Unix에서의 동작확인

샘플을 사용한 테스트

　인스톨이 정상적으로 종료되면 부속되어 있는 샘플로 동작 테스트를 합니다. 샘플은 {prefix}* /share/OpenRTM-aist/examples에 있습니다(소스로 빌드·인스톨 했을 경우는 인스톨 디렉토리 이하의 /examples/<샘플 컴포넌트 세트명> 에도 있습니다). 샘플 컴포넌트 세트인 SimpleIO 를 사용하여 샘플 컴포넌트와 OpenRTM-aist 의 동작을 확인합니다.

{prefix}*: 　통상 Linux라면 /usr 그 이외에서는 /usr/local 가 되는 경우가 대부분입니다. 소스로 빌드·인스톨 했을 경우는 configure 시의 옵션, --prefix 에게 준 경로( --prefix 를 설정하지 않았던 경우의 디폴트치는 /usr/local).

샘플 컴포넌트 세트 SimpleIO： 　RT컴포넌트 ConsoleInComp, ConsoleOutComp와 이것들의 통신을 접속하는 ConnectorComp로 된 샘플 세트입니다. 이 세트는 ConsoleInComp에게 준 수치를 ConsoleOutComp에 표시시키는 「가장 간단한 I/O 데몬스트레이션」을 목적으로 한 샘플입니다. ConsoleInComp로부터 ConsoleOutComp에 접속해, 그 통신을 개시시키는 것이 ConnectorComp의 역할입니다.

◆편의상 샘플은 usr/share/OpenRTM-aist/examples 이하에 있는 것으로서 설명을 기술합니다.

1.네임서버를 기동

　우선, rtm-naming *으로 네임서버를 기동합니다. 이 때 포트 넘버는 9876로 지정해 주십시오. 

  $ rtm-naming 9876
 　tarting omniORB omniNames: localhost.localdomain:9876
 $ 
 Wed Jun  4 23:03:09 2008:
 
 Starting omniNames for the first time.
 Wrote initial log file.
 Read log file successfully.
 Root context is IOR:010000002b00000049444c3a6f6d672e6f72672f436f734e616d696e672f4e616d696e67436f6e746578744578743a312e30000001000000000000006400000001010200100000003139322e3136382e3130302e32333600942600000b0000004e616d6553657276696365000200000000000000080000000100000000545441010000001c00000001000000010001000100000001000105090101000100000009010100
 Checkpointing Phase 1: Prepare.
 Checkpointing Phase 2: Commit.
 Checkpointing completed.

* 패스는 {prefix} /bin/rtm-naming. 대개, which rtm-naming 명령어로 검색할 수 있습니다.

2.rtc.conf의 작성과 배치

　테스트를 위한 RTC 컨피그레이션 파일 rtc.conf를 작성해 배치합니다. 우선, 적당한 작업 디렉토리를 만듭니다. 여기에서는 편의상 홈 디렉토리 아래에 RTCwork 라고 하는 디렉토리를 작업 디렉토리로 하겠습니다. 작업 디렉토리 RTCwork에 다음과 같은 내용의 파일 rtc.conf 를 작성해 저장합니다. ※/usr/share/OpenRTM-aist/examples 아래에 있는 rtc.conf는 이 예에서는 사용할 수 없으므로, ~/RTCWork/rtc.conf 로서 새롭게 작성해 주십시오.

 corba.nameservers: localhost:9876
 naming.formats: %n.rtc
rtc.conf

3.ConsoleInComp의 기동

　터미널을 기동하고 다음과 같이 2.에서 작성한 rtc.conf를 참조시키는 형태로 ConsoleInComp를 기동합니다. 

 $ /usr/share/OpenRTM-aist/examples/ConsoleInComp -f ~/RTCwork/rtc.conf
 Creating a component: "ConsoleIn"....succeed.
 =================================================
  Component Profile
 -------------------------------------------------
 InstanceID:     ConsoleIn0
 Implementation: ConsoleIn
 Description:    Console input component
 Version:        1.0
 Maker:          Noriaki Ando, AIST
 Category:       example
   Other properties   
 =================================================
 =================================================
 Port0 (name): out
 -------------------------------------------------
 - properties -
 port.port_type: DataOutPort
 dataport.data_type: TimedLong
 dataport.interface_type: CORBA_Any
 dataport.dataflow_type: Push, Pull
 dataport.subscription_type: Flush, New, Periodic
 -------------------------------------------------

자신이 빌드·인스톨 했을 경우는, {인스톨 디렉토리}/examples/SimpleIO/ConsoleInComp -f ~/RTCwork/rtc.conf 으로 ConsoleInComp를 기동합니다.

4．ConsoleOutComp의 기동

　터미널을 기동하고 다음과 같이 2.에서 작성한 rtc.conf를 참조하는 형태로 ConsoleOutComp를 기동합니다. 

 $ /usr/share/OpenRTM-aist/examples/ConsoleOutComp -f ~/RTCwork/rtc.conf
 succeed.
 =================================================
  Component Profile
 -------------------------------------------------
 InstanceID:     ConsoleOut0
 Implementation: ConsoleOut
 Description:    Console output component
 Version:        1.0
 Maker:          Noriaki Ando, AIST
 Category:       example
   Other properties   
 =================================================
 =================================================
 Port0 (name): in
 -------------------------------------------------
 - properties -
 port.port_type: DataInPort
 dataport.data_type: TimedLong
 dataport.interface_type: CORBA_Any
 dataport.dataflow_type: Push, Pull
 dataport.subscription_type: Any
 -------------------------------------------------
자신이 빌드·인스톨 했을 경우는, {인스톨 디렉토리}/examples/SimpleIO/ConsoleOutComp -f ~/RTCwork/rtc.conf 으로 ConsoleOutComp를 기동합니다.

5．ConnectorComp의 기동

　터미널을 기동하고 다음과 같이 ConnectorComp를 기동합니다. 

 $ /usr/share/OpenRTM-aist/examples/ConnectorComp
 Subscription Type: 
 Connector ID: f9626fe4-3243-21dd-0100-000c293a94a2
 dataport.interface_type: CORBA_Any
 dataport.dataflow_type: Push
 dataport.subscription_type: 
 dataport.corba_any.outport_ref: not a string value
 dataport.corba_any.inport_ref: not a string value
 $

자신이 빌드·인스톨 했을 경우는, {인스톨 디렉토리}/examples/SimpleIO/ConnectorComp 으로 ConnectorComp를 기동합니다.

6.ConsoleInComp의 터미널에 숫자를 입력

　5.ConnectorComp 의 기동 후, ConsoleInComp측의 터미널에 

 Please input number:
라는 prompt가 나타나므로 숫자를 입력합니다. 입력하는 숫자는 short int에 들어가는 범위의 수치를 입력해 주십시오.

7.입력한 숫자가 ConsoleOutComp의 터미널상에 표시된다

　ConsoleInComp 측의 터미널에 숫자를 입력하면, ConsoleOutComp 측의 터미널에 입력한 수치가 나타납니다. 여기까지 되었다면 OpenRTM-aist가 정상적으로 인스톨 되고 있는 것을 확인할 수 있습니다.

컴포넌트 템플릿의 테스트

　컴포넌트의 템플릿 제네레이터를 사용하고 간단한 컴포넌트를 작성하는 테스트를 실시합니다. 템플릿 제네레이터 (rtc-template)를 사용합니다.

1.컴포넌트를 작성하는 작업 디렉토리의 준비

　컴포넌트를 작성하는 디렉토리(임의의 디렉토리)를 작성하고, 컴포넌트를 작성해 컴파일 해 보겠습니다. 

 > cd 
 > mkdir SampleComponent
 > cd SampleComponent

2.rtc-template 의 기동을 확인

　우선은 help를 보겠습니다. 

 > rtc-template --help
 
 Usage: rtc-template [OPTIONS]
 
 Options:
 
     [-h]                                  Print short help.
     [--help]                              Print details help.
     [--backend[=backend] or -b]           Specify template code  generator.
     [--module-name[=name]]                Your module name.
     [--module-desc[=description]]         Module description.
     [--module-version[=version]]          Module version.
     [--module-vendor[=vendor]]            Module vendor.
     [--module-category[=category]]        Module category.
     [--module-comp-type[=component_type]] Component type.
     [--module-act-type[=activity_type]]   Component's activity type.
     [--module-max-inst[=max_instance]]    Number of maximum instance.
     [--module-lang[=language]]            Language.
     [--config[=ParamName:Type:Default]]   Configuration variable.
     [--inport[=PortName:Type]]            InPort's name and type.
     [--outport[=PortName:Type]]           OutPort's name and type
     [--service[=PortName:Name:Type]]      Service Provider Port
     [--service-idl[=IDL_file]]            IDL file name for service
     [--consumer[=PortName:Name:Type]]     Service Consumer Port
     [--consumer-idl[=IDL_file]]           IDL file name for consumer
     [--idl-include=[path]]                Search path for IDL compile
                 :
             　　　　중략
                 :
 Example:
     rtc-template -bcxx      --module-name=Sample --module-desc='Sample component'      --module-version=0.1 --module-vendor=AIST --module-category=Generic      --module-comp-type=DataFlowComponent --module-act-type=SPORADIC      --module-max-inst=10       --config=int_param0:int:0 --config=int_param1:int:1      --config=double_param0:double:3.14 --config=double_param1:double:9.99      --config="str_param0:std::string:hoge"      --config="str_param1:std::string:foo"      --inport=Ref:TimedFloat --inport=Sens:TimedFloat      --outport=Ctrl:TimedDouble --outport=Monitor:TimedShort      --service=MySvcPort:myservice0:MyService      --consumer=YourSvcPort:yourservice0:YourService      --service-idl=MyService.idl --consumer-idl=YourService.idl

　rtc-template에 대해서 작성하고 싶은 컴포넌트의 설정을 인수로서 넘겨주면 컴포넌트의 양식을 작성합니다. 여기에서는, help의 표시의 마지막에 표시된 Example: 이하를 복사하고 테스트해 보겠습니다.|

3．MyService.idl과 YourService.idl의 준비

　Example: 의 예에서는 서비스 프로바이더로서 MyService, 서비스 컨슈머(consumer)로서 YourService를 이용하는 옵션이 주어지고 있어 그것을 위한 IDL 파일을 현재 디렉토리에 둘 필요가 있습니다. 여기에서는 간단한 IDL 파일을 이하와 같이 작성합니다.
    • MyService.idl 
       interface MyService 
 {
   void echo();
 };
    • YourService.idl 
       interface YourService
 {
    void echo();
 };

4.rtc-template를 실행해 템플릿 코드를 생성

　이러한 파일을 작성했다면,Example: 의 예를 복사＆붙여넣기를 하는 등 커멘드로서 입력합니다. 

 > rtc-template -bcxx      --module-name=Sample --module-desc='Sample component'      --module-version=0.1 --module-vendor=AIST --module-category=Generic      --module-comp-type=DataFlowComponent --module-act-type=SPORADIC      --module-max-inst=10       --config=int_param0:int:0 --config=int_param1:int:1      --config=double_param0:double:3.14 --config=double_param1:double:9.99      --config="str_param0:std::string:hoge"      --config="str_param1:std::string:foo"      --inport=Ref:TimedFloat --inport=Sens:TimedFloat      --outport=Ctrl:TimedDouble --outport=Monitor:TimedShort      --service=MySvcPort:myservice0:MyService      --consumer=YourSvcPort:yourservice0:YourService      --service-idl=MyService.idl --consumer-idl=YourService.idl
   File "MyServiceSVC_impl.h" was generated.
   File "MyServiceSVC_impl.cpp" was generated.
   File "Sample.h" was generated.
   File "Sample.cpp" was generated.
   File "SampleComp.cpp" was generated.
   File "Makefile.Sample" was generated.
   File "SampleComp_vc8.vcproj" was generated.
   File "Sample_vc8.vcproj" was generated.
   File "SampleComp_vc9.vcproj" was generated.
   File "Sample_vc9.vcproj" was generated.
   File "Sample_vc8.sln" was generated.
   File "Sample_vc9.sln" was generated.
   File "copyprops.bat" was generated.
   File "user_config.vsprops" was generated.
   File "README.Sample" was generated.
   File "Sample.yaml" was generated.
 > ls
 Makefile.Sample        Sample.h               Sample_vc8.vcproj
 MyService.idl          Sample.yaml            Sample_vc9.sln
 MyServiceSVC_impl.cpp  SampleComp.cpp         Sample_vc9.vcproj
 MyServiceSVC_impl.h    SampleComp_vc8.vcproj  YourService.idl
 README.Sample          SampleComp_vc9.vcproj  copyprops.bat
 Sample.cpp             Sample_vc8.sln         user_config.vsprops

5．make

　4.의 결과, 위와 같이 컴포넌트의 C++의 코드, 서비스의 구현 코드 및 Makefile 등(그 밖에 VC++관련의 파일=Windows용을 포함)이 작성됩니다. 여기서, 

 > make -f Makefile.Sample
 혹은
 > mv Makefile.Sample Makefile
 > make

로서 make 합니다. 

 > make -f Makefile.Sample
         :
     　　　　중략
         :
 g++ -o SampleComp Sample.o MyServiceSkel.o   YourServiceStub.o MyServiceSVC_impl.o   SampleComp.o `rtm-config --libs` 
 > ls
 Makefile.Sample        README.Sample          Sample_vc9.sln
 MyService.hh           Sample.cpp             Sample_vc9.vcproj
 MyService.idl          Sample.h               YourService.hh
 MyServiceDynSK.cc      Sample.o               YourService.idl
 MyServiceSK.cc         Sample.so              YourServiceDynSK.cc
 MyServiceSVC_impl.cpp  Sample.yaml            YourServiceSK.cc
 MyServiceSVC_impl.h    SampleComp             YourServiceSkel.cpp
 MyServiceSVC_impl.o    SampleComp.cpp         YourServiceSkel.h
 MyServiceSkel.cpp      SampleComp.o           YourServiceStub.cpp
 MyServiceSkel.h        SampleComp_vc8.vcproj  YourServiceStub.h
 MyServiceSkel.o        SampleComp_vc9.vcproj  YourServiceStub.o
 MyServiceStub.cpp      Sample_vc8.sln         copyprops.bat
 MyServiceStub.h        Sample_vc8.vcproj      user_config.vsprops

이것으로 loadable module판의 컴포넌트(Sample.so)와 실행 형식의 컴포넌트(SampleComp)가 작성되었습니다.

6.컴포넌트의 실행 준비：네임서버의 기동

　작성된 실행 형식의 컴포넌트를 실행해 보겠습니다. 먼저 그 준비를 합니다. 　처음으로 CORBA 의 네임 서비스를 기동합니다. CORBA 의 네임 서비스는, 

 > rtm-naming [포트 번호]

로 기동할 수 있기 때문에 8.에서 작성하는 rtc.conf로 설정하는 포트 번호를 지정해 기동해 주십시오. 아무것도 지정하지 않으면 디폴트 포트(2809)를 사용합니다. 여기에서는 디폴트 포트를 사용하는 예를 들고 있습니다. 

 > rtm-naming
 Starting omniORB omniNames: rtm:2809
 n-ando@rtm:/tmp/SampleComponent> 
 Fri Apr 27 03:53:09 2007:
 
 Starting omniNames for the first time.
 Wrote initial log file.
 Read log file successfully.
 Root context is IOR:010000002b00000049444c3a6f6d672e6f72672f436f734e616d696e672f4e616d696e67436f6e746578744578743a312e300000010000000000000060000000010102000e0000003135302e32392e39362e31363900611e0b0000004e616d6553657276696365000200000000000000080000000100000000545441010000001c00000001000000010001000100000001000105090101000100000009010100
 Checkpointing Phase 1: Prepare.
 Checkpointing Phase 2: Commit.
 Checkpointing completed.
　rtm-naming를 기동하면 다음과 같은 메세지가 나타나는 경우가 있습니다. 
 $ rtm-naming
 Starting omniORB omniNames: localhost.localdomain:
 omniORB: Error: Unable to create an endpoint of this description: giop:tcp::2809
 Failed to initialise the POAs. Is omniNames already running?
 $

이것은 해당 포트를 사용한 네임서버가 이미 기동하고 있는 것을 나타내고 있습니다. 이 경우는 그대로 다음의 7.에 진행되어 괜찮습니다.

7.컴포넌트의 실행 준비：RtcLink를 기동

　다음에 컴포넌트를 조작하기 위한 GUI 툴：RtcLink를 기동합니다(RtcLink에 대한 자세한 것은RtcLink 를, 또 인스톨 방법 등은RtcLink·RtcTemplate의 인스톨을 참조해 주십시오).

8.컴포넌트의 실행 준비：rtc.conf의 작성

　컴포넌트의 실행에는 컨피그레이션 파일(통상은 rtc.conf 라는 이름)이 필요합니다. 여기에서는 다음과 같은 *를 커런트 디렉토리(작업 디렉토리)로 작성해 저장합니다.
    • rtc.conf 
       corba.nameservers: localhost
 naming.formats: %n.rtc
 logger.log_level: PARANOID

*NOTES: corba.nameservers: rtm.or.jp:2809 (와)과 같이 corba.nameservers: 에는 호스트명 혹은 IP주소와 포토 번호(rtm.or.jp 는 호스트명, 2809는 포토 번호)를 줄 수 있습니다.

9.컴포넌트를 기동

　마지막으로, 컴포넌트를 기동합니다. 

 > ./SampleComp -f rtc.conf

혹은 

 > ./SampleComp (디폴트로 현재 디렉토리의 rtc.conf를 읽어들인다)

이것으로 컴포넌트를 기동할 수 있어RtcLink 상에
      • InPort를 2개
      • OutPort를 2개
      • 서비스 포트를 2개
      • 컨피그레이션을 6개 를 갖는 컴포넌트가 표시되면 OpenRTM-aist-0.4.2가 정상적으로 인스톨 된 것입니다. 구체적인 컴포넌트의 작성 방법은 여기를 참조해 주십시오.