OpenRTM-aist (Python版) 2.0系のインストール

Windowsへのインストール

Ubuntu/Debianへのインストール

Fedoraへのインストール

ソースからのビルド (Windows編)

OpenRTM-aistの最新ソースコードからインストールするためにはIDLファイルのコンパイルなどビルド作業が必要です。

ソースコード

ソースコードは以下のリポジトリから入手できます。

ビルド環境

  • Python
  • omniORBpy

Python

Python 2.7(もしくは3.6、3.7) が必要です。以下のサイトから最新のものを取得しインストールしてください。

インストーラを起動すると、ウィザードで幾つか選択する部分がありますが、 デフォルトのままでインストールしてかまいません。

omniORBpy

OpenRTM-aist-Python のビルドには omniORBpy のライブリが必要です。omniORBpy は以下のリンクから、ビルド済みバイナリを取得できます。

ZIPファイルを展開すると、以下の様なディレクトリツリーが展開されるはずです。 それぞれのディレクトリー下のファイルを以下の指示通りに Python のディレクトリーに配置してください。 なお、omniORBpy のバージョンを x.y, Python のバージョンを X.Y として記述しています。

 + omniPRBpy-x.y
  + bin
    + x86_win32 -> exe, dllともに C:\PythonXY 直下へ
  + doc -> 削除してもよい
  + examples -> 削除してもよい
  + idl -> 削除してもよいが C:\PythonXY\Lib\site-packages\omniORB\idl 以下においておいてもよい
  + lib
    + python -> 以下のディレクトリとファイルを丸ごと C:\PythonXY\Lib\site-packages 直下へ
    + x86_win32 -> .pyd を C:\PythonXY\Lib\site-packages 直下へ

ビルド

コマンドプロンプトを起動し、OpenRTM-aist-Pythonのソースコードを展開したフォルダーに移動後、以下のコマンドにてビルドを行います。

 > OpenRTM-aist-Python-X.X.X
 > python setup.py build

インストール

すべてが正しくビルドできたら、以下のコマンドにてインストールを完了させます。

 > python setup.py install

以上で、OpenRTM-aist のインストールは終了です。

ソースからのビルド (Linux編)

Linux 上でソースパッケージからインストールしたい場合、OpenRTM-aist-Python を自分でビルドする必要があります。

ソースコード

ソースコードは以下のリポジトリから入手できます。

対応 OS およびディストリビューション

OpenRTM-aist-Python は下記の OS および Linux ディストリビューションで動作することが確認されています。

  • Fedora
  • Debian
  • Ubuntu

これ以外の環境でも、一般的な Linux/UNIX 環境であれば、ビルドできる可能性があります。

依存ライブラリ

OpenRTM-aist-Python のインストールには下記の開発環境およびライブラリが必要です。

  • python: ビルドツールを利用するために必要
  • omniORBpy: OpenRTM-aist のビルド (IDL コンパイル) に必要

それぞれのライブラリ等のドキュメントに従いインストールを行ってください。 これらのパッケージが、標準のディレクトリー(/usr、/usr/lib/ 等)下にインストールされていると、以降の OpenRTM-aist-Python のビルド作業を比較的簡単に行うことができます。

Ubuntu、Debianでは以下のコマンドでインストールできます。

 sudo apt-get install python-omniorb-omg omniidl-python

ソースのダウンロード

OpenRTM-aist-Python のリポジトリからクローンします。

 git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist-Python

ビルド

OpenRTM-aist-Python はパッケージのビルドに distutils モジュール を使用しています。 ビルドの仕方は、他の distutils を使用したパッケージと同様に行います。

 $ python setup.py build [options]

[options]で使用可能なオプションは

 $ python setup.py --help

で参照して下さい。

インストール

ビルド が正常に終了したら、Python モジュール、ユーティリティコマンド群をインストールします。

 $ sudo python setup.py install

以上で、ソースコードからのビルドおよびインストールは終了です。

動作確認 (Windows編)

動作確認 (Linux編)