java-2.0.0-jar.zip OpenRTM-aist-Java-2.0.0.zip OpenRTM-aist-Java-2.0.0.tar.gz
#----- OpenRTM-aist-Java
echo "${password}" | sudo -S rm -rf ${TARGET}-*
#-------- コメントアウト ここから
#rm -rf OpenRTM-aist-Java
#git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist-Java
#cd OpenRTM-aist-Java
#git checkout ${BRANCH}
#cd -
#-------- コメントアウト ここまでOpenRTM-aist-2.0 debパッケージの詳しい内容
OpenRTM-2.0 debパッケージの詳しい内容
各パッケージの内容は以下の通りです。
openrtm2
openrtm2 にはランタイムライブラリとコマンド群が含まれています。
- コマンド
/usr/bin/rtcd2 /usr/bin/rtcprof2 /usr/bin/rtm2-config /usr/bin/rtm2-naming
- 設定ファイルサンプル
/usr/etc/logger/rtc.fluentbit_stream.conf /usr/etc/rtc.conf.sample2 /usr/etc/rtc.names.ssl.conf /usr/etc/ssl/rtc.ssl.conf /usr/lib/x86_64-linux-gnu/pkgconfig/openrtm2.pc
- ライブラリなど
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libRTC2.a /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libRTC2.so.2.0.0 中略 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/librtmCamera2.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/librtmManipulator2.so 中略 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.0/ec/LogicalTimeTriggeredEC.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.0/local_service/FileNameservice.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.0/logger/FluentBit.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.0/sdo/ComponentObserverConsumer.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.0/sdo/ExtendedFsmServiceProvider.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.0/sdo/LoggerConsumer.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.0/ssl/SSLTransport.so
openrtm2-dev
openrtm2-devには、開発に必要なコマンド群とヘッダが含まれています。
- コマンド
/usr/bin/rtm2-skelwrapper
- ヘッダなど
/usr/include/coil-2.0/coil/Affinity.h /usr/include/coil-2.0/coil/Async.h 中略 /usr/include/openrtm-2.0/rtm/BufferBase.h /usr/include/openrtm-2.0/rtm/BufferStatus.h 中略 /usr/include/openrtm-2.0/rtm/config_rtc.h /usr/include/openrtm-2.0/rtm/ext/FastRTPSMessageInfo.h /usr/include/openrtm-2.0/rtm/ext/ROSMessageInfo.h /usr/include/openrtm-2.0/rtm/idl/BasicDataType.hh /usr/include/openrtm-2.0/rtm/idl/BasicDataTypeSkel.h 中略 /usr/include/openrtm-2.0/rtm/idl/SharedMemoryStub.h /usr/include/openrtm-2.0/rtm/version.h
- ライブラリ・その他
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.0/cmake/OpenRTMConfig.cmake /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.0/cmake/OpenRTMConfigVersion.cmake /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.0/py_helper/skel_wrapper.py /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.0/py_helper/yat.py
openrtm2-example
openrtm2-example にはスタンドアロン RTC、ローダブル RTC それぞれのサンプルが含まれています。
- サンプル(スタンドアロンRTC)
/usr/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/CompositeComp /usr/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/ConfigSampleComp 中略 /usr/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/rtc.conf
- サンプル(ローダブルRTC)
/usr/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/rtc/ConfigSample.so /usr/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/rtc/ConsoleIn.so 中略 /usr/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/rtc/Throughput.so
openrtm2-ros-tp
ROS通信機能ライブラリがインストールされます。
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.0/transport/ROSTransport.so
openrtm2-ros2-tp
ROS2通信機能ライブラリがインストールされます。
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.0/transport/FastRTPSTransport.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.0/transport/ROS2Transport.so
openrtm2-doc
openrtm2-doc には、日本語と英語のクラスリファレンス、IDL インターフェース定義リファレンスが含まれています。
- クラスリファレンス
/usr/share/openrtm-2.0/doc/c++/ClassReference/html/BufferBase_8h.html /usr/share/openrtm-2.0/doc/c++/ClassReference/html/BufferBase_8h__dep__incl.map 中略 /usr/share/openrtm-2.0/doc/c++/ClassReference/html/structSDOPackage_1_1Organization__impl_1_1sdo__id.html
- IDL リファレンス
/usr/share/openrtm-2.0/doc/idl/IDLReference/html/BasicDataType_8idl.html /usr/share/openrtm-2.0/doc/idl/IDLReference/html/BasicDataType_8idl_dep_incl.map 中略 /usr/share/openrtm-2.0/doc/idl/IDLReference/html/unionSDOPackage_1_1Numeric.html
- クラスリファレンス(英語)
/usr/share/openrtm-2.0/doc/c++/ClassReference-en/html/BufferBase_8h.html /usr/share/openrtm-2.0/doc/c++/ClassReference-en/html/BufferBase_8h__dep__incl.map 中略 /usr/share/openrtm-2.0/doc/C++/ClassReference-en/html/version_8h_source.html
- IDL リファレンス(英語)
/usr/share/openrtm-2.0/doc/idl/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl.html /usr/share/openrtm-2.0/doc/idl/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl__dep__incl.map 中略 /usr/share/openrtm-2.0/doc/idl/IDLReference-en/html/unionSDOPackage_1_1Numeric.html
openrtm2-idl
- idlファイルなど
/etc/profile.d/openrtm2-idl.sh /usr/include/openrtm-2.0/rtm/idl/BasicDataType.idl /usr/include/openrtm-2.0/rtm/idl/CameraCommonInterface.idl 中略 /usr/include/openrtm-2.0/rtm/idl/SharedMemory.idl /usr/share/openrtm-2.0/idl/BasicDataType.idl /usr/share/openrtm-2.0/idl/CameraCommonInterface.idl 中略 /usr/share/openrtm-2.0/idl/SharedMemory.idl
openrtm2-python3
- コマンド
/usr/bin/rtcd2_python3 /usr/bin/rtcprof2_python3
- OpenRTM-aist 本体の Python モジュール
/usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/*
- OpenRTM-aist用Python検索パスファイル
/usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM-aist.pth
- ユーティリティ
/usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/__init__.py /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtc-template/* /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcd/* /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcprof/* /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtm-naming/*
openrtm2-python3-example
/usr/share/openrtm-2.0/components/python3/__init__.py /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/component.conf /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/rtcd.conf /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/AutoControl/* /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/AutoTest/* /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/CSPSample/* /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/CSPSelectSample/* /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/CSPStaticFsmSample/* /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/Composite/* /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/ConfigSample/* /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/ExtTrigger/* /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/MobileRobotCanvas/* /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/SeqIO/* /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/Serializer/* /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/SimpleIO/* /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/SimpleService/* /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/Slider_and_Motor/* /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/Throughput/* /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/TkJoyStick/ /usr/share/openrtm-2.0/components/python3/TkLRFViewer/*
openrtm2-python3-doc
英語・日本語のクラスリファレンスをインストールします。
- クラスリファレンス
/usr/share/openrtm-2.0/doc/python3/ClassReference-en/html/_async_8py.html /usr/share/openrtm-2.0/doc/python3/ClassReference-en/html/_buffer_base_8py.html 中略 /usr/share/openrtm-2.0/doc/python3/ClassReference-jp/html/_async_8py.html /usr/share/openrtm-2.0/doc/python3/ClassReference-jp/html/_buffer_base_8py.html /usr/share/openrtm-2.0/doc/python3/ClassReference-jp/html/_buffer_status_8py.html 以下略
openrtm2-java
/etc/profile.d/openrtm-java.sh /usr/bin/rtcd2_java /usr/bin/rtcprof2_java /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.0/jar/License.txt /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.0/jar/LogicalTimeTriggeredEC.jar /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.0/jar/NameserviceFile.jar /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.0/jar/OpenRTM-aist-2.0.0.jar /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.0/jar/commons-cli-1.1.jar /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.0/jar/jna-4.2.2.jar /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.0/jar/jna-platform-4.2.2.jar /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.0/jar/rtcd.jar /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.0/jar/rtcprof.jar
openrtm2-java-example
Java版サンプルRTC、Classファイル、ソースファイル、起動スクリプト
/usr/share/openrtm-2.0/components/java/* /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/AutoTest/* /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/Composite/* /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/ConfigSample/* /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/ExtTrigger/* /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/Fsm/* /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/GUIIn/* /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/GUIIn/control/* /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/GUIIn/model/* /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/GUIIn/view/* /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/MyService.idl /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/SeqIO/* /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/SeqIO/view/* /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/SimpleIO/* /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/SimpleService/* /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/SinCosOut/* /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/StaticFsm/* /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/Throughput/* /usr/share/openrtm-2.0/components/java/RTMExamples/TopicTest/*
openrtm2-java-doc
openrtm2-java-doc には、日本語と英語のクラスリファレンスが含まれています。
/usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDoc/OpenRTM/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDoc/OpenRTM/class-use/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDoc/RTC/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDoc/RTC/class-use/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDoc/RTM/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDoc/RTM/class-use/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDoc/_SDOPackage/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDoc/_SDOPackage/class-use/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDoc/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/Constants.html /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/buffer/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/buffer/class-use/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/class-use/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/executionContext/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/executionContext/class-use/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/log/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/port/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/port/class-use/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/port/publisher/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/port/publisher/class-use/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/util/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/util/class-use/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/util/clock/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/util/clock/class-use/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/Version.html /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/class-use /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/class-use/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDoc/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDocEn/OpenRTM/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDocEn/OpenRTM/class-use/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDocEn/RTC/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDocEn/RTC/class-use/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDocEn/RTM/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDocEn/RTM/class-use/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDocEn/_SDOPackage/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDocEn/_SDOPackage/class-use/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDocEn/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDocEn/index-files/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/Constants.html /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/buffer/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/buffer/class-use/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/class-use/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/executionContext/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/executionContext/class-use/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/log/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/log/class-use/Logbuf.html /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/port/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/port/class-use/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/port/publisher/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/port/publisher/class-use/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/util/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/util/class-use/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/util/clock/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/RTC/util/clock/class-use/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDocEn/jp/go/aist/rtm/class-use/* /usr/share/openrtm-2.0/doc/java/JavaDocEn/*
openrtp2
openrtpでは大量のファイルがインストールされるため、ここではリストしません。必要に応じて
$ dpkg -L openrtp2