• OpenRTM-aist RT System Editor 概要
• 対象
• 画面例
• 機能概要
• 動作環境
• 制限

OpenRTM-aist RT System Editor 概要

現在 OMG にて、ロボット開発の効率を高める Robot Technology Component（以下RTC）の仕様策定が行われています。 この RTC 仕様を実装および適用した共通プラットフォームとして、独立行政法人産業技術総合研究所・知能システム研究部門・統合知能研究グループでは OpenRTM-aist を提供しています。
RTSystemEditor は、この OpenRTM-aist に含まれる開発ツールの１つであり、RTC をリアルタイムにグラフィカル操作する機能を持っています。 また、その名前のとおり Eclipse 統合開発環境のプラグインとして作成されており、Eclipse 上にて既存のプラグインとシームレスに操作を行うことができます。

対象

本ドキュメントは、RTC についての基本知識を既に持っている方を対象としています。 RTC の内容については、OMG のドキュメントや こちらを参照してください。

画面例

ここでは、OpenRTM-aist RT System Editor (以下 RTSystemEditor) の画面例を示します。

機能概要

RTSystemEditor は、 RTC をリアルタイムにグラフィカル操作する機能を持っています。提供される機能の一覧は以下のとおりです。

動作環境

RTSystemEditor の動作に必要な環境は以下のとおりです。

制限

RTSystemEditor は、 OpenRTM-aist を対象に開発されたものです。その他の RTC プラットフォームに対する操作は想定しておりません。

• RTSystemEditor のインストール
• RTSystemEditor の起動

ここでは、RTSystemEditor のインストールおよび起動について説明します。

RTSystemEditor のインストール

RTSystemEditor は Eclipse プラグインであるため、 Eclipse 本体および依存している他の Eclipse プラグインをまずインストールする必要があります。 インストールに関しては、OpenRTM Eclipse tools のインストール を参照してください。

RTSystemEditor の起動

1. インストール後、 Eclipse を初めて起動すると、以下のような「ようこそ」画面が表示されます。
   画面左上の「✖」をクリックし、「ようこそ」画面を閉じます。
   
   
   
   
   
   
2. 以下の画面で、右上の [パースペクティブを開く] ボタンをクリックします。
   
   
   
   
   
   
3. [RT System Editor] を選択し、[OK] ボタンをクリックします。
   
   
   
   
   
   
4. RTSystemEditor が起動します。
   
   
   
   
   
   

RTSystemEditor では、以下のようなビューを使用します。

この後の節では、各ビューについてそれぞれ解説していきます。

• 機能概要
• ネームサービスビューの起動
• ネームサーバーに接続するには
• ネームサーバーを画面から削除するには
• ネームサーバーの内容を表示する
• ネームサービスビューの表示範囲を変更する
• ネームサービスビューの表示内容をフィルターする
• ネームサービスからエントリを削除する
• ネームサービスへオブジェクトを登録する
• ネームサービスへコンテキストを登録する
• ゾンビオブジェクトを削除する

ここでは、ネームサービスビューについて解説します。
OpenRTM-aist では RTC を管理・公開するためにネームサービスが使用されており、ネームサービスビューでは、この内容を表示/編集することができます。

機能概要

ネームサービスビューは、RTC をリアルタイムにグラフィカル操作する機能を持っています。提供される機能の一覧は以下のとおりです。

ネームサービスビューの起動

メニューから[ウインドウ] > [ビューの表示] > [Name Service View] を選択すると、ネームサービスビューが表示されます。

ネームサーバーに接続するには

ネームサーバーに接続するには、ネームサービスビューの上部に存在する [ネームサーバを追加] ボタンをクリックするか、コンテキストメニューから [ネームサーバを追加] を選択します。

ネームサーバー接続ダイアログでは、IPアドレスおよびポート番号を入力します。（ポート番号が省略された場合には、設定画面で設定されたポート番号が使用されます。デフォルトのポート番号は2809番ポートです）

※Eclipseの（再）起動時には最後に接続したアドレスへ自動的に接続します。存在しない場合には、ローカルホストの2809番ポートに接続を試みます。

ネームサーバーを画面から削除するには

接続しているネームサーバーを画面から削除するには、ネームサーバーを右クリックし [ビューから削除] を選択します。

ネームサーバーの内容を表示する

接続したネームサーバーにコンポーネントが登録されていると、以下のように登録内容がツリー形式で表示されます。

各アイコンの意味は以下のとおりです。

ネームサービスビューは、接続先の各ネームサーバーを常に監視し、表示の同期・更新を行っています。（監視の周期は、設定画面の[[接続周期:]]で変更することができます）。 また、明示的にネームサーバーの内容を再取得する場合は更新を行います。更新を行うには、ネームサービスビューの上部の [更新] ボタンをクリックするか、コンテキストメニューにて [更新] を選択します。

ネームサービスビューの表示範囲を変更する

ネームサービスビューでは、RTC の数が多くなることによって操作する範囲が煩雑化するのを防ぐために、表示ルートの位置を移動する機能があります。
表示ルートを移動するには、移動する先を選択し、ネームサービスビューの上部の [次へジャンプ] ボタンをクリックするか、コンテキストメニューにて [次へジャンプ] を選択します。

移動後は、[戻る] で1階層上に戻ることができます。また、[ホームへ戻る] で最上位の階層に戻ります。

ネームサービスビューの表示内容をフィルターする

ネームサービスビューでは、RTC の数が多くなることによって操作する範囲が煩雑化するのを防ぐための、もうひとつの方法として、フィルター（表示するエントリの種類を限定）する機能があります。
フィルターを設定するには、ネームサービスビューの上部に存在する [フィルタを設定] ボタンをクリックします。

「フィルタを設定」ダイアログでは、非表示にするエントリの種類を、「ビューから除外するエレメントを選択」欄から選択します。

ネームサービスビューの表示から除外したい要素にチェックをつけると、ネームサービスビューに表示されなくなります。
「ネーミングオブジェクト名」を有効にすると、オブジェクト名の条件に一致するものが非表示となります。
オブジェクト名の条件は前方一致と部分一致が選択できます。

ネームサービスからエントリを削除する

ネームサービスビューでは、ネームサービスのネーミングオブジェクトのエントリを削除することができます。ネーミングオブジェクトを削除するには、コンテキストメニューにて [ネームサービスから削除] ボタンをクリックします。

ネームサービスへオブジェクトを登録する

ネームサービスビューで、ネームサービスにオブジェクトのエントリを登録することができます。
オブジェクトを登録するには、配下にオブジェクトを追加したいコンテキストおよびオブジェクトのコンテキストメニューから、[オブジェクトを追加] を選択します。

「オブジェクトを追加」ダイアログでは、オブジェクトの名前(Name)、種類(Kind)、および IOR を指定します。

ネームサービスへコンテキストを登録する

ネームサービスビューで、ネームサービスにコンテキストのエントリを登録することができます。
コンテキストを登録するには、配下にコンテキストを追加したいコンテキストのコンテキストメニューから、[コンテキストを追加] を選択します。

「コンテキストを追加」ダイアログでは、コンテキストの名前(Name)、種類(Kind)を指定します。
種類(Kind)には以下のいずれかの値を選択します。

ゾンビオブジェクトを削除する

ネームサービスビューには、ゾンビオブジェクトを一括して削除する機能があります。ゾンビオブジェクトをすべて削除するには、ネームサービスビュー上部の [ゾンビをクリア] ボタンをクリックします。

ここでは、リポジトリビューについて解説します。
リポジトリビューは、RTコンポーネント仕様記述ファイルを読み込み、ツリービューで表示する機能をもっています。

ファイルのロード

ここでは、リポジトリビューに RTコンポーネント仕様記述ファイルを指定して表示する方法を説明します。
リポジトリビュー内で右クリックし、表示されるコンテキストメニューから [ファイルから読込] を選択すると、ファイル選択ダイアログが表示されます。ここでリポジトリビューに読み込む RTコンポーネント仕様記述ファイルを選択します。
このダイアログは xml ファイルのみ表示するようフィルタがかかります。

ローカルに存在する RTコンポーネント仕様記述ファイルを読み込んだ場合、最上位階層は読み込んだ RTコンポーネント仕様記述ファイルの絶対パスを表示します。 そして、２階層目は RTコンポーネント仕様記述ファイル内で定義されている category 属性の値を表示します。 また３階層目は RTコンポーネント仕様記述ファイル内の name 属性に記述されている値と RTコンポーネント仕様記述ファイル名を表示します。

ディレクトリーのロード

ここでは、RTコンポーネント仕様記述ファイルが存在するディレクトリーを指定して、ディレクトリー内の全ファイルの読み込み、表示を行う方法を説明します。
リポジトリビュー上で右クリックし、表示されるコンテキストメニューから [ディレクトリから読込] を選択すると、ディレクトリー選択ダイアログが表示されます。 リポジトリビューに読み込むディレクトリーを選択します。ディレクトリー以下に存在する RTコンポーネント仕様記述ファイルを読み込みます。

表示方法はファイルのロードと同様です。
すでに展開したディレクトリーに新しい RTコンポーネント仕様記述ファイルを追加し、再度読み込みを行うと追加された RTコンポーネント仕様記述ファイルのみ読み込まれます。

削除

リポジトリビューのコンポーネントは、リポジトリビュー上で右クリックし、コンテキストメニューから [削除] を選択して削除することが可能です。
[削除] はパス、category、コンポーネントのいずれかを選択している場合のみ選択できます。

最上位階層であるパスを削除すると、下位の category、コンポーネントも同時に削除されます。また３階層目のコンポーネントを削除し、他のコンポーネントが存在しない場合は再帰的に最上位階層まで削除されます。

ここでは、コンフィグレーションビューについて説明します。

コンフィグレーションビューでは、選択された RTC のコンフィグレーションを表示/編集することができます。左側に CofigurationSet のリストが表示され、右側に ConfigurationSet 内のプロパティが表示されます。

コンフィグレーションビューで編集中の情報は、⑨の [適用] ボタンがクリックされるまで適用されません。また、修正中(未適用)の情報は赤く表示されます。

コンフィグレーションの設定値を編集するには⑨の [編集] ボタンをクリックし、編集用のダイアログを開いて編集を行います。

複数の ConfigurationSet がある場合は、ダイアログ上部のタブ（⑩）で編集対象を切替えることができます。
コンフィグレーションの各パラメーターには、編集用の widget を指定することができ、ConfigurationSet に widget 種別が定義されていれば、指定の widget でパラメーターを編集できます（⑪）。 widget 種別にはスライダー、スピナ、ラジオボタン、チェックボックス、および順序付きリストがあり、widget 種別の指定がない場合はデフォルトでテキストボックスを使用します。
また、各パラメーターには制約条件を指定することができ、widget 種別がスライダー、スピンの場合は制約条件の指定が必須となります。該当の widget 種別が定義されていて、制約条件が指定されていない場合はデフォルトのテキストボックスとなります。

各パラメーターに制約条件が指定されていると入力値に対して制約条件のチェックが行われ、条件を満たさない場合はフォームを赤で示します。 また、[OK] ボタンで編集確定時に変更のあった ConfigurationSet の全パラメーターに対して制約条件チェックを行い、制約条件を満たさないパラメーターがあったときにはエラーダイアログを表示します。

コンフィグレーション編集ダイアログの [Apply] チェックボックス（⑫）をチェック中は、RTC に対してリアルタイムで設定値の変更が反映されます。

コンフィグレーションビューに表示される情報は、RTC 選択時に最新の情報をキャッシュして表示しています（コンフィグレーションの編集に備えるため）。 このため、いつまでも同じ RTC を選択し続けると、システムとの情報差が発生します。RT System Editor は編集の適用時に、この差を意識することなく編集中の情報を正として完全に上書きしますのでご注意ください。
また、RTC の仕様上では、プロパティの Value にはあらゆるオブジェクトを登録可能ですが、RT System Editor から登録/編集できるのは文字列のみとなります。

ここではマネージャコントロールビューについて説明します。

ネームサービスビューでマネージャを選択すると、マネージャコントロールビューがアクティブになり、選択されたマネージャを制御できるようになります。

マネージャにモジュールをロードするには [Loadable Modules] ボタンをクリックし、表示されたロード可能モジュールを選択すると、[Load] ボタンが有効になり、クリックするとモジュールがロードされます。
また、「URL:」のテキストボックスにモジュールの URL を入力して [Load] ボタンをクリックすることにより、URL 指定でモジュールを追加することもできます。

モジュールをアンロードするには [Loaded Modules] ボタンをクリックし、表示されたロード済みモジュールを選択すると、[Unload] ボタンが有効になり、クリックするとモジュールがアンロードされます。

新しくコンポーネントを生成するには [Create] ボタンをクリックして、コンポーネント生成ダイアログを開き、生成するコンポーネントの種別を選択し、[OK] をクリックするとコンポーネントが生成されます。
生成されたコンポーネントはマネージャによってネームサービスに登録され、[Active Components] ボタンで表示されるコンポーネント一覧に表示されるようになります。

コンポーネントの種別は、マネージャにロード済みのモジュールで定義されているコンポーネントから選択します。
Parameter にはコンポーネント生成パラメーターを指定することができ、「param1=value1&param2=value2」の形式で記述します。以下の共通パラメーターは、すべてのコンポーネントで設定可能です。

また、コンポーネント生成パラメーターで ConfigurationSet の値も指定することができます。
ConfigurationSet のパラメーターは「conf.NNNN.PPPP=VVVV」の形式で、NNNN には ConfigurationSet 名、PPPP にはパラメーター名、VVVV には設定値をそれぞれ指定します。
例として、ConsoleIn のコンポーネントを生成し、mode1という名前の ConfigurationSet を作成し、input_mode、input_cycle というパラメーターを指定する場合は以下のようになります。

その他にも、コンポーネントによって任意のパラメーターを指定することができます。

ここでは実行コンテキストビューについて説明します。

実行コンテキストビューでは、選択中の RTC が属する実行コンテキスト（EC）の一覧を表示し、EC の開始/終了、RTC のアクション実行、EC への RTC のアタッチ/デタッチを行うことができます。また、EC の実行周期の設定を行うことができます。

実行レートの編集中の値は、⑥の [Apply] ボタンがクリックされるまで適用されません。また、修正中（未適用）の情報は薄い赤色で表示されます。入力値が不正な場合は赤色で表示されます。

オンラインエディタの場合は EC の操作や、その EC 上での RTC の状態を変更することができます。
[Start] ボタンをクリックすると EC を開始し、プロパティの state が「RUNNING」となり、[Stop] ボタンをクリックすると EC を停止し、state が「STOPPING」となります。
EC 上での RTC の状態を変更するには [Activate]、[Deactivate] ボタンをクリックします。アクティブ化すると、プロパティの component_state が「ACTIVE」となり、非アクティブ化すると component_state が「INACTIVE」となります。
何らかの理由で RTC が「ERROR」状態となったときは、[Reset] ボタンをクリックして復旧します。

RTC は複数の EC にアタッチすることができます。
RTC を追加したい EC を選択して、[Attach] ボタンをクリックすると、RTC の選択ダイアログが開きます。選択ダイアログには、システムエディタ上にある RTC の一覧が表示されます。

RTC を選択して [OK] をクリックすると、EC に RTC が追加され、追加した RTC の participate ECの一覧に新しく EC が追加されます。

EC のアタッチを解除するには、participate の EC を選択して [Detach] ボタンをクリックします。

ここでは複合コンポーネントビューについて説明します。

複合コンポーネントビューでは、選択された複合 RTC のポート公開情報が表示され、ポートの公開/非公開を設定することができます。

複合コンポーネントビューで編集中の情報は、⑥の [Apply] ボタンがクリックされるまで適用されません。また、修正中(未適用)の情報は薄い赤色で表示されます。また、システムエディタ上で選択したポートは薄い黄色で表示されます。

複合コンポーネントのポートが、別のコンポーネントのポートと接続されている場合は、複合コンポーネントビューで該当のポートがグレイで表示され、編集不可となります。

ここではログビューについて説明します。

ログビューは、選択したダイアグラム上のログ収集対象の RTC 一覧を表示し、RTC から通知されたログメッセージを表示します。
表示したい RTC を選択でき、また、ログレベルによって表示をフィルタリングすることもできます。

ダイアグラムを選択すると、ダイアグラム上のログ収集対象 RTC の一覧を①に表示します。ログは、ログ通知オブザーバー機能により RTC から通知され、オブザーバーを登録したものがログ収集対象となります。
一覧からログを表示したい RTC を選択（チェック）すると、③のログ表示テーブルにメッセージを表示します。
また、ログメッセージはログレベルによって表示をフィルタリングすることができます。②のコンボボックスでしきい値となるレベルを選択すると、選択したレベル以上のログのみ表示します。たとえば、コンボボックスで「INFO」を選択すると、「ERROR」「WARN」「INFO」のメッセージのみ表示されます。

ここではプロパティビューについて説明します。

プロパティビューでは、 System Dialog で選択された RTC やコネクタのプロファイル情報をリアルタイムに表示します。（ RTC の選択中であっても変更が検出されれば即座に反映されます）

表示されるアイコンの意味は以下のとおりです。

なお、RTC の仕様では、RTC のLifeCycleState は ExecutionContext ごとに存在します。したがって、状態は複数存在しますが、RT System Editorでは1番目の ExecutionContext のみを使用して STATE を 表示します。

• 概要
• 基本操作
  • システムエディタを開く
  • RTC をシステムエディタに配置する
  • RTC の状態を変更する
  • ポート間を接続する
  • ポート間の接続を切断する
  • ポート間の接続をすべて切断する
  • 単独ポートの接続を設定する
  • ログを収集する

ここでは、システムエディタの概要と基本操作について説明します。

概要

システムエディタでは、RTC の状態がリアルタイムで表示されます。またポート間の接続や、RTC の状態を変更することでシステム構築、動作検証を行うことができます。

基本操作

RTC のポート間の接続方法と RTC を実行する方法を説明します。

システムエディタを開く

新しいシステムエディタを開くには、ツールバーの [Open New System Editor] ボタンをクリックするか、メニューバーの [File] > [Open New System Editor] を選択します。

RTC をシステムエディタに配置する

RTC をシステムエディタに配置するには、ネームサービスビューから RTC をドラッグ＆ドロップします。

ネームサービス上で [Ctrl] キーを押しながらクリックし、複数RTC を選択すれば、まとめてシステムエディタ上へ配置することができます。

なお、すでにシステムエディタ上に配置された RTC、もしくは複合RTC の親RTC、子RTCを重複して追加することはできません。 複数 RTC の配置では重複する RTC はスルーされ、単体RTC の配置ではエラーダイアログが表示されます。

RTC の状態を変更する

ここでは、 RTC の状態を変更する方法を説明します。
システムダイアグラムでは、RTCを選択し、「Activate」、「Deactivate」、「Reset」、「Finalize」、「Exit」、「Start」、「Stop」を実行することができます。 また、ネームサービスビューでも同様に実行することができます。

これらのアクションの意味は以下のとおりです。実行先にご注意ください。

「設定画面」のオンラインエディタの項目で、アクションの実行確認を有効にしている場合は、アクションの実行前に確認のダイアログが表示されます。

初期設定では、事前確認を行わないようになっています。
Activate、Deactivate については、ショートカットキーが割り当てられています。初期設定では以下の設定になっています。
・Activate → Ctrl + Alt + A
・Deactivate → Ctrl + Alt + D
キーバインドを変更するには、Eclipse 標準の設定メニューの「一般」→「キー」で設定することができます。
また、簡易にシステムを操作するための機能として、システムエディタに含まれるすべての RTC へ Activate、Deactivate、Start、Stop、変更を要求することがツールバーとコンテキストメニューからできます。

All 系のアクションは、1番目以外の ExecutionContext についても行われます。 Activate やStart を画面内の RTC に１つずつおこなった場合と結果が異なることにご注意ください。

ポート間を接続する

システムエディタでは、 RTC のポート間を接続することができます。
ポート間を接続するには、ポートとポートをドラッグ＆ドロップでつなぎます。

ドラッグ＆ドロップ終了後、接続に必要な情報の入力を促すダイアログが表示されます。

このダイアログでは、 ConnectorProfile を作成します。 ConnectorProfile は、それぞれのポートが必要とする条件が満たされるように作成される必要がありますが、このダイアログは必要な条件を満たす値のみが入力されるようプルダウンで促します。 必要な条件を満たすことができない接続の場合には、ドラッグ＆ドロップの接続時に禁止マークが表示され、ドラッグ＆ドロップを行うことができません。

ポート間の接続は、大きくデータポート間接続とサービスポート間接続に分かれます。詳細については「システムエディタ（ポート間の接続 編）」を参照願います。

ポート間の接続を切断する

ポート間の接続を切断するには、接続を選択し [Delete] ボタンをクリックするか、コンテキストメニューに表示される [Delete] をクリックします。

ポート間の接続をすべて切断する

ポートの接続をすべて切断するには、ポートを選択して、右クリックし「All Disconnect」を実行します。

単独ポートの接続を設定する

単独のポート接続へ ConnectorProfile を設定することができます。
ポートを右クリックし、コンテクストメニューから「Connect」を選択すると、ポート間接続のときと同様に、ConnectorProfile の設定ダイアログが開きます。

単独のポート接続を削除するには、同じく右クリックのコンテキストメニューから「Disconnect」を選択し、ポート切断ダイアログから操作します。 ダイアログに表示された ConnectorProfile の一覧から対象を削除し、[OK] ボタンをクリックすると切断処理が実施されます。

なお、ポート切断ダイアログには単独ポート接続や、通常のポート間接続のすべての ConnectorProfile の一覧が表示されるので、ダイアグラムに描画されない単独ポート接続の確認にも利用できます。

ログを収集する

ログ通知オブザーバにより、RTC のログメッセージをツールで収集することができます。（OpenRTM-aist 1.1以降）
ダイアグラム上の RTC を右クリックし、コンテキストメニューの「Start Logging」を選択するとログ収集を開始します。 すでにログ収集を開始している RTC の場合は、メニュー表示が「Stop Logging」となり、ログ収集を停止します。
なお、オブザーバに対応していない RTC の場合は、メニューが非活性となります。

ログ収集は、状態通知オブザーバと同様、ログ通知のオブザーバの参照を RTC に登録し、通知を受けます。 コンテキストメニューからログ収集開始時にオブザーバを登録し、ログ収集停止時にオブザーバを解除します。 また、状態通知オブザーバと同じく、ダイアグラムから RTC を削除するとオブザーバを解除します。
ログ通知では、時刻やログレベルを含んだデータ構造（ログレコード）が RTC から送られ、ツールはログのデータを蓄積します。 蓄積されたログは、ログビューを使って参照することができます。

• 複合コンポーネントを作成する
• 複合コンポーネントの子を追加する
• 複合コンポーネントの子を削除する
• 複合コンポーネントを削除する
• 複合コンポーネントを解除する
• ポートの公開/非公開を切り替える

複合コンポーネントの操作を説明します。

複合コンポーネントを作成する

複数のコンポーネントをまとめて複合コンポーネントにすることができます。
複合コンポーネントにしたいコンポーネントを選択して、右クリックして「Create Composite Component」を選択すると、複合コンポーネント生成ダイアログが表示されます。

ダイアログの各項目は以下のとおりです。

複合コンポーネントを作成すると、子のコンポーネントとして選択していたコンポーネントはシステムエディタ上から表示が消え、新しい複合コンポーネントが描画されます。
複合コンポーネントのダイアグラムをダブルクリックするか、右クリックして「エディタで開く」を選択すると、新しいシステムダイアグラムが開き、複合コンポーネント内部が表示されます。

※ ただし、システム構成の保存時には、コンポーネントの描画情報はコンポーネントに対して１つしか保存できないため、複合コンポーネント内を表示するシステムダイアグラムで変更した描画情報は保存されません。

複合コンポーネントの子を追加する

複合コンポーネント内を表示するシステムエディタを開いて、ネームサービスビューから RTC をドラッグ＆ドロップすることで、複合コンポーネントの子が追加されます。追加された子RTCのポートはすべて非公開に設定されます。

複合コンポーネントの子を削除する

複合コンポーネント内を表示するシステムエディタを開いて、そこで子のコンポーネントを削除することで、複合コンポーネントの子が削除されます。
削除された子のコンポーネントは、複合コンポーネント内から表示が消え、元のシステムダイアグラム（複合コンポーネント自身が表示されているダイアグラム）に表示されます。

複合コンポーネントを削除する

複合コンポーネント上で右クリックして「Delete」を選択すると、複合コンポーネントがダイアグラムから削除されます。
削除時に複合コンポーネントを別のシステムダイアグラムで開いていると、エディタの終了確認のダイアログが表示されます。

複合コンポーネントを解除する

複合コンポーネント上で右クリックして「Decompose Composite Component」を選択すると、複合コンポーネントへexist()が送られ、コンポーネント自体を終了します。
解除時に複合コンポーネントを別のシステムダイアグラムで開いていると、エディタの終了確認のダイアログが表示されます。
複合コンポーネントが解除されると、子のコンポーネントが元のシステムダイアグラム（複合コンポーネントが表示されていたダイアグラム）に表示されます。

ポートの公開/非公開を切り替える

複合コンポーネント内を表示するシステムエディタにあるコンポーネントのポートが複合コンポーネント上に公開されている場合、下記のように別のアイコンで表示されます。

公開されているポートを右クリックして、「Unexport」を選択すると、そのポートが公開されていない状態に変わります。また、公開されていないポートを右クリックして、「Export」を選択すると、そのポートが公開されている状態に変わります。

ただし、ポートが別のコンポーネントのポートと接続されている場合は、「Unexport」にすることができません。

• システムエディタをセーブする
• セーブしたシステムエディタをオープンする
• セーブしたシステムをオープンおよび復元する

システムエディタのセーブとオープンについて説明します。

システムエディタをセーブする

システムエディタはセーブすることができます。セーブするには、メニューの [File] もしくはエディタを右クリックして「Save」を選択します。（「Save As…」では、セーブするファイルを任意選択することができます）

システムのセーブを選択すると、プロファイル情報ダイアログが開き、必要な項目を設定して [OK] ボタンをクリックすると、システムの情報がファイルにセーブされます。

セーブしたシステムエディタをオープンする

セーブしたシステムエディタをオープンするには、エディタを右クリックして「Open」を選択します。

オープン後は、 RT System Editor はリモートのシステムを正として最新の情報へと更新を行います。セーブ内容をシステムへ復元するには、次の節で説明する「Open and Restore…」を使用してください。

セーブしたシステムをオープンおよび復元する

セーブしたシステムエディタをオープンおよび復元するには、エディタを右クリックして「Open and Restore...」、もしくは「Open and Quick Restore...」を選択します。

システムへ復元されるのは以下の内容です。

• ポート間の接続（セーブ時のコネクタが存在しない場合）
• コンフィグレーション情報
  復元時には、コンポーネントのパスIDでネームサービスを検索してリモートのコンポーネントを取得します。
  「Quick Restore」を選択した場合は、ネームサービスにアクセスする前に、プロファイルに保存された IOR にてリモートのコンポーネントの取得を試み、取得できなかった場合にネームサービスから検索を行います。
  復元に失敗した場合には、エラー内容が表示されます。
  
  
  復元失敗のエラーメッセージ

また、RT System Editorはエラー発生時でも、できる限りの復元を試みます。

• RTC の表示
• RTC の同期
• RTC の描画編集

RTC の表示と RTC の描画編集の操作を説明します。

RTC の表示

システムエディタに配置された RTC は矩形で表示され、ポートはその矩形の周りに表示されます。また、それぞれの状態が色で表現されます。

アイコンと状態色の一覧は以下のとおりです。

※各状態の色は、設定画面の 表示色 にて変更することができます。

また、RTC の種別やカテゴリに合わせてアイコン画像をつけることができます。

※アイコン画像は、設定画面の アイコン にて変更することができます。

RTC の同期

システムエディタへ配置した RTC の状態を監視し、リアルタイムに表示を更新します。
監視方法には状態通知オブザーバ方式（OpenRTM-aist 1.1以降）、もしくはポーリングによる周期チェックがあり、設定画面の接続にて監視パラメーターを変更することができます。
システムエディタへ RTC を配置するときに、ミドルウェアのバージョンをチェックし、オブザーバ対応であれば RTC へオブザーバを登録します。オブザーバ未対応の場合は周期的に状態の問い合わせを行います。

システムエディタから RTC を削除すると、オブザーバも解除します。
状態通知オブザーバが通知する内容は次のとおりです。

また、RTC の生存確認のため、一定間隔でハートビートを通知します。
ハートビートが一定回数通知されないと、RTC が異常終了したとみなしてシステムエディタ上から削除します。

RTC の描画編集

ここでは、RTC の描画編集について説明していきます。(「編集」ではなく「描画編集」とあえてしているのは、ここで説明される作業は描画の編集であり、システムに対する影響は全くないためです。)

• RTC の大きさの変更と移動（システムに対する影響なし)
  RTC を移動するには、RTC を選択後、ドラッグして動かします。 RTC の大きさを変更するには、 RTC を選択することで表示されるハンドルをドラッグして動かします。
  
  
  RTC の移動（左）とRTC の大きさの変更（右）

また、選択された RTC の位置と大きさがステータスバーに表示されます。

• RTC の回転（システムに対する影響なし）
  対象のコンポーネントを選択し、Ctrlキーを押しながらマウスの右ボタンをクリックすることで、水平の向きへ回転します。Shiftキーを押しながらマウスの右ボタンをクリックすることで、垂直の向きへ回転します。それぞれ同じ操作を繰り返し行うことで逆の水平の向き、逆の垂直の向きへ変更でき、上下左右の向きへ操作することができます。
  
  
  回転された RTC

• RTC の削除（システムに対する影響なし）
  RTC を削除するには、RTCを選択し [Delete] ボタンをクリックするか、コンテキストメニューから [Delete] を選択してください。
  
  
  RTC の削除

• ポート間の接続線を移動する（システムに対する影響なし）
  接続線を移動するには、接続線を選択し表示されるハンドラを移動します。垂直線は左右に、水平線は上下に移動することができます。
  
  
  垂直線（左）と水平線の（右）の接続線の移動

• データポート間接続
• サービスポート間接続

データポート間、サービスポート間の接続について説明します。

データポート間接続

データポートの接続で、「InPort」と「OutPort」を接続します。これらの間をドラッグ＆ドロップでつなぐと以下のダイアログが表示されます。なお、初期表示時には「Buffer」の設定項目は隠れています。

ダイアログの項目と条件は以下のとおりです。

②～⑤までの項目について、RT System Editor は指定可能な値を、それぞれのポートの値リストから文字列のマッチングを行って作成します。 双方のポートに対して ANY しか指定されていないような場合には、入力可能な値を判断することができません。 このため、双方のポートに ANY が含まれている場合に、RT System Editor は任意の文字列を入力できるようにしています。任意の文字列が入力可能な項目には、「任意入力可」と表示されます。

サービスポート間接続

サービスポート間の接続では、「ServicePort」と「ServicePort」を接続します。これらの間をドラッグ＆ドロップでつなぐと以下のダイアログが表示されます。

ダイアログの項目と条件は以下のとおりです。

サービスポートの場合、必須となる接続の条件はありません。しかし、 ServicePort 間での PortInterfaceProfile が完全にマッチング（※１）しない場合、接続ダイアログにて警告を表示します。

※１ ここでいう完全なマッチングとは、PortInterfaceProfile の「type」が同じで、「polarity」がお互いに PROVIDED と REQUIred になっていること。 また余りなく（PortInterfaceProfile はそれぞれのポートに複数存在する）すべての PortInterfaceProfile がマッチングすることを指しています。

• 概要
• 基本機能
• デプロイ機能

概要

ここでは、オフラインシステムエディタの概要について説明します。

オフラインシステムエディタでは、レポジトリビュー上のコンポーネントをドラッグ＆ドロップでダイアグラムに追加することで、RTシステムの編集を行います。基本的な操作はオンラインのシステムエディタと同じですが、RTC の状態を変更することはできません。また、リアルタイムに RTC の状態が変更される、または更新されることもありません。

基本機能

オフラインシステムエディタを開く

新しいオフラインシステムエディタを開くには、ツールバーの「Open New Offline System Editor」ボタンをクリックするか、メニューバーの [File] > [Open New Offline System Editor] を選択します。

コンポーネント仕様をオフラインシステムエディタに配置する

コンポーネント仕様をオフラインシステムエディタに配置するには、リポジトリビューからコンポーネント仕様をドラッグ＆ドロップします。

リポジトリビュー上で Ctrlキーを押しながらクリックし、複数コンポーネント仕様を選択すれば、まとめてオフラインシステムエディタ上へ配置することができます。

コンポーネント仕様をオフラインシステムエディタで編集する

オフラインシステムエディタでは、システムエディタで行えることのうち、実行時コンポーネントの動作に関すること以外のほとんどの操作を、システムエディタと同様の操作で行うことができます。

デプロイ機能

ここでは、オフラインシステムエディタを使用したデプロイ機能の概要について説明します。
デプロイ機能を用いることで、オフラインシステムエディタで作成したオフラインプロファイルから実際のシステム構築を行うことが可能となります。

デプロイ情報の設定

オフラインエディタ上に配置したコンポーネントを右クリックし、表示されたメニュー中から｢Set Deploy Info.｣を選択すると、デプロイ情報設定画面が表示されます。

デプロイ情報設定画面では、現在稼働中の RTC、Manager の一覧が表示されます。対象 RTC をデプロイする際に使用する要素を選択してください。
※デプロイ情報設定画面の内容は、NameServiceView に表示されている項目を使用しています。稼働している要素の情報が表示されない場合は、NameServiceView の表示内容を確認し、必要に応じて Refresh を行ってください。
※複合 RTC を選択した場合、Manager 情報一覧のみが表示されます。デプロイ時に使用する Manager を選択してください。

デプロイ情報の保存・読み込み

設定したデプロイ情報は、RtsProfile とは別に保存、読込する事が可能です。オフラインエディタを右クリックして表示されるメニュー中から「Save Deploy Info.」｢Load Deploy Info.｣をそれぞれ選択してください。

※デプロイ情報を読み込む際には、コンポーネントID(ベンダ名、カテゴリ名、コンポーネント名、バージョン番号)をキーとして、該当 RTC の検索を行います。

デプロイの実行

設定したデプロイ情報を基に、実際のシステムを構築(デプロイ)する場合は、オフラインエディタを右クリックして表示されるメニュー内から｢Deploy System｣を選択します。

デプロイを実行すると、設定されたデプロイ情報を基に実システムの構築(デプロイ)を行います。そして、新規オンラインエディタを開き、デプロイ結果を表示します。
対象となるオフラインシステム内に、デプロイ情報が設定されていないコンポーネントが存在する場合や、設定したデプロイターゲットがデプロイ時に起動していない場合には、以下のような警告画面が表示されます。

警告画面中で｢キャンセル｣を選択した場合は、デプロイ処理を中断します。[OK] を選択した場合は、起動中のデプロイターゲットを使用して、可能な限りシステムの構築(デプロイ)を実行します。

• RT System Editor
  • 接続
  • 表示色
  • アイコン
  • オフラインエディタ
  • オンラインエディタ
• RT Name Service View
  • 接続周期
  • 同期

RT System Editor

ここでは、 RT System Editor の設定画面について説明します。 RT System Editor の設定画面は、メニューの [window] > [preferences] > [RT System Editor] で表示することができます。

接続

接続設定では、状態通知オブザーバーのハートビートの設定、および接続周期の設定を行います。
状態通知オブザーバー対応のミドルウェア（OpenRTM-aist 1.1以降）では、オブザーバーへのハートビート送信により RTC の生存確認を行います。ハートビートの設定項目は以下のとおりです。

接続周期は、従来のミドルウェア（OpenRTM-aist 1.0以前）において、システムエディタがシステム情報を収集し、表示へ反映する周期です。
単位はミリ秒、0 を指定した場合には同期は行われません。

表示色

表示色の設定画面では、システムエディタにて表示される RTC と ExecutionContext 状態の色を設定することができます。 それぞれの状態の意味については、システムエディタのRTCの表示をご覧ください。

アイコン

アイコンの設定画面では、システムエディタで表示する RTC に付与されるアイコン画像と、表示対象のパターンを設定することができます。 表示対象は RTC の種別、もしくはカテゴリのパターンを設定します。 アイコン画像の表示イメージは、システムエディタのRTCの表示をご覧ください。

[Add]、[Edit]、[Delete] ボタンでアイコン画像のエントリを追加、編集、削除します。 [Add]、[Edit] ボタンをクリックするとアイコン画像設定ダイアログが開き、表示対象のパターンとアイコン画像ファイルを設定します。

表示パターンを設定後、[Apply]、もしくは [OK] ボタンをクリックすると設定が反映されます。
[Import]、[Export] ボタンをクリックすれば、アイコン画像設定の一覧を XML ファイルから読み込み、 XML ファイルへ保存することができます。

オフラインエディタ

オフラインエディタでポート接続時に選択できるパラメーターを設定することができます。
設定可能な項目は [Interface Type]、[Data Flow Type]、[Subscription Type] で、ポート接続時にここで設定したパラメーターから値を選択することができます。 それぞれの意味についてはデータポート間接続を参照してください。

オンラインエディタ

オンラインエディタで、RTC のアクション実行時に、事前の実行確認を行うかを設定します。 初期値はチェックなし（確認を行わない）です。

RT Name Service View

接続周期

接続周期とは、RT Name Service View がシステムの情報を収集して表示へ反映する周期のことです。&br 接続周期は、ネームサービスビューとシステムエディタの2つがあります。単位はミリ秒で、0 を指定した場合には、同期は行われません。

同期

タイムアウト待ち時間は、システムの情報を収集する際、システムとの接続が確立されない場合に待機する時間です（単位はミリ秒）。

接続周期と同期タイムアウト待ち時間の関係は下図のようになります。
（例 接続周期が1000ms、同期タイムアウト待ち時間が100msの場合）

• その他
  • 謝辞

その他

謝辞

RT System Editor は、以下のライブラリを使用して開発されました。これらのプロジェクトの開発と設計にかかわった方々に感謝します。

Apache Jakarta Commons Lang 2 . 2

Apache Jakarta Commons Lang Copyright 2001-2006 The Apache Software Foundation

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