実行している複数のコンポーネントを、同じマネージャ上に一つのコンポジット・コンポーネントとして構成し、選択されたポートを外部にエクスポートします。Execution contextも選択することが可能です。ポートがエクスポートされているコンポーネントは自動的に構成に含まれます。
-c COMPONENT_NAME、--comp=COMPONENT_NAME コンポジットコンポーネントに含むコンポーネントを指定します。このオプションは複数個の指定が可能です。 -n NAME、--name=NAME コンポジットコンポーネントのインスタンス名(生成されるコンポネントの名前)を指定する。[デフォルト:CompositeRTC] -o OPTIONS、--options=OPTIONS コンポーネントを作る時の追加オプション。「&」で始めてください。 -p PORTS、--port=PORTS エクスポート(外部公開)するポートを指定する。ポートがエクスポートされているコンポーネントは自動的にコンポジットコンポーネントに含まれます(-cと同じ)。 -t TYPE、--type=TYPE Execution contextのタイプを指定します。[デフォルト:PeriodicECSharedComposite] --version プログラムのバージョン番号を表示して終了する -h、--help ヘルプを表示して終了する -v、--verbose より詳細な情報を出力する
rtshellはパスでRTCツリーのオブジェクトを示します。ネームサーバーとネームコンテクストはディレクトリ名として指定され、マネージャとRTコンポーネントはファイル名として指定されます。コマンドに渡したパスはrtshellの現在の作業ディレクトリを元に指定されます。(相対パスの場合)。rtshellの現在の作業ディレクトリはRTCSH_CWDという環境変数に保存されて、rtcwdというコマンドで変更できます。(現時点でrtcwdコマンドはLinux環境では動作していません)
利用できるパスはコマンド実行時に参照しているネームサーバーによって変わります。ネームサーバーが実行されているホスト名はRTCTREE_NAMESERVERSという環境変数で指定できます。また、直接ルート直下のパスとして/<ホスト名>/....のような形でネームサーバーが実行されているホストを指定できます。
例えば、/localhost/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。/localhost/manager/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーの下のmanagerというディレクトリに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。./comp0.rtcは現在の作業ディレクトリにあるcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。
RTコンポーネントのポートを示す場合、パスの後にコロン(「:」)で区切って指定します。例えば、/localhost/comp0.rtc:dataはcomp0.rtcというRTコンポーネントのdataというポートを意味します。
新しいポートを作れるコマンドもあり、この場合、オプションでそれらをパスに追加できます。使えるオプションは作られるポートの名前とフォーマッタです。指定方法は以下の通りです:
<path>:<port>.<new_port_name>#<formatter>
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff#a_printer
新たに作られるポートの名前はstuffで、データはa_printerという関数(フォーマッター)でターミナルに表示するように指定しています。(a_printerの関数はPythonが利用可能な場所に存在する必要があります。普通はユーザーがモジュールで提供します)。作られたポートはcomp0.rtcのinputというポートに接続されます。
<new_port_name>という部分は必須ではありません。指定しない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input#a_printer
<formatter>という部分は必須ではありません。書いていない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff
一般的な利用ではユーザーが設定する変数はRTCTREE_NAMESERVERSのみです。よく使うネームサーバーを設定しておくと便利です。例えば、Bashシェルの場合、以下のコマンドはlocalhostとポート192.168.0.1:65346およびホストexample.comにあるネームサーバーをrtshellが参照できるようにします。
$ export RTCTREE_NAMESERVERS=localhost;192.168.0.1:65346;example.com
成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバッグ情報とエラーはstderrに出力されます。
$ rtcomp /localhost/manager.mgr -c /localhost/Motor0.rtc -p /localhost/Controller0.rtc:in -p /localhost/Motor0.rtc:out -n MotorUnit