Primary tabs

Author: 
ysuga
RTC-scilab

RTC-scilabは,科学技術計算ツールの「scilab」を使ってRTコンポーネントを作るためのツールボックスです.

scilabは数値解析や行列計算に適したプログラミング言語とライブラリを持っており,システム制御や信号解析などの分野でのプロトタイピングに適したツールです.またscilabは「xcos」と呼ばれるグラフィカルなツールを持っており,ブロック線図を描くようにシステムを記述することが出来ます.

RTC-scilabを使えば,数値計算に適したscilab言語を使ったプログラムからRTコンポーネントにデータを送受信することが出来ます.また,xcosを使ったグラフィカルなシステム記述にも対応しており,ドラッグ&ドロップとダイアログによる対話的なパラメータの入力によって直感的なRTコンポーネント開発が可能となります.

さらには,xcosを使ってOpenHRP3シミュレータと連携することが可能です.連携機能により,xcosシミュレーションとOpenHRP3の間の時間経過を同期することが出来るので,ダイナミカルなシステムの制御シミュレーションが可能となりました.

Author: 
s-kurihara

Python言語でRTコンポーネントのプログラミングをするためのライブラリ。ソースコード、Windows用インストーラ、各種Linux用パッケージが用意されてます。

Author: 
ogasawara
障害物検知モジュール

概要)

 外界センサの情報から障害物情報を生成するコンポーネントです。

  - Urg_to_obstacles  測域センサ用障害物検知RTC
   (OpenRTM-aist 1.0.0-RC1 C++)

注意事項)

  ・インターフェース等は今後インターフェースの共通化作業に伴い変更される可能性があります。

ライセンス)

  BSDライセンス

Author: 
ogasawara
衝突判定モジュール

概要)

 障害物情報から衝突を判定するコンポーネントです。

  - CollisionDetection  障害物検知RTC
   (OpenRTM-aist 1.0.0-RC1 C++)

注意事項)

  ・インターフェース等は今後インターフェースの共通化作業に伴い変更される可能性があります。

ライセンス)

  BSDライセンス

Author: 
ogasawara
経路計画モジュール

概要)

 経路地図を用い、現在位置から目標位置までの
 最短経路を計算・出力するコンポーネントです。

 - PathPlanning  経路計画RTC
 - PositionInput 目的地入力RTC(デバッグ用)
  (OpenRTM-aist 1.0.0-RC1 C++)

 ※インターフェース等は今後インターフェースの共通化作業に伴い変更される可能性があります。

ライセンス)

  BSDライセンス

Author: 
ogasawara
マップマッチングドライブモジュール

概要)

 目標経路を追従し経路目的地まで移動するための車体速度情報を出力する自律移動コンポーネントです。

  - Navigation   経路走行RTC
  - PathFollowing 経路追従RTC
   (OpenRTM-aist 1.0.0-RC1 C++)

注意事項)

  ・インターフェース等は今後インターフェースの共通化作業に伴い変更される可能性があります。

ライセンス)

  BSDライセンス。

Author: 
ogasawara
回避行動モジュール

概要)

 障害物情報を用いて障害物回避を行うシンプルなコンポーネント群です。

 - ObstacleAvoidance 障害物回避RTC
  (OpenRTM-aist 1.0.0-RC1 C++)

 注意事項)
  ・測域センサ用障害物検知RTCの利用には人追従機能RTCモジュール群中のUrg Comp が必要です。
  ・インターフェース等は今後インターフェースの共通化作業に伴い変更される可能性があります。

ライセンス)

  BSDライセンス

Author: 
openrtm

JavaでRTコンポーネントをプログラミングするためのライブラリ。Windowsインストーラとビルド済みのjarファイルが用意されています。

Author: 
ogasawara
LRF描画コンポーネント

概要

  これはLRF描画コンポーネントです。
  LRFキャプチャRTCからの距離データを受け取り描画を行います。

Author: 
ogasawara
URG用LRFキャプチャコンポーネント

概要)

  本コンポーネントは北陽製レーザレンジファインダURGシリーズの
  データ取得用RTコンポーネントです。

ライセンス)

  修正BSDライセンスを適用しています。
  詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先)

  奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
   robotics-staff@is.naist.jp
   〒630-0192 奈良県 生駒市 高山町 8916-5
   Tel: 0743-72-5376, Fax: 0743-72-5379

Pages

Download

latest Releases : 2.0.0-RELESE

2.0.0-RELESE Download page

Number of Projects

Choreonoid

Motion editor/Dynamics simulator

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenRTP

Integrated Development Platform

AIST RTC collection

RT-Components collection by AIST

TORK

Tokyo Opensource Robotics Association

DAQ-Middleware

Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK