RT-컴퍼넌트 프로파일의 export/임포트

RTC 프로파일 에디터로 입력, 설정한 내용을 XML 형식, YAML 형식에서 외부 파일에 export, export 한 파일을 임포트 하는 기능입니다. 기본 프로파일 입력 페이지의「 Profile Export 」버튼을 클릭하면, 프로파일 정보를 export 하는 앞을 선택하는 파일 다이얼로그가,「 Profile Import 」버튼을 클릭하면, 임포트원의 프로파일 정보를 선택하는 파일 다이얼로그가 각각 표시됩니다.

　　※export 처리시의 형식은,「파일 export처 선택」다이얼로그의「파일의 종류」에 의해서 선택하는 것이 가능합니다.

RTCBuilder

개요

동작환경

　T-Component Builder (이하, RTCBuilder )의 동작에 필요한 환경은 이하대로입니다.

　또 이하의 개발을 실시하는 언어에 따라서는 이하의 환경을 인스톨 해 두면 편리합니다.

제한

RTCBuilder 는, OpenRTM-aist 를 대상으로 개발된 것입니다.그 외의 RTC 플랫폼에 대한 동작은 상정하고 있지 않습니다.

그 외

FAQ

RTC 프로파일 에디터로 입력한 내용을 RTC 프로파일에 보존할 경우에, 「 Error writing file. 」라고 하는 에러가 발생합니다.

A. 보존처의 지정이 부정한 경우에 표시됩니다.보존처를 임의의 프로젝트내의 디렉토리로 해 보존해 주세요.

사례

RTCBuilder는, 이하의 라이브러리 혹은 제품을 사용해 개발되었습니다.이러한 프로젝트의 개발과 설계와 관계된 분들에게 감사합니다.

• Apache Velocity 1.5 ~Copyright (C) 2000-2007 The Apache Software Foundation This product includes software developed by The Apache Software Foundation (http://www.apache.org/).
• Apache Jakarta Commons CLI 1.1 ~Copyright 2001-2007 The Apache Software Foundation This product includes software developed by The Apache Software Foundation (http://www.apache.org/).
• JYaml 1.3 ~Copyright (c) 2005, Yu Cheung Ho All rights reserved.
• Java CC (생성된 원시 코드를 이용하고 있습니다) https://javacc.dev.java.net/

생성 파일의 패키징 기능

　생성한 템플릿 파일, 템플릿 파일을 기본으로 작성한 RT 컴퍼넌트의 실행용 바이노리필드등을 각종 형식에서 어카이브(archive) 하는 기능입니다. 기본 프로파일 입력 페이지의「 Export 」버튼을 클릭하면, 패키징 내용을 설정하기 위한 「RT컴퍼넌트 export」화면이 표시됩니다.

이하, 각 항목에 대해 설명하겠습니다.

※어카이브(archive) 방식(「소스」「바이너리」「소스＋바이너리」) 마다, 어느 파일 종류를 어카이브(archive)에 포함할까는, 후술의「설정 화면」에서 설정할 수 있습니다.

각종 설정

　여기에서는 RTCBuilder 의 각종 설정에 대해 설명합니다. RTCBuilder 의 설정 화면은, 화면상부 메뉴의[윈도우][설정....](을)를 선택해 표시되는 「설정」화면으로부터「 RTCBuilder 」를 선택한다고 표시됩니다.

코드 생성

RTC 프로파일 에디터의 기본 프로파일 입력 페이지 및 컨피귤레이션·프로파일 입력 페이지에서 신규 에디터 표시시, 신규 항목 추가시에 디폴트로 설정되는 내용을 설정할 수 있습니다.

　덧붙여 이 설정 화면안의 디폴트 설정(「디폴트의 복원」버튼을 클릭했을 때에 설정되는 내용)은 이하대로입니다.

Port

RTC 프로파일 에디터의 데이터포트·프로파일 입력 페이지 및 서비스 포토·프로파일 입력 페이지에서 신규 항목을 추가했을 때에 디폴트로 설정되는 내용을 설정할 수 있습니다.

덧붙여 이 설정 화면안의 디폴트 설정(「디폴트의 복원」버튼을 클릭했을 때에 설정되는 내용)은 이하대로입니다.

Configuration

RTC 프로파일 에디터의 컨피귤레이션·프로파일 입력 페이지의 시스템·컨피귤레이션 정보로 표시되는 항목을 설정할 수 있습니다.

덧붙여 이 설정 화면안의 디폴트 설정(「디폴트의 복원」버튼을 클릭했을 때에 설정되는 내용)은 이하대로입니다.

Export

RT 컴퍼넌트의 패키징 기능의 각 어카이브(archive) 형식에 포함하는 파일을 설정할 수 있습니다.

설정 화면은 어카이브(archive) 형식마다의 섹션(Source Export, Binary Export, Source+Binary Export)으로 나누어져 있습니다.또, 각 섹션은 확장자(extension) 지정부와 파일명 지정부로부터 구성되어 있습니다.

　확장자(extension) 지정부에서는, 각 어카이브(archive) 형식에 포함하는 파일의 확장자(extension)를 설정할 수 있습니다.「타입의 선택」버튼을 클릭하면, 이하와 같은 타입 선택 화면이 표시되기 때문에, 어카이브(archive)에 포함하고 싶은 파일 타입을 선택해 주세요.

#br

파일 설정부에서는 어카이브(archive)에 포함하는 파일명을 설정할 수 있습니다.「파일명」리스트 하부의 「 Add 」버튼을 클릭하면 새로운 행이 추가되기 때문에, 어카이브(archive)에 포함하고 싶은 파일명을 직접 입력해 주세요.또,「 Delete 」버튼을 클릭하면, 선택하고 있는 행을 삭제할 수 있습니다. 윗 그림의 Export 설정 화면(섹션)의 예에서는, 어카이브(archive) 방식으로서「 Source+Binary 」를 선택했을 때에, 확장자(extension)가「 cpp 」「 h」인 파일과 파일명이「 Makefile 」「 README 」인 파일을 어카이브(archive)에 포함하는 설정이 됩니다. 덧붙여 이 설정 화면안의 디폴트 설정(「디폴트의 복원」버튼을 클릭했을 때에 설정되는 내용)은 이하대로입니다.

Build View

Build View 내에 표시되는 아이콘의 색정보를 설정할 수 있습니다.

각각의 색설정 버튼에 의해, 컴퍼넌트 본체, DataInPort, DataOutPort, ServicePort, ServiceInterface 의 색설정을 변경하는 것이 가능합니다.

RTCBuilder 의 인스톨 및 기동

여기에서는, RTCBuilder 의 인스톨 및 기동 방법에 대해 설명합니다.

RTCBuilder 의 인스톨

RTCBuilder 는 Eclipse 플러그 인이기 위해, Eclipse 본체 및 의존하고 있는 다른 Eclipse 플러그 인을 우선 인스톨 할 필요가 있습니다.동작환경 를 참조 후, 이것들을 다운로드합니다. Eclipse 의 인스톨은 해동할 뿐입니다.또, Eclipse 의 플러그 인은 해동 후, Eclipse 폴더내에 덧쓰기할 뿐입니다. RTCBuilder 의 인스톨은 RTCBuilder 의 플러그 인 jar 파일(jp.go.aist.rtm.rtcbuilder_X.X.X.jar)을 eclipse/plugins 폴더에 배치하는 것만으로 완료입니다.

RTCBuilder의 기동

인스톨 후, Eclipse를 처음으로 기동하면, 이하와 같은 Welcome 페이지가 표시됩니다.

이 Welcome 페이지를 좌상의 「X」에 의해 닫으면 이하의 페이지가 표시됩니다.

우상의 「Open Perspective」버튼을 압하해, 풀다운의 「Other…」버튼을 압하합니다.

「RTC Builder」를 선택하는 것으로, RTCBuilder가 기동합니다.

RTCBuilder 용 프로젝트의 작성

우선 최초로, RT 컴퍼넌트를 작성하기 위한 Eclipse 프로젝트를 작성합니다. 화면상부의 메뉴로부터[파일][신규][프로젝트]를 선택합니다.

표시된「신규 프로젝트」화면에 있고,「그 외」「 RTC 비르다」를 선택해,「다음에」를 클릭.

「프로젝트명」란에 작성하는 프로젝트명을 입력해「종료」를 클릭.

지정한 명칭의 프로젝트가 생성되어 패키지 익스플로러내에 추가됩니다.

생성한 프로젝트내에는, 디폴트치가 설정된 RTC 프로파일 XML(RTC.xml)가 자동적으로 생성됩니다.

RTC 프로파일 에디터의 기동

RTC 프로파일 에디터를 열려면 , 툴바의「 Open New RtcBuilder Editor 」버튼을 압하하는지, 도구모음의 [file]-[Open New Builder Editor] 를 선택합니다.

코드 생성

생성 대상 RT컴퍼넌트의 각종 프로파일 정보를 설정한 후, 템플릿 코드의 생성을 실시합니다. 기본 프로파일 입력 페이지의「 Generate 」버튼을 클릭하면, 입력한 프로파일 정보로 응한 템플릿 코드의 생성을 합니다.

각 언어를 선택했을 때의 코드 생성 실행시에 생성되는 템플릿 파일은 이하대로입니다.

• 언어 공통

• C++

• Java

• Python

　※ RtcBuilder 는, 이 서비스 프로바이더의 실장 파일을 출력할 때, 오퍼레이션의 템플릿을 생성하기 위해서, IDL 를 퍼스 합니다.그러나, 이 퍼스 기능에는 이하와 같은 제한이 존재합니다.

• 프리프로세서에 대하고, #include 지시문만 사용 가능.(#ifdef 등은 단지 무시된다)
• 생성되는 오퍼레이션은 직접 지정된 인터페이스의 오퍼레이션만으로, 부모로부터 계승한 오퍼레이션은 포함되지 않는다.

출력 선택

RtcBuilder 는, 생성한 파일과 동명의 파일이 출력 끝에 이미 존재해, 기존 파일과 생성 파일의 사이에 출력 내용에 차이가 존재하는 경우, 어느 쪽의 출력을 이용하는지를 선택하는 확인 화면이 표시됩니다.

출력의 선택에서는, 이하의 3개 출력 후보중에서 선택합니다.

• Original　　： 이미 존재하는 파일을 그대로 남긴다
• Merge　　　： 머지 블록을 이용한 머지를 실시한다(※1)
• Generate　： 새롭게 생성한 내용으로 덧쓰기한다

　※1 Merge에서는,<rtc-template block=”block”>태그로 둘러싸인 범위만을 최신의 생성 내용으로 상서합니다.생성한 템플릿은, 유저가 변경하지 않는 범위를 미리 이 태그로 둘러싸고 있습니다.이 태그의 안은 변경 후도 머지 하는 것으로 사라져 버리기 때문에, 수정하지 않게 해 주세요.

퍼스펙티브 변환

　생성 대상 언어의 개발 환경용 플러그 인이 인스톨 되고 있는 경우, 코드 생성 실행 후에 퍼스펙티브 변환의 확인 메세지가 표시됩니다. 대상의 플러그 인이 인스톨 되고 있는 경우에는 이하와 같은 메세지가 표시되기 때문에, 퍼스펙티브의 변환을 실시할지를 선택해 주세요.

생성 언어와 개발 환경용 플러그 인의 관계는 이하대로입니다.

• Java ： JDT(Java Development Tools) → 미리 Eclipse에 포함되어 있는 개발 환경입니다.
• C++ ： CDT(C/C++ Development Tooling)
• Python ：　PyDev

　※ 각 언어용의 개발 환경용 플러그 인이 인스톨 되고 있어 출력 대상 프로젝트가 신규 작성 프로젝트의 경우는, 각 프로젝트의 프롭퍼티에 대상 언어의 속성이 설정됩니다.

설정 내용의 세이브와 로드

RTCBuilder 에서는, RTC 프로파일 에디터로 입력한 내용을 RTC 프로파일 XML(RTC.xml)에 보존하거나 보존한 내용을 재차 읽어들이는 것이 가능합니다.

세이브

　RTC 프로파일 에디터로 입력한 내용은, RTC 프로파일 XML(RTC.xml)에 보존하는 것이 가능합니다.입력 내용은 이하의 조작에 의해 보존할 수 있습니다.

• 에디터를 오른쪽 클릭해, 표시된 콘텍스트 메뉴로부터 「Save」혹은「Save As…」를 선택
• 도구모음의[File][Save…]혹은[File][Save As…]를 선택

　※[Save As…]를 선택했을 경우, 임의의 프로젝트내에 보존하는 것이 가능합니다.

　※임의의 프로젝트 이외의 디렉토리를 보존 끝에 지정했을 경우는, 이하의 메세지가 표시되어 보존되지 않습니다.보존처를 임의의 프로젝트내의 디렉토리다시 로 지정해 주세요.

로드

RTC 프로파일 에디터의 내용을 보존한 RTC 프로파일 XML(RTC.xml)는 이하의 조작에 의해 읽어들이는 것이 가능합니다.

• 에디터를 오른쪽 클릭해, 콘텍스트 메뉴로부터 「Open」를 선택
• 도구모음의[File][Open File…]를 선택
  
  
  로드

화면 구성요소

여기에서는, RTCBuilder 내의 화면 구성요소에 대해 설명합니다.

개요

RTCBuilder 에서는, 이하와 같은 화면 구성이 되고 있습니다.

RT 프로파일 에디터

여기에서는, RT 프로파일 에디터에 대해 설명합니다.

　RT프로파일 에디터는, 이하의 페이지로부터 구성되어 있습니다.

각 페이지의 변환은, 에디터 화면 하부의 탭을 선택하는 것으로 실시할 수 있습니다.

기본 프로파일 입력 페이지

RT 컴퍼넌트의 프로파일 정보 등, 컴퍼넌트의 기본 정보를 입력하는 페이지입니다.

이하에 각 입력 항목에 대해 설명하겠습니다.

데이터포트·프로파일 입력 페이지

RT 컴퍼넌트에 부속되는 데이터포트의 정보를 입력하는 페이지입니다.

　각 포토 (InPort/OutPort)를 신규에 추가하는 경우는, 각 섹션의「 Add 」버튼을 눌러 주세요. 　또, 각 섹션의 「 Delete 」버튼을 누르면, 선택중의 포토를 삭제할 수 있습니다. 　문서 섹션의 내용은 포토마다 설정하는 것이 가능합니다.문서 섹션에는, 선택중의 포토에 대응한 내용이 표시됩니다. 　이하에 각 입력 항목에 대해 설명하겠습니다.

서비스 포토·프로파일 입력 페이지

RT 컴퍼넌트에 부속되는 서비스 포토의 정보를 입력하는 페이지입니다.

　신규 서비스 포토는, 화면 좌측 「 RT-Component Service Ports 」란의「 Add Port 」를 선택하는 것으로 추가할 수 있습니다. 화면 좌측 「 RT-Component Service Ports 」에서 서비스 포토를 선택한 상태로,「Add Interface 」를 선택하는 것으로 신규 서비스 인터페이스를 추가할 수 있습니다. 화면 좌측 「 RT-Component Service Ports 」에서, 서비스 포토 혹은 서비스 인터페이스를 선택한 상태로 「 Delete 」를 선택하는 것으로, 선택한 포토/인터페이스를 삭제할 수 있습니다. 이하에 각 입력 항목에 대해 설명하겠습니다.

언어·환경 정보 입력 페이지

입력한 RT 컴퍼넌트 사양에 근거해 생성하는 템플릿·원시 코드의 언어 선택이나, OS 등의 실행 환경, 의존 라이브러리등을 입력하는 페이지입니다.

　생성 대상의 언어 마다 섹션이 나뉘고 있습니다.생성하고 싶은 언어의 섹션을 선택해, 각 언어 고유의 설정 정보를 입력해 주세요. 어느 섹션을 선택했을 경우에는, 다른 섹션은 모두 닫게 되어 있습니다. 코드 생성 실행시(기본 프로파일 입력 페이지의「 Generate 」버튼 압하시)에 선택되고 있던 섹션의 언어용 템플릿 코드가 생성됩니다. 이하에 각 입력 항목에 대해 설명하겠습니다.

　Java 섹션의 Jar File 의 추가/삭제는, 섹션옆의「 Add 」「 Delete 」버튼에서 실시할 수 있습니다.「Add」버튼을 클릭하면, 일람중에 항목행이 추가됩니다.그리고, 추가된 행을 클릭하면, 파일 선택 다이얼로그가 표시의 것으로 대상 파일을 선택해 주세요. ~※ Ruby 및 C# 에 대해서는, 현재 상태로서는미대응입니다.

RTC 프로파일 XML 편집 페이지

입력한 RT 컴퍼넌트 사양을 적은 XML 파일 (RTC.xml)의 내용 확인, 편집을 실시하는 페이지입니다.다른 페이지로 설정한 내용을 확인하거나 GUI 화면에서는 입력할 수 없는 항목을 직접 편집하기 위해서 사용합니다.

　이 페이지로 직접 입력한 내용은, 이 페이지를 표시하고 있는 상태로 보존했을 경우만 보존됩니다.이 페이지에서 내용 편집 후, 타페이지를 연 상태로 보존하면, 다른 페이지에서 입력한 항목이 우선됩니다. 이 페이지의 내용을 보존하는 경우에는, RTC.xml 의 schema 정의에 따른 바리데이션을 합니다.바리데이션시에 에러가 발견되었을 경우는, 이하와 같은 에러 메세지가 표시되기 때문에, 표시 내용을 참고에 해당 개소를 수정해 주세요.

문서 정보 설정 페이지

생성 대상의 RT 컴퍼넌트에 관한 각종 문서 정보를 입력합니다.

이 페이지로 입력된 정보는, 생성된 코드에 doxygen 형식에서 파묻힙니다. 이하에 각 입력 항목에 대해 설명하겠습니다.

비르드뷰

비르드뷰는 작성중의 RT 컴퍼넌트의