UNIX에서의 빌드 인스톨

소스로부터의 빌드와 인스톨

※이후의 설명은 편의상 OpenRTM-aist-0.4.0에 대해 쓰여져 있습니다. OpenRTM-aist-0.4.x에 대해서도 같은 순서로 인스톨 할 수 있습니다.

대응 OS 및 배포

　OpenRTM-aist-0.4.x 는 아래와 같은 OS 및 Linux 배포 버전에서 동작 하는 것이 확인되고 있습니다.

  • FreeBSD
  • Vine Linux
  • Fedora
  • Debian
  • Ubuntu

동작 조건

　OpenRTM-aist-0.4.0의 인스톨에는 아래와 같은 패키지가 필요합니다.

  1. The ADAPTIVE Communication Environment (ACE) 5.4 이상
  2. ORB
    • 현재로서는 대응 ORB implementation은 omniORB-4.0 이상만 되고 있습니다.
    • Ubuntu7에서 제공되고 있는 omniORB4.0.6에는 버그가 있습니다. 반드시 4.0.7이나 4.1.2로 바꾸어 설치해 주십시오.
  3. gcc 는 version3 이후 버전을 사용해 주십시오. gcc2.95.x에서도 컴파일 가능합니다만, 옵션을 지정할 필요가 있습니다.
    　→　configure에 설정하는 옵션에 대해 의 「·gcc3.x 이전의 컴파일러(gcc2.95.x 등)을 사용하는 경우」를 참조
  4. python
  5. PyYAML (0.4.2만, rtc-template에 필요)

　덧붙여 아래와 같은 OS 및 Linux 배포에 대해서는, 패키지를 인스톨하기 위한 스크립트가 전개한 소스의 build 디렉토리내에 있습니다.
  • ◆OpenRTM-aist-0.4.0, 0.4.1의 경우
    • FreeBSD 5.2: pkg_install_freebsd52.sh
    • FreeBSD 6.x: pkg_install_freebsd6.sh
    • Vine Linux 3.2: pkg_install_vl32.sh
    • Vine Linux 4.0: pkg_install_vl4.sh
    • Fedora Core 4: pkg_install_fc4.sh
    • Fedora Core 5: pkg_install_fc5.sh
    • Fedora Core 6: pkg_install_fc6.sh
    • Debian3.1(Sarge): pkg_install_debianSarge.sh
    • Ubuntu: pkg_install_debianSarge.sh
  • ◆OpenRTM-aist-0.4.2의 경우
    • FreeBSD: pkg_install_freebsd.sh
    • Vine Linux: pkg_install_vine.sh
    • Fedora: pkg_install_fedora.sh
    • Debian: pkg_install_debian.sh
    • Ubuntu: pkg_install_debian.sh

　다만, OpenRTM-aist-0.4.2소스에 부속의 이러한 셸 스크립트는 OpenRTM-aist-0.4.2 빌드된 패키지도 동시에 인스톨 하게 되어 있는 것도 있습니다. 상기 툴 패키지만을 인스톨 하고 싶은 경우는, 이러한 셸 스크립트를 적당 편집해 사용해 주십시오.

　　Fedora 와 Vine의 몇개의 대표적인 버전에 대해서는 여기의 리포지터리 서버에 ACE 와 omniORB의 rpm, deb 패키지가 준비되어 있습니다. 이것에 의해 apt-get 나 yum를 이용해 간단하게 인스톨 할 수 있게 되었습니다.

참고

　OpenRTM-aist 의 소스로부터의 빌드를 실시하는 경우는 참고： 중 OpenRTM-aist 관련 (OpenRTM-aist, OpenRTM-aist-devel, OpenRTM-aist-doc, OpenRTM-aist-example)의 인스톨 부분은 생략해 주십시오.

　상기 이외의 OS에 대해서는 각각의 패키지의 문서에 따라 인스톨해 주십시오. 이러한 패키지가, 표준 디렉토리(/usr, /usr/local 등 ) 아래에 인스톨 되어 있으면, 이후의 OpenRTM-aist의 컴파일 작업을 비교적 간단하게 실시할 수 있습니다.

소스 코드의 전개

　우선 소스 코드 OpenRTM-aist-0.4.0.tar.gz zip(※최신 버전은 여기⇒OpenRTM-aist-1.0.0-RC1.tar.gz)를 적당한 디렉토리에 전개합니다.

 > tar xvzf OpenRTM-aist-0.4.0.tar.gz
 > cd OpenRTM-aist-0.4.0

빌드

　OpenRTM-aist 는 패키지의 빌드에 autoconf, automake 를 사용하고 있습니다. 빌드 방법은 다른 autoconf, automake를 사용한 패키지와 같기 때문에 같은 방법으로 실시합니다.

 > ./configure --prefix=/usr [options]

./configure에게 줄 수 있는 옵션의 일부를 이하에 나타냅니다.

configure에게 주는 옵션에 대해

  • prefix
  • 사용하는 ORB 　※omniORB, MICO, TAO 이외는 서포트되고 있지 않습니다. 다른 옵션은 이후 버전을 위해 예약되어 있습니다. 
      --with-omniorb=dir
  --with-tao=dir
  --with-mico=dir
  --with-orbix=dir
  --with-orbacus=dir
  • gcc3.x 이전의 컴파일러(gcc2.95.x등 )을 사용하는 경우 　버전 3 미만의 gcc에서는 템플릿의 컴파일로 제대로 실행되지 않기 때문에 gcc2.95.x등의 컴파일러를 사용하는 경우는, 이하의 옵션을 지정해 주십시오. 
     --with-gcc2
  • ACE include 패스, lib 패스 　ACE 가 표준적인 디렉토리에 인스톨 되어 있지 않은 경우 이하의 옵션으로 헤더와 라이브러리의 디렉토리를 지정해 주십시오. 
     --with-ace-includes=dir
  --with-ace-lib=dir
    ACE_wrppers가 만약 "/tmp/src/ACE_wrappers" 이하에 인스톨 되고 있는 경우 
     --with-ace-include=/tmp/src/ACE_wrappers
 --with-ace-libs=/tmp/src/ACE_wrappers/ace
    )과 같이 지정합니다.
  • 그 외 　그 외 사용 가능한 옵션은 
     > ./configure --help
    을 참조해 주십시오.

make

　configure가 정상적으로 종료한 것을 확인해 주십시오. 정상적으로 종료했다면 make 합니다.

 > make

인스톨 하기 위해서는 적어도

 OpenRTM-aist-0.4.0/rtm
 OpenRTM-aist-0.4.0/rtm/idl
 OpenRTM-aist-0.4.0/utils/rtm-config
 OpenRTM-aist-0.4.0/utils/rtm-naming
 OpenRTM-aist-0.4.0/utils/rtc-template

이하의 디렉토리가 정상적으로 빌드 되고 있을 필요가 있습니다. 빌드가 정상적으로 종료되어 헤더 파일, 라이브러리, 유틸리티 커멘드군을 인스톨 합니다.

 > su
 # make install

참고：