Choreonoid用OpenRTM連携プラグイン Python版 インストール手順
動作環境
動作環境は以下の通りです。
- Windows 8.1
- Windows 10
- Ubuntu 14.04
- Ubuntu 16.04
Windowsの場合はビルド済みバイナリを配布してあります。
インストール手順(Windows)
Python
Python 2.7(64bit)をインストールしてください。
Choreonoid
ビルド済みChoreonoid+OpenRTM連携プラグインは以下からダウンロードできます。
このファイルをLhaplus等で適当な場所に展開すればインストール完了です。
ソースコードからビルドする場合
何らかの事情によりソースコードからビルドせざる得ない場合は、以下のページの手順でビルドしてください。
インストール手順(Ubuntu)
ダウンロード
Choreonoidのインストール手順についてはChoreonoid ホームページに詳しく記載されているようなのですが、一応こちらでも説明します。
Choreonoidのソースコードですが、以下の理由により独自の変更を加えてあります。
- OpenRTM連携プラグインのRTシステムエディタ上でRTCをダブルクリックした際に専用Pythonエディタを開く機能を追加するための変更
- 2017年7月時点でWindowsで動作しなかったため一部変更
- Pythonでライトを操作するための関数追加
このため、オリジナルのChoreonoidではなくフォークしたものをクローンしてください。
git clone https://github.com/Nobu19800/choreonoid.git
gitをインストールしていない場合は以下のコマンドを入力してください。
sudo apt-get install git
インストール
依存ライブラリ
Choreonoidには必要ライブラリをインストールするスクリプトが付属しているようなので、このスクリプトを起動してください。
cd choreonoid sh misc/script/install-requisites-ubuntu-14.04.sh
OpenRTM-aist
wget http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist/tags/RELEASE_1_1_2/OpenRTM-aist/build/pkg_install_ubuntu.sh
OpenRTM-aist-Python
以下のコマンドを入力してください。
wget http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist-Python/tags/RELEASE_1_1_2/OpenRTM-aist-Python/installer/install_scripts/pkg_install_python_ubuntu.sh sudo sh pkg_install_python_ubuntu.sh
Choreonoid
cd sample git clone https://github.com/Nobu19800/OpenRTMPythonPlugin.git cd .. mkdir build cd build cmake .. -DENABLE_PYTHON=ON -DBUILD_PYTHON_PLUGIN=ON -DBUILD_OPENRTM_PYTHON_PLUGIN=ON make sudo make install
cmakeコマンドのオプションを変更してビルドしてください。
cmake .. -DENABLE_PYTHON=ON -DBUILD_PYTHON_PLUGIN=ON -DBUILD_OPENRTM_PYTHON_PLUGIN=ON -DENABLE_CORBA=ON -DBUILD_CORBA_PLUGIN=ON -DBUILD_OPENRTM_PLUGIN=ON
動作確認に必要なソフトウェアのインストール
動作確認のためにゲームパッドのRTCを使用しますが、このRTCの動作にはPySDL2がインストールされている必要があります。
動作確認用のRTCに必要というだけなので、次ページの動作確認を行わない場合はインストールの必要はありません。
以下のコマンドを入力してください。
wget https://bitbucket.org/marcusva/py-sdl2/downloads/PySDL2-0.9.5.tar.gz tar xf PySDL2-0.9.5.tar.gz cd PySDL2-0.9.5 sudo python setup.py install
さらにSDL2のインストールが必要なので、以下のコマンドでインストールしてください。
sudo apt-get install libsdl2-2.0-0 libsdl2-image-2.0-0
これで準備完了です。
