detection

Author: 
水藤久憲

概要

  • 商品自動補充ロボットシステムとは、コンビニエンスストアの業務の一つである商品の陳列・廃棄を人の代わりに自動で行ってくれるロボットシステムである。
  • メインタスクは2つあり、自動で商品棚の前に移動することと商品の陳列・廃棄をすることである。
  • メインタスクとは別で、人が商品棚にアクセスしたい時に、ロボットシステムは譲るために退避動作をする。
  • 今回は自動で商品棚の前に移動した時の精度を追求するため、商品の陳列・廃棄タスクをするためのマニピュレーション動作を省く。

特徴

  • 今回はSEED-Noidと呼ばれるTHK社のサービスロボットをベースとしたロボットシステムを構築した。
  • 商品棚の前までの自律移動をROSで作成し、退避動作のための人検知をRTMで作成した。
Author: 
水藤久憲

概要

  • Nuitrackライブラリを用いた人検出コンポーネント
    • このコンポーネントではRealSenseなどのRGB-Dカメラを用いて、人の手や、骨格、顔のトラッキングが可能になります。(骨格と顔は対応中)
  • このコンポーネントの応用として、昨年度のRTMコンテストで発表された「RTMとROSを用いた物体操作システム」の再利用を通じた、人協働マニピュレーションシステムにおける安全機能を実現
    • このロボットシステムは,ROSで動作するROBOTIS社のMikataArmの動作を人検出モジュールからの情報で制御する例を公開しています。(資料準備中)

仕様

人検出コンポーネント

Author: 
Tajima Nina
rtmコンテストプロジェクト画像.png

概要

  • LRFで複数人の軌跡を測定する
  • 軌跡をガウス過程回帰を用いることで予測する

特徴

  • 複数人の軌跡の補正を行う
Author: 
池田 貴政
歩行パターンを利用した人検出RTコンポーネント

 本研究室では,サービスロボットの普及を目指して測域センサの1つであるレーザーレンジファインダ(以下LRF)から得られる各人の位置情報を基にインタフェースロボットの応答制御を実施し,挨拶等のコミュニケーションの研究を行っています.これまでの研究では,位置情報を取得するために腰部付近で計測を行っており,高齢者や子供など属性を区別することなく,応答制御していました.そのため,インタフェースロボットが人に行うサービスが単調になってしまい,使用者に合わせたサービスを行うことが出来ませんでした.そこで,今回は腰ではなく足首を計測し,「歩幅」,「歩隔」,「歩幅・歩隔比」,「速さ」を取得することで,各人の歩行による属性分けを行うHuman_Step RTCとStep_Classification RTCの2つを開発しました.

概要

  • 測域センサを接続するだけで各人の歩行情報(歩幅,歩隔,歩幅・歩隔比,速さ)を取得できる.
  • 取得した歩行情報を基に属性(子供,大人,高齢者など)分けを行います.

特徴

  • 各人の歩行情報(歩幅,歩隔,歩幅・歩隔比,速さ)を取得可能
Author: 
atsutoshi-i
低価格患者見守りシステムの開発~深度画像処理および状態判別RTC群~

概要

  • 病院や介護施設においてベッドにいる患者が離床しようとしている状態を検出するための低価格・高信頼見守りデバイス(MIMAMORIデバイス)のためのコンポーネント群です.
  • MIMAMORIシステム開発プロジェクトの詳細はプロジェクトサイトをご覧ください.

特徴

  • 市販の深度センサと低価格コンピュータを組み合せて,低価格で高信頼な見守りシステムを構築可能
  • 深度画像取得コンポーネントおよび事前画像処理コンポーネントのデータポートの型に画像処理用データ型(TimedImage)を採用

コンポーネント群

  • 深度画像取得コンポーネント
  • 事前画像処理コンポーネント
  • 状態判別コンポーネント
  • MIMAMORIデバイス制御コンポーネント

ライセンス

  • 修正BSDライセンス

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Raspbian

必要ライブラリ

  • Open CV(2.0 以降)
  • Open NI(1.5)
  • WiringPi
Author: 
namatame
自動アングル機能を有したロボットカメラ

ロボットによる全自動写真撮影サービスを提供する。 汎用的なハードウェアを利用している為再利用が容易で 個々の機能も別のサービスとして活躍が期待できる。

概要

  • ロボットによる自動写真撮影サービスが行えるRTC(群)
  • 本機能を実装したロボットに「写真撮って」と声をかけるとサービス開始
  • 周囲の人の位置と身長を推定
  • 人に対して設定した相対距離になるように自律移動し旋回でアングル調整
  • カメラの映像を画像ファイルとして保存
  • プリンターをRTC化することで撮影した画像をその場で人数分印刷

特徴

  • 利用者が各自所有するハードウェアで再現が容易
  • 個々のRTCが様々な別用途でも再利用の期待大
  • プリンターもRTC化しており応用の幅が広がる

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows 7

このページで公開しているRTC

  • ShutterChance-----------:カメラの映像をシャッター音と共に画像ファイルとして保存
  • HumanDetect------------:カメラと測域センサを利用して周囲の人の位置と身長を推定
  • Print_Out----------------:PCに接続されたプリンターに印刷ジョブを送信
  • CameraMan--------------:写真撮影サービスとして各機能を制御するコントローラ

ソース&実行ファイル/マニュアル/紹介動画

  • ソースコードとマニュアルは右に示すホームページ-->ここ<-- からダウンロード可能です。
  • 紹介動画は -->ここ<-- で見ることができます。

更新履歴

  • 2013/11/23 ・・・ 本ページにて関連情報を新規アップロード
  • 2013/11/25 ・・・ 文字コードを「ANSI」から「UTF08」に変更するRTCを公開      
  • 2013/11/26 ・・・ VC2010、2008、両バージョンRTMに対応した実行ファイルを公開      
  • 2013/11/28 ・・・ 本RTCの使い方の詳細を説明したマニュアルを公開
  • 2013/12/03 ・・・ 紹介動画の内容を少し修正
  • 2014/01/05 ・・・ SI2013でのプレゼン資料をアップロード

Author: 
itoharu

概要

  本モジュールセットは、入力された画像と全身像の位置から全身画像を抽出し、
  予め登録された人物のうち誰であるかを出力するコンポーネントです。
  BodyLearningモジュールとBodyRecognitionモジュールにより構成されます。
   ・BodyLearningモジュールは、全身画像を学習し辞書を生成します。
   ・BodyRecognitionモジュールは、BodyLearningで作成された辞書を
    用いて個人認識を行います。
  認識にはKOMSM(Kernel Orthogonal Mutual Subspace Method)を利用しています。

注意事項

  下記ライブラリを使用しています。
   ●OpenCV 2.1.0

Author: 
itoharu

概要

人発見モジュール(LRF)人発見モジュール(stereo camera) からの情報を統合し,
移動ロボットに対しての速度,角速度指令を算出するコンポーネント群です。
使用法などについては,解凍後フォルダー内のHumanDetecFusion,
LocalPahPlanning各々のreadme.txtを参照ください。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

Author: 
itoharu

概要

本プログラムはLRFセンサからの情報を基にした対人追従コンポーネントです。
GLによるLRF描写画面上の四角い枠を,マウスドラック(右クリック)の状態で
追従したい対象上に移動させると対象を追従します。
ロボット(センサ)を用いたローカル座標系での対象の座標([m]単位)を出力します。
対象を見失った場合visionからの追従結果を利用して再度追従を試みます。
その場合入力に出力と同型の座標データをつなげてください。
出力の型は自己定義のTimedXYDouble,TimedOdometryなどを使用しています。
ご利用の際はご注意ください。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

東京理科大学大学院
理工学研究科 機械工学専攻 溝口研究室
〒278-8510 千葉県野田市山崎2641
Tel:04-7124-150
Author: 
ogasawara

概要

本プログラムはステレオカメラからの情報を基にした対人追従コンポーネントです。
ColorImageウィンドウには入力された画像が表示されます。
Enterキーを入力することでウィンドウの画像が固定されます。
画像を固定した状態で,マウスドラッグ(左クリック)で追跡対象者の領域を選択することで
ロボットのローカル座標系での対象の位置を出力します。
選択された領域はtempウィンドウに表示されます。
入力画像のサイズは320x240pixelです。
出力の型は自己定義のTimedXYDouble,TimedOdometryなどを使用しています。
ご利用の際はご注意ください。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

Pages

Download

latest Releases : 2.0.0-RELESE

2.0.0-RELESE Download page

Number of Projects

Choreonoid

Motion editor/Dynamics simulator

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenRTP

Integrated Development Platform

AIST RTC collection

RT-Components collection by AIST

TORK

Tokyo Opensource Robotics Association

DAQ-Middleware

Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK