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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
LEGO Mindstorms のセンサーとモーター
LEGO Mindstorms EV3 には標準で、以下のようなモーター・センサーが付属しています。
センサー類は、プッシュスイッチは ON/OFF 値を取得可能で、超音波センサー、ジャイロセンサーは連続値を出力可能、カラーセンサーはいくつかの色を認識することもできます。 モーターは2種類(L、M)あり、それぞれ PWM(トルク)制御、速度制御、位置制御が可能で、これらの制御のゲイン等も変更できます。 以下に、EV3 のセンサーとモーターの使用を表示します。
角速度モード: 最大 440 deg/sec
サンプリングレート 1,000 Hz
検出カラー数: 8色 (無色、黒、青、緑、黄、赤、白、茶)
サンプリングレート 1,000 Hz
距離 約1mm~18mm(アフレル調査値)
スイッチ可動域: 約4mm
距離計測精度: +/- 1 cm
前面電飾: 点灯:超音波発信中、点滅:超音波観測中
回転数: 160から170RPM
定格トルク: 0.21 N・m (30oz*in)
停動トルク: 0.42 N・m (60oz*in)
重さ: 76 g
回転数: 240から250RPM
定格トルク: 0.08 N・m (11oz*in)
停動トルク: 0.12 N・m (17oz*in)
重さ: 36 g
sysfs 経由でのアクセス
ev3dev からこれらのデバイスにアクセスするには、sysfs という仕組みを経由してアクセスします。 sysfs は /sys 以下にある疑似的なファイルシステムで、ここに存在するファイルに値を書き込んだり読み込んだりすることで、モーターの制御やセンサーデータへのアクセスが可能になります。
sysfs 経由でのデバイスのアクセス方法に関しては、以下の ev3dev のドキュメントに詳細が記載されています。
具体的には、以下のようにアクセスします。
モーターの制御例
モーターを連続回転するには、ポートAにモーター(L/Mどちらでもよい)をコマンドラインから以下のように入力します。
現在の位置を表示させるにはこのように入力します。止めるには Ctrl+C
センサーの例
センサーなども同様のアクセス法で利用できます。 カラーセンサーをポート1に接続します。カラーセンサーの先1cm位のところに赤いものを置いてください。 以下のようなコマンドを入力すると、5と表示されます。
カラーセンサーには、いくつかのモードがあり、上ではカラー検出モードを使用しました。このモードでは、以下の8つの色 (ただし、0は何もないことを意味する) を認識します。
コマンドラインからは以上のようにアクセスできますが、プログラムからこれらの操作をしようとすると非常に面倒な手続きが必要になります。
プログラムからデバイスにアクセスためのアクセスライブラリがありますので、これを利用します。