データポート (応用編)

 // @file MyDataType.idl
 #include "BasicDataType.idl"
 
 module MyModule
 {
  struct MyData
  {
    RTC::Time tm;
    short shortVariable;
    long longVariable;
    sequence<double> data;
  };
 };

 #include "BasicDataType.idl"

 #include <rtm/Portcallback.h>
 
 template <class T>
 class MyOnRead
  : public RTC::OnRead<T>
 {
 public:
   MyOnRead(std::ostream& os) : m_os(os) {};
   virtual void operator()()
   {
     m_os      << "read() 関数が呼ばれました。" << std::endl;
     std::cout << "read() 関数が呼ばれました。" << std::endl;
   }
 private:
   std::ostream& m_os;
 };
 
 template <class T> 
 class MyOnReadConvert
  : public RTC::OnReadConvert<T>
 {
 public:
   virtual T operator()(const T& value)
   {
     T tmp;
     tmp.data = value.data * value.data;
     return tmp;
   }
 };

 OpenRTM-aist-<version>/examples/SimpleIO/

 /usr/share/OpenRTM-aist/examples/src/

 // ConsoleOut.h
 
   中略
 // Service Consumer stub headers
 // <rtc-template block="consumer_stub_h">
 
 // </rtc-template>
 
 using namespace RTC; 
 
 // ここから追加分
 template <class T>
 class MyOnRead
  : public RTC::OnRead<T>
 {
 public:
   MyOnRead(std::ostream& os) : m_os(os) {};
   virtual void operator()()
   {
     m_os      << "read() 関数が呼ばれました。" << std::endl;
     std::cout << "read() 関数が呼ばれました。" << std::endl;
   }
 private:
   std::ostream& m_os;
 };
 
 template <class T> 
 class MyOnReadConvert
  : public RTC::OnReadConvert<T>
 {
 public:
   virtual T operator()(const T& value)
   {
     T tmp;
     tmp.data = value.data * value.data;
     return tmp;
   }
 };
 // ここまで追加分
 
 class ConsoleOut
   : public RTC::DataFlowComponentBase
 {
 
   中略
 
  protected:
   // DataInPort declaration
   // <rtc-template block="inport_declare">
   TimedLong m_in;
   InPort<TimedLong> m_inIn;
 
   中略
 
  private:
   //ここから追加分
   MyOnRead<TimedLong>* m_onread;
   MyOnReadConvert<TimedLong>* m_onreadconv;
   //ここまで追加分
 };

 #include <rtm/Portcallback.h>
 
 template <class T>
 class MyOnWrite
  : public RTC::OnWrite<T>
 {
 public:
   MyOnWrite(std::ostream& os) : m_os(os) {};
   virtual void operator()()
   {
     m_os      << "write() 関数が呼ばれました。" << std::endl;
     std::cout << "write() 関数が呼ばれました。" << std::endl;
   }
 private:
   std::ostream& m_os;
 };
 
 template <class T> 
 class MyOnWriteConvert
  : public RTC::OnWriteConvert<T>
 {
 public:
   virtual T operator()(const T& value)
   {
     T tmp;
     tmp.data = 2 * value.data;
     return tmp;
   }
 };

 //InPortTestProvider.cpp
 
 #include "InPortTestProvider.h"
 #ifdef WIN32
 #pragma warning( disable : 4290 )
 #endif
 
 namespace RTC
 {
   InPortTestProvider::InPortTestProvider(void)
      : m_buffer(0), m_running(true), m_filename("data.dat")
  {
    setInterfaceType("test");
    activate();
  }
  
  InPortTestProvider::~InPortTestProvider(void)
  {
      m_running = false;
      wait();
  }
 
  //プロバイダ生成時に呼び出される関数
  //コネクタプロファイル、ポートのプロパティの情報を受け取る
  void InPortTestProvider::init(coil::Properties& prop)
  {
  }
 
  void InPortTestProvider::
  setBuffer(BufferBase<cdrMemoryStream>* buffer)
  {
    m_buffer = buffer;
  }
 
  void InPortTestProvider::setListener(ConnectorInfo& info, ConnectorListeners* listeners)
  {
    m_profile = info;
    m_listeners = listeners;
  }
 
  void InPortTestProvider::setConnector(InPortConnector* connector)
  {
    m_connector = connector;
  }
 
  //別スレッドにより実行される関数
  //周期的にファイルからデータを読み込んでバッファに書き込む
  //この関数はこのサンプルでは必要ですが、独自インターフェースを作成するうえで
  //必須ではありません
  int InPortTestProvider::svc()
  {
     coil::sleep(1);
     while (m_running)
     {
      std::ifstream  fin;
      fin.open(m_filename, std::ios::in | std::ios::binary);
          if (fin)
          {
               while (!fin.eof())
               {
                    int data_size = 0;
                    fin.read((char*)&data_size, sizeof(int));
                    if (data_size > 0)
                    {
                        CORBA::OctetSeq data;
                        data.length(data_size);
                        fin.read((char*)&data[0], data_size);
 
                        //cdrMemoryStream型変数にデータを格納してバッファに書き込む
                        //以下の記述方法はomniORB特有なため、TAOやORBexpressに対応する場合は
                        //分ける必要がある
                        cdrMemoryStream cdr;
                        //エンディアンの設定を行う
                        bool endian_type = m_connector->isLittleEndian();
                        cdr.setByteSwapFlag(endian_type);
                        //データを書き込む
                        cdr.put_octet_array(&(data[0]), data.length());
                        //バッファに書き込む
                        m_buffer->write(cdr);
                    }
               }
               fin.close();
      }
     }
     return 0;
  }
 
  //コネクタ接続時に呼び出される関数
  //この関数はコンシューマ側のsubscribeInterface関数よりも前に呼び出される
  //このため、publishInterface関数で設定した情報をコンシューマ側のsubscribeInterface関数で
  //取得することができる
  //何か問題があった時はfalseを返してコネクタを切断する
  bool InPortTestProvider::
      publishInterface(SDOPackage::NVList& properties)
   {
        //データを書き込むファイル名の情報を格納する
        CORBA_SeqUtil::
                  push_back(properties,
                  NVUtil::newNV("dataport.test.filename", m_filename.c_str()));
    return true;
   }
 };
 
 extern "C"
 {
     //この関数をモジュールロード時に呼び出す必要がある
    void InPortTestProviderInit(void)
    {
         RTC::InPortProviderFactory& factory(RTC::InPortProviderFactory::instance());
         factory.addFactory("test",
                       ::coil::Creator< ::RTC::InPortProvider,
                                        ::RTC::InPortTestProvider>,
                       ::coil::Destructor< ::RTC::InPortProvider,
                                           ::RTC::InPortTestProvider>);
     }
 };

 //InPortTestProvider.h
 
 #ifndef RTC_INPORTTESTPROVIDER_H
 #define RTC_INPORTTESTPROVIDER_H
 #include <rtm/BufferBase.h>
 #include <rtm/InPortProvider.h>
 #include <rtm/CORBA_SeqUtil.h>
 #include <rtm/Manager.h>
 #include <rtm/ConnectorListener.h>
 #include <rtm/ConnectorBase.h>
 #include <fstream>
 #ifdef WIN32
 #pragma warning( disable : 4290 )
 #endif
 
 namespace RTC
 {
    class InPortTestProvider
      : public InPortProvider,
    public coil::Task
    {
    public:
       InPortTestProvider(void);
       virtual ~InPortTestProvider(void);
       virtual void init(coil::Properties& prop);
       virtual void setBuffer(BufferBase<cdrMemoryStream>* buffer);
       virtual void setListener(ConnectorInfo& info,
                             ConnectorListeners* listeners);
       virtual void setConnector(InPortConnector* connector);
       virtual bool publishInterface(SDOPackage::NVList& properties);
       virtual int svc();
 
  private:
      CdrBufferBase* m_buffer;
      ConnectorListeners* m_listeners;
      ConnectorInfo m_profile;
      InPortConnector* m_connector;
      bool m_running;
      std::string m_filename;
   }; 
 };
 
 extern "C"
 {
    DLL_EXPORT void InPortTestProviderInit(void);
 };
 
 #ifdef WIN32
 #pragma warning( default : 4290 )
 #endif
 #endif

 //InPortTestConsumer.cpp
 
 #include <rtm/NVUtil.h>
 #include "InPortTestConsumer.h"
 
 namespace RTC
 {
    InPortTestConsumer::InPortTestConsumer(void)
    : rtclog("InPortTestConsumer")
    {
    }
  
    InPortTestConsumer::~InPortTestConsumer(void)
    {
       RTC_PARANOID(("~InPortTestConsumer()"));
    }
 
    //コネクタプロファイル、ポートのプロパティの情報を受け取る
    void InPortTestConsumer::init(coil::Properties& prop)
    {
       m_properties = prop;
    }
  
    //データ転送時に呼び出される関数
    //put関数内でプロバイダ側にデータを転送する処理を記述する
    InPortConsumer::ReturnCode InPortTestConsumer::
      put(const cdrMemoryStream& data)
    {
         RTC_PARANOID(("put()"));
 
         //このサンプルでは、コンシュマー側でファイルにデータを書き込んで、プロバイダ側で
         //ファイル内のデータを読み込むことにしている
         //バイナリファイルを開く
         m_file.open(m_filename, std::ios::out | std::ios::binary | std::ios::trunc);
         //データサイズと生データをファイルに書き込む
         int data_size = data.bufSize();    
         m_file.write((char*)&data_size, sizeof(int));
         m_file.write((char*)data.bufPtr(), data_size);
         //ファイルを閉じる
         m_file.close();
 
         return PORT_OK;
      }
 
      //コネクタ接続時に呼び出される関数
      //この関数はプロバイダ側のpublishInterface関数よりも後に呼び出される
      //このため、プロバイダ側のpublishInterface関数で設定した情報を取得することができる
      //return: 何か問題があった時はfalseを返してコネクタを切断する
 
      bool InPortTestConsumer::
      subscribeInterface(const SDOPackage::NVList& properties)
      {
          //プロバイダ側で設定したファイル名を取得する
          CORBA::Long index = NVUtil::find_index(properties,
                                          "dataport.test.filename");
          const char* filename(0);
          properties[index].value >>= filename;
 
          //取得したファイル名のファイルを開く
          m_filename = filename;
          m_file.open(m_filename, std::ios::out | std::ios::binary | std::ios::trunc);
          m_file.close();
  
         return true;
     }
  
     //コネクタ切断時に呼び出される関数
     void InPortTestConsumer::
     unsubscribeInterface(const SDOPackage::NVList& properties)
     {
     }
 
     void InPortTestConsumer::publishInterfaceProfile(SDOPackage::NVList& properties)
     {
     }
 };
 
 extern "C"
 { 
     //コンシューマ登録関数
     //この関数をモジュールロード時に呼び出す必要がある
     void InPortTestConsumerInit(void)
    {
        RTC::InPortConsumerFactory& factory(RTC::InPortConsumerFactory::instance());
        factory.addFactory("test",
                       ::coil::Creator< ::RTC::InPortConsumer,
                                        ::RTC::InPortTestConsumer>,
                       ::coil::Destructor< ::RTC::InPortConsumer,
                                           ::RTC::InPortTestConsumer>);
     }
 };

 //InPortTestConsumer.h
 
 #ifndef RTC_INPORTTESTCONSUMER_H
 #define RTC_INPORTTESTCONSUMER_H
 #include <rtm/InPortConsumer.h>
 #include <rtm/Manager.h>
 #include <fstream>
 
 namespace RTC
 {
     class InPortTestConsumer
       : public InPortConsumer
    {
       public:
        DATAPORTSTATUS_ENUM
        InPortTestConsumer(void);
        virtual ~InPortTestConsumer(void);
        virtual void init(coil::Properties& prop);
        virtual ReturnCode put(const cdrMemoryStream& data);
        virtual void publishInterfaceProfile(SDOPackage::NVList& properties);
        virtual bool subscribeInterface(const SDOPackage::NVList& properties);
        virtual void unsubscribeInterface(const SDOPackage::NVList& properties);
 
      private:
        mutable Logger rtclog;
        coil::Properties m_properties;
        std::ofstream  m_file;
        std::string m_filename;
   };
 };
 
 extern "C"
 {
    DLL_EXPORT void InPortTestConsumerInit(void);
 };
 #endif

 //InPortTestInterface.cpp
 
 #include "InPortTestConsumer.h"
 #include "InPortTestProvider.h"
 
 extern "C"
 {
    DLL_EXPORT void InPortTestInterfaceInit(RTC::Manager* manager)
    {
        InPortTestProviderInit();
        InPortTestConsumerInit();
    }
 };

 //OpenRTM-aistのライブラリを見つけるための記述
 
 cmake_minimum_required (VERSION 2.6)
 
 find_package(OpenRTM HINTS /usr/lib64/openrtm-1.1/cmake)
 if(${OpenRTM_FOUND})
   MESSAGE(STATUS "OpenRTM configuration Found")
 else(${OpenRTM_FOUND})
   message(STATUS "Use cmake/Modules/FindOpenRTM.cmake in the project")
   list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake/Modules)
   find_package(OpenRTM REQUIRED)
 endif(${OpenRTM_FOUND})
 
 if (DEFINED OPENRTM_INCLUDE_DIRS)
   string(REGEX REPLACE "-I" ";"
     OPENRTM_INCLUDE_DIRS "${OPENRTM_INCLUDE_DIRS}")
   string(REGEX REPLACE " ;" ";"
     OPENRTM_INCLUDE_DIRS "${OPENRTM_INCLUDE_DIRS}")
 endif (DEFINED OPENRTM_INCLUDE_DIRS)
 
 if (DEFINED OPENRTM_LIBRARY_DIRS)
   string(REGEX REPLACE "-L" ";"
     OPENRTM_LIBRARY_DIRS "${OPENRTM_LIBRARY_DIRS}")
   string(REGEX REPLACE " ;" ";"
     OPENRTM_LIBRARY_DIRS "${OPENRTM_LIBRARY_DIRS}")
 endif (DEFINED OPENRTM_LIBRARY_DIRS)
 
 if (DEFINED OPENRTM_LIBRARIES)
   string(REGEX REPLACE "-l" ";"
     OPENRTM_LIBRARIES "${OPENRTM_LIBRARIES}")
   string(REGEX REPLACE " ;" ";"
     OPENRTM_LIBRARIES "${OPENRTM_LIBRARIES}")
 endif (DEFINED OPENRTM_LIBRARIES)
 
 include_directories(${OPENRTM_INCLUDE_DIRS})
 include_directories(${OMNIORB_INCLUDE_DIRS})
 add_definitions(${OPENRTM_CFLAGS})
 add_definitions(${OMNIORB_CFLAGS})
 
 link_directories(${OPENRTM_LIBRARY_DIRS})
 link_directories(${OMNIORB_LIBRARY_DIRS})
 
 //プロジェクト名設定
 project (InPortTestInterface)
 
 //動的ライブラリを作成する
 add_library(InPortTestInterface SHARED InPortTestProvider.cpp InPortTestConsumer.cpp InPortTestProvider.h InPortTestConsumer.h InPortTestInterface.cpp)
 
 //リンクするライブラリの設定
 target_link_libraries(InPortTestInterface ${OPENRTM_LIBRARIES})

 manager.modules.preload: InPortTestInterface.dll

 manager.modules.load_path: C:¥workspace¥InPortTestInterface¥build¥Debug

 ConsoleInComp.exe -f ../rtc.conf