CPU | Marvell88F5182 (ARM9Core/400MHz) |
RAM | 128MB(DDR2) |
Flashメモリ | 256MB(NAND)/Linux2.6.12.6 |
LAN | 1000BASE-T/100BASE-TX/10BASE-T×1ポート |
外部IO | USB2.0×2ポート, S-ATA×2, PCIex1×1, UART×1, GPIO×2, I2C×1, JTAG(ARM20pin) |
HDD | 3.5インチS-ATA 1個を別途用意. |
sushi-kさんのところの手順そのまま。 使用するハードディスクは未フォーマットの物である必要があります。
BusyBoxのtarは使えないらしいので、tarを入れ替えます。
# wget http://w3.quake3.jp/sushi-k/pool/kuropro/debian/gnutar_kuropro.gz Windowsからsamba経由で玄箱に転送しても構いません # gzip -dc gnutar_kuropro.gz >/bin/tar # chmod a+x /bin/tar [Enter]
Debian化キットをダウンロードしてルートに展開します。
# wget http://w3.quake3.jp/sushi-k/pool/kuropro/debian/debian_kit.tar.gz [Enter] # tar xvzpf debian_kit.tar.gz -C / [Enter]
を入れて、背面のリセットスイッチを長押しすると、HDDブート用のシステム構築を自動で開始します。(マニュアルに記述あり) そこで、Debianのディスクイメージをここからダウンロードし、これらのファイルをmtd deviceに置きます。 Windowsからsamba経由でもいいですし、wgetで取得してもOK。
背面のリセットスイッチを5秒くらい長押しします。 すると、前面のオレンジのinfoランプが点滅してHDDのパーティショニング、フォーマット、イメージの展開などが行われます。 これらの作業中もログインしたままで中の様子を見ることができるので、あえてログアウトする必要はありません。 infoランプの点滅が消えたら作業が終了しているはずです。 再起動すればDebian化された玄箱が起動するはずです。
再起動直後、このシステムは以下の設定になっています。
IP アドレス | 192.168.1.81 |
rootパスワード | kuroadmin |
ログインはsshでのみ可能ですので、適当なsshクライアントからログインして設定します。
パッケージのインストールにはOpenRTM-aist-0.4.0付属のDebian用パッケージインストーラ(pkg_install_debianSarge.sh)がそのまま使えます. OpenRTM-aist-0.4.0のソース展開後, rootになりbuildディレクトリの下のpkg_install_debianSarge.shを実行するだけです.
> tar xvzf OpenRTM-aist-0.4.0.tar.gz > cd OpenRTM-aist-0.4.0 > cd build > ls 略 README.Debian makewrapper.py pkg_install_vl32.sh autogen pkg_install_debianSarge.sh pkg_install_vl4.sh 略 > su # ./pkg_install_debianSarge.sh
これでパッケージのインストールは完了です.
以降は通常のPCと全く同じです.
> cd OpenRTM-aist-0.4.0 > ./configure > make > su # make install
ただし, ビルドにはかなりの時間(1時間45分前後)を要します.
> time make 5898.850u 251.470s 1:43:47.10 98.7% 0+0k 0+0io 278pf+0w
玄箱HGとあまり大差なし。