開発したRTCについて
脚運動生成コンポーネント
Crawl_Gait_Controller
Crawl_Gait_Controllerはクロール歩容により全方向の移動を行うための足先軌道を生成するコンポーネントです。
| Crawl_Gait_Controller | ||
| InPort | ||
| 名前 | データ型 | 説明 |
| target_velocity | RTC::TimedVelocity2D | 目標速度 |
| update_pose | RTC::TimedPose2D | 位置の再設定 |
| OutPort | ||
| 名前 | データ型 | 説明 |
| Trajectory | RTC::LeggedRobot | 足先軌道 |
| current_pose | RTC::TimedPose2D | 現在位置 |
| stability_margin | RTC::TimedDouble | 安定余裕 |
| NE_stability_margin | RTC::TimedDouble | NE安定余裕 |
| コンフィギュレーションパラメータ | ||
| 名前 | デフォルト値 | 説明 |
| sampling_time | -1 | ステップ幅の設定。0以下の場合は実行周期に設定 |
| stride | 0.08 | 歩幅 |
| center_pos_x | 0.077 | 脚先基準位置(X軸) |
| center_pos_y | 0.096 | 脚先基準位置(Y軸) |
| center_pos_z | -0.079 | 脚先基準位置(Z軸) |
| min_stability_margin | -0.001 | 最低安定余裕 |
| lift_height | 0.05 | 遊脚高さ |
| upper_limit_x | 0.04 | 脚基準位置からみた可動範囲上限(X軸) |
| upper_limit_y | 0.04 | 脚基準位置からみた可動範囲上限(Y軸) |
| upper_limit_z | 0.04 | 脚基準位置からみた可動範囲上限(Z軸) |
| lower_limit_x | -0.04 | 脚基準位置からみた可動範囲下限(X軸) |
| lower_limit_y | -0.04 | 脚基準位置からみた可動範囲下限(Y軸) |
| lower_limit_z | -0.04 | 脚基準位置からみた可動範囲下限(Z軸) |
| move_limit | 0 | 脚の可動範囲を制御時に考慮するかの設定 |
Intermittent_Crawl_Gait_Controller
Intermittent_Crawl_Gait_Controllerは間歇クロール歩容により全方向の移動を行うための足先軌道を生成するコンポーネントです。
| Intermittent_Crawl_Gait_Controller | ||
| InPort | ||
| 名前 | データ型 | 説明 |
| target_velocity | RTC::TimedVelocity2D | 目標速度 |
| update_pose | RTC::TimedPose2D | 位置の再設定 |
| OutPort | ||
| 名前 | データ型 | 説明 |
| Trajectory | RTC::LeggedRobot | 足先軌道 |
| current_pose | RTC::TimedPose2D | 現在位置 |
| stability_margin | RTC::TimedDouble | 安定余裕 |
| NE_stability_margin | RTC::TimedDouble | NE安定余裕 |
| コンフィギュレーションパラメータ | ||
| 名前 | デフォルト値 | 説明 |
| sampling_time | -1 | ステップ幅の設定。0以下の場合は実行周期に設定 |
| stride | 0.08 | 歩幅 |
| center_pos_x | 0.077 | 脚先基準位置(X軸) |
| center_pos_y | 0.096 | 脚先基準位置(Y軸) |
| center_pos_z | -0.079 | 脚先基準位置(Z軸) |
| min_stability_margin | -0.001 | 最低安定余裕 |
| side_move_distance | 0.03 | 横方向への移動距離 |
| lift_height | 0.05 | 遊脚高さ |
| upper_limit_x | 0.04 | 脚基準位置からみた可動範囲上限(X軸) |
| upper_limit_y | 0.04 | 脚基準位置からみた可動範囲上限(Y軸) |
| upper_limit_z | 0.04 | 脚基準位置からみた可動範囲上限(Z軸) |
| lower_limit_x | -0.04 | 脚基準位置からみた可動範囲下限(X軸) |
| lower_limit_y | -0.04 | 脚基準位置からみた可動範囲下限(Y軸) |
| lower_limit_z | -0.04 | 脚基準位置からみた可動範囲下限(Z軸) |
| move_limit | 0 | 脚の可動範囲を制御時に考慮するかの設定 |
Trot_Gait_Controller
Trot_Gait_Controllerはトロット歩容により全方向の移動を行うための足先軌道を生成するコンポーネントです。
| Trot_Gait_Controller | ||
| InPort | ||
| 名前 | データ型 | 説明 |
| target_velocity | RTC::TimedVelocity2D | 目標速度 |
| update_pose | RTC::TimedPose2D | 位置の再設定 |
| OutPort | ||
| 名前 | データ型 | 説明 |
| Trajectory | RTC::LeggedRobot | 足先軌道 |
| current_pose | RTC::TimedPose2D | 現在位置 |
| コンフィギュレーションパラメータ | ||
| 名前 | デフォルト値 | 説明 |
| sampling_time | -1 | ステップ幅の設定。0以下の場合は実行周期に設定 |
| stride | 0.08 | 歩幅 |
| center_pos_x | 0.077 | 脚先基準位置(X軸) |
| center_pos_y | 0.096 | 脚先基準位置(Y軸) |
| center_pos_z | -0.079 | 脚先基準位置(Z軸) |
| lift_height | 0.05 | 遊脚高さ |
| upper_limit_x | 0.04 | 脚基準位置からみた可動範囲上限(X軸) |
| upper_limit_y | 0.04 | 脚基準位置からみた可動範囲上限(Y軸) |
| upper_limit_z | 0.04 | 脚基準位置からみた可動範囲上限(Z軸) |
| lower_limit_x | -0.04 | 脚基準位置からみた可動範囲下限(X軸) |
| lower_limit_y | -0.04 | 脚基準位置からみた可動範囲下限(Y軸) |
| lower_limit_z | -0.04 | 脚基準位置からみた可動範囲下限(Z軸) |
| move_limit | 0 | 脚の可動範囲を制御時に考慮するかの設定 |
足先軌道制御コンポーネント
Foot_Position_Controller
目標足先軌道から各関節の目標位置を計算するコンポーネントです。
| Foot_Position_Controller | ||
| InPort | ||
| 名前 | データ型 | 説明 |
| Trajectory | RTC::LeggedRobot | 足先軌道 |
| OutPort | ||
| 名前 | データ型 | 説明 |
| motor_pos | RTC::TimedDoubleSeq | 関節の角度 |
| motor_pos_0 | TimedDoubleSeq | 脚0の関節の角度 |
| motor_pos_1 | TimedDoubleSeq | 脚1の関節の角度 |
| motor_pos_2 | TimedDoubleSeq | 脚2の関節の角度 |
| motor_pos_3 | TimedDoubleSeq | 脚3の関節の角度 |
| コンフィギュレーションパラメータ | ||
| 名前 | デフォルト値 | 説明 |
| offset_lf0 | 0 | 関節のオフセット(左前0番目) |
| offset_lf1 | 0 | 関節のオフセット(左前1番目) |
| offset_lf2 | 0 | 関節のオフセット(左前2番目) |
| offset_lb0 | 0 | 関節のオフセット(左後0番目) |
| offset_lb1 | 0 | 関節のオフセット(左後1番目) |
| offset_lb2 | 0 | 関節のオフセット(左後2番目) |
| offset_rb0 | 0 | 関節のオフセット(右後0番目) |
| offset_rb1 | 0 | 関節のオフセット(右後1番目) |
| offset_rb2 | 0 | 関節のオフセット(右後2番目) |
| offset_rf0 | 0 | 関節のオフセット(右前0番目) |
| offset_rf1 | 0 | 関節のオフセット(右前1番目) |
| offset_rf2 | 0 | 関節のオフセット(右前2番目) |
| body_length | 0.07 | ボディの長さ |
| body_height | 0.07 | ボディの幅 |
| body_height | 0.005 | ボディの高さ |
| leg0_length | 0.02 | リンク0の長さ |
| leg0_height | 0.025 | リンク0の高さ |
| leg1_length | 0.055 | リンク1の長さ |
| leg2_length | 0.08 | リンク2の長さ |
| leg0_offset_x | 0 | リンク0根元のオフセット(X) |
| leg0_offset_y | 0 | リンク0根元のオフセット(Y) |
| leg0_offset_z | 0 | リンク0根元のオフセット(Z) |
| leg1_offset_x | 0 | リンク1根元のオフセット(X) |
| leg1_offset_y | 0 | リンク1根元のオフセット(Y) |
| leg1_offset_z | 0 | リンク1根元のオフセット(Z) |
| leg2_offset_x | 0 | リンク2根元のオフセット(X) |
| leg2_offset_y | 0 | リンク2根元のオフセット(Y) |
| leg2_offset_z | 0 | リンク2根元のオフセット(Z) |
| dir_lf0 | 1 | 関節の回転方向(左前0番目) |
| dir_lf1 | 1 | 関節の回転方向(左前1番目) |
| dir_lf2 | 1 | 関節の回転方向(左前2番目) |
| dir_lb0 | 1 | 関節の回転方向(左後0番目) |
| dir_lb1 | 1 | 関節の回転方向(左後1番目) |
| dir_lb2 | 1 | 関節の回転方向(左後2番目) |
| dir_rb0 | 1 | 関節の回転方向(右後0番目) |
| dir_rb1 | 1 | 関節の回転方向(右後1番目) |
| dir_rb2 | 1 | 関節の回転方向(右後2番目) |
| dir_rf0 | 1 | 関節の回転方向(右前0番目) |
| dir_rf1 | 1 | 関節の回転方向(右前1番目) |
| dir_rf2 | 1 | 関節の回転方向(右前2番目) |
| upper_limit_motor0 | 1.571796 | 関節0の可動範囲上限 |
| upper_limit_motor1 | 1.571796 | 関節1の可動範囲上限 |
| upper_limit_motor2 | 1.571796 | 関節2の可動範囲上限 |
| lower_limit_motor0 | -1.571796 | 関節0の可動範囲下限 |
| lower_limit_motor1 | -1.571796 | 関節1の可動範囲下限 |
| lower_limit_motor2 | -1.571796 | 関節2の可動範囲下限 |
駆動サーボ制御コンポーネント
FourLeggedRobot_RTno
ArduinoでRCサーボを制御するためのコンポーネントです。 RTnoを利用しています。
| FourLeggedRobot_RTno | ||
| InPort | ||
| 名前 | データ型 | 説明 |
| in | RTC::TimedDoubleSeq | RCサーボの目標角度 |
EV3_Leg_Controller
EV3でLモーター2個とMモーター1個を利用したマニピュレータを制御するためのコンポーネントです。
| FourLeggedRobot_RTno | ||
| InPort | ||
| 名前 | データ型 | 説明 |
| in | RTC::TimedDoubleSeq | モーターの目標角度 |
| OutPort | ||
| 名前 | データ型 | 説明 |
| out | RTC::TimedDoubleSeq | 現在のモーターの角度 |
| コンフィギュレーションパラメータ | ||
| 名前 | デフォルト値 | 説明 |
| motor0_speed | 10.0 | モーター0(Mモーター)の速度 |
| motor1_speed | 8.0 | モーター1(Lモーター)の速度 |
| motor2_speed | 8.0 | モーター2(Lモーター)の速度 |
| motor0_gear_ratio | 2.333 | 関節0のギア比 |
| motor1_gear_ratio | 4.0 | 関節1のギア比 |
| motor2_gear_ratio | 4.0 | 関節2のギア比 |
| motor0_offset | 0 | モーター0のオフセット |
| motor1_offset | 0 | モーター1のオフセット |
| motor2_offset | 0 | モーター2のオフセット |
シミュレータ
Four_legged_Robot_Simulator
Open Dynamics Engineを利用した四足歩行ロボットのシミュレータです。
| FourLeggedRobot_RTno | ||
| InPort | ||
| 名前 | データ型 | 説明 |
| servo | RTC::TimedDoubleSeq | 関節の目標角度 |
| コンフィギュレーションパラメータ | ||
| 名前 | デフォルト値 | 説明 |
| draw_time | 0.01 | 描画の速さ |
| sampling_time | -1 | シミュレーションのステップ時間。0以下の場合は実行周期 |
| gravity | -9.8 | 重力加速度 |
| body_length | 0.07 | ボディの長さ |
| body_width | 0.07 | ボディの幅 |
| body_height | 0.005 | ボディの高さ |
| body_pos_x | 0 | ボディの位置(X) |
| body_pos_y | 0 | ボディの位置(Y) |
| body_pos_z | 0.115 | ボディの位置(Z) |
| body_mass | 0.3 | ボディの重量 |
| leg0_length | 0.02 | リンク0の長さ |
| leg0_width | 0.02リンク0の幅 | |
| leg0_height | 0.025 | リンク0の高さ |
| leg1_length | 0.055 | リンク1の長さ |
| leg1_width | 0.005 | リンク1の幅 |
| leg1_height | 0.01 | リンク1の高さ |
| leg2_length | 0.08 | リンク2の長さ |
| leg2_width | 0.005 | リンク2の幅 |
| leg2_height | 0.005 | リンク2の高さ |
| leg0_offset_x | 0 | リンク0根元のオフセット(X) |
| leg0_offset_y | 0 | リンク0根元のオフセット(Y) |
| leg0_offset_z | 0 | リンク0根元のオフセット(Z) |
| leg1_offset_x | 0 | リンク1根元のオフセット(X) |
| leg1_offset_y | 0 | リンク1根元のオフセット(Y) |
| leg1_offset_z | 0 | リンク1根元のオフセット(Z) |
| leg2_offset_x | 0 | リンク2根元のオフセット(X) |
| leg2_offset_y | 0 | リンク2根元のオフセット(Y) |
| leg2_offset_z | 0 | リンク2根元のオフセット(Z) |
| leg3_offset_x | 0 | リンク3根元のオフセット(X) |
| leg3_offset_y | 0 | リンク3根元のオフセット(Y) |
| leg3_offset_z | 0 | リンク3根元のオフセット(Z) |
| leg0_mass | 0.2 | リンク0の重量 |
| leg1_mass | 0.1 | リンク1の重量 |
| leg2_mass | 0.001 | リンク2の重量 |
| foot_length | 0.16 | 足裏の長さ |
| foot_width | 0.12 | 足裏の幅 |
| foot_height0.005 | 足裏の高さ | |
| foot_mass | 0.1 | 足裏の重量 |
| foot_exist | 0 | 足裏の有無 |
