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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
C++版
Windows
ROSのインストール
以下のサイトの手順に従ってRos4WinをUSBメモリにインストールしてください。
※リポジトリのURLが変わった関係でrptが正常に動作しない場合があります。修正済みでない場合はまずsrc\rpt\ros4win.pyのファイルを修正してください。
以下のコマンドでRos4Winをインストールしてください。
OpenRTM-aistのビルド
最初に以下のコマンドでCMAKE_PREFIX_PATH、ROS_HOME_DRIVEの環境変数を設定します。 ここではドライブ"D:"にインストールしたUSBドライブが刺さっている前提でコマンドを示していますが、違うドライブに刺さっている場合は"D:"の部分をそのドライブ名に変更してください。
以降の作業の前に以下のコマンドでROSの環境を設定します。
CMake実行時にROS_ENABLEのオプションをONにします。
その他の手順は通常と同じです。
ビルド後にインストールしてください。
動作確認
以下のrtc.confを作成します。
OpenRTM-aistのシリアライザーモジュール(ROSTransport.dll)が対応しているメッセージ型は以下のようになります。
RTCを起動して動作確認します。 以下のコマンドでClinkを起動してください。
以降の作業はClink上で実行します。
以下のファイルを実行します。この時上記の変更をしたrtc.confは、VC14等のOpenRTM-aistをインストール時に指定したVisual Studioのバージョンに関連したのフォルダー(デフォルトではExamplesの下のVC14)に実行するexeファイルがありますので、そこと同じディレクトリに置くようにしてください。
Ubuntu
ROSのインストール
以下のコマンドでインストールしてください。
ROS用にbashの設定を以下のように行います。(次回以降のbash起動時の設定と、現在実行中のbashの設定を行います。)
OpenRTM-aistのビルド
CMake実行時にROS_ENABLEのオプションをONにします。
その他の手順は通常と同じです。
ビルド後にインストールしてください。
動作確認
以下のrtc.confを作成します。このファイルは下記のRTCコンポーネントを起動する時に使うカレントワーキングディレクトリにおいてください。
OpenRTM-aistのシリアライザーモジュール(ROSTransport.so)が対応しているメッセージ型は以下のようになります。
ConsoleInComp、ConsoleOutCompを起動して動作確認します。
それぞれ別のターミナルから起動してください。
Python版
Windows
ROSのインストール
以下のページに従ってROSをUSBメモリにインストールしてください。
OpenRTM-aistのインストール
OpenRTM-aist 1.2等をインストーラーでインストールしておいてください。 OpenRTM-aist Python版のソースコードを入手してください。
以下のコマンドでOpenRTM-aist Python版をインストールしてください。
動作確認
start_ros.batを2回実行して、ROSの環境設定をしたウインドウを2つ開いてください。
片方のウインドウでroscoreを起動します。
もう片方のウインドウでOpenRTM-aistをインストールしたディレクトリをPYTHONPATHに設定します。
以下のrtc.confを作成します。(rtc.confはRTCのexeファイルが実行される時のディレクトリに作成してください。サンプルバッチファイルを使う場合は、バッチファイルから起動されるexeファイルが置かれているディレクトリになります。)
OpenRTM-aistのシリアライザーモジュール(ROSTransport.py)が対応しているメッセージ型は以下のようになります。
上記のrtc.confを用いてRTCを起動して動作確認してください。
Ubuntu
ROSのインストール
C++版と同じ手順でROSをインストールしてください。
OpenRTM-aistのインストール
以下のパッケージをインストールしてください。
以下のコマンドでOpenRTM-aist Python版をインストールします。
動作確認
以下のrtc.confを作成します。(rtc.confはRTCを実行する時のカレントワーキングディレクトリに作成してください。)
OpenRTM-aistのシリアライザーモジュール(ROSTransport.py)が対応しているメッセージ型は以下のようになります。
以下のコマンドでRTCを起動して動作確認してください。
接続時のオプション
C++
データポート接続時のコネクタプロファイルに設定できるオプションは以下の通りです。
Python
データポート接続時のコネクタプロファイルに設定できるオプションは以下の通りです。
簡単な動作確認
OpenRTM-aistをビルド、インストールすると、ROSTransportの簡単な動作確認用の設定ファイルがインストールされます。