状態マシンクラス [詳解]

#include <StateMachine.h>

RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback > 連携図

公開メンバ関数
	StateMachine (int num_of_state)
	コンストラクタ

virtual	~StateMachine ()

	StateMachine (const StateMachine &other)

StateMachine &	operator= (const StateMachine &other)

void	swap (StateMachine &other)

void	setNOP (Callback call_back)
	NOP関数を登録する

void	setListener (Listener *listener)
	Listener オブジェクトを登録する

bool	setEntryAction (State state, Callback call_back)
	Entry action 関数を登録する

bool	setPreDoAction (State state, Callback call_back)
	PreDo action 関数を登録する

bool	setDoAction (State state, Callback call_back)
	Do action 関数を登録する

bool	setPostDoAction (State state, Callback call_back)
	PostDo action 関数を登録する

bool	setExitAction (State state, Callback call_back)
	Exit action 関数を登録する

bool	setTransitionAction (Callback call_back)
	State transition action 関数を登録する

void	setStartState (States states)
	初期状態をセットする

States	getStates ()
	状態を取得する

State	getState ()
	現在の状態を取得する

bool	isIn (State state)
	現在状態を確認

void	goTo (State state)
	状態を遷移

void	worker ()
	駆動関数

void	worker_pre ()

void	worker_do ()

void	worker_post ()

限定公開メンバ関数
void	setNullFunc (std::vector< Callback > &s, Callback nullfunc)
	NOP関数を設定

限定公開変数類
int	m_num
	状態数

Listener *	m_listener
	コールバック関数用リスナー

std::vector< Callback >	m_entry
	Entry action 用コールバック関数

std::vector< Callback >	m_predo
	PreDo action 用コールバック関数

std::vector< Callback >	m_do
	Do action 用コールバック関数

std::vector< Callback >	m_postdo
	PostDo action 用コールバック関数

std::vector< Callback >	m_exit
	Exit action 用コールバック関数

Callback	m_transit
	State transition action 用コールバック関数

States	m_states
	現在の状態情報

bool	m_selftrans

std::mutex	m_mutex

詳解

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>
class RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >

状態マシンクラス

StateMachine クラスは状態マシンを実現するクラスである。

例: ActiveObjectは状態マシンを持つアクティブオブジェクトであるとする。状態は3状態 INACTIVE, ACTIVE, ERROR があり、各状態でのEntryやExit動作を定義したいとすると、以下のように実現される。

class ActiveObject
{
public:
  enum MyState { INACTIVE, ACTIVE, ERROR };
  using MyStates = States<MyState>;

  ActiveObject()
    : m_sm(3)
  {
    m_sm.setNOP(&ActiveObject::nullAction);
    m_sm.setListener(this);

    m_sm.setExitAction(INACTIVE, &ActiveObject::inactiveExit);
      :
    m_sm.setPostDoAction(ERROR, &ActiveObject::errorPostDo);
    m_sm.setTransitionAction(&ActiveObject:transition);
  };

  bool nullAction(MyStates st) {};
  bool inactiveExit(MyStates st) {};
    :
  bool errorPostDo(MyStates st) {};
  bool transition(MyStates st) {};

private:
  StateMachine<MyState, bool, ActiveObject> m_sm;
};

状態を持たせたいクラスは以下の条件を満たすように実装しなければならない。

enum で状態を定義
StateMachine のテンプレート引数は、
<状態の型(MyState), リスナーオブジェクト, 状態ホルダー，コールバック関数>
StateMachine のコンストラクタ引数は状態の数
以下のアクション関数を(Return function_name(States)) の関数として設定
1. 何もしない関数を必ず定義し、setNOP で与えなければならない
2. 各状態毎に, set(Entry|PreDo|Do|PostDo|Exit)Action でアクションを設定
3. 状態遷移時のアクションを setTransitionAction() で設定。
遷移時のアクションは、与えられた現在状態、次状態、前状態を元に、ユーザが実装しなければならない。
状態の変更は goTo() で、状態のチェックは isIn(state) で行う。
goTo()は次状態を強制的にセットする関数であり、遷移の可否は、ユーザが現在状態を取得し判断するロジックを実装しなければならない。

このクラスは、一つの状態に対して、

Entry action
PreDo action
Do action
PostDo action
Exit action

5つのアクションが定義することができる。 Transition action はあらゆる状態間遷移で呼び出されるアクションで、その振る舞いはユーザが定義しなければならない。

このクラスは以下のようなタイミングで各アクションが実行される。

状態が変更され(A->B)状態が遷移する場合
(A:Exit)->|(状態更新:A->B)->(B:Entry)->(B:PreDo)->(B:Do)->(B:PostDo)
状態が変更されず、B状態を維持する場合 (|はステップの区切りを表す)
(B(n-1):PostDo)->|(B(n):PreDo)->(B(n):Do)->(B(n):PostDo)->|(B(n+1):PreDo)
PreDo, Do, PostDo が繰り返し実行される。
自己遷移する場合
(B(n-1):PostDo)->(B(n-1):Exit)->|(B(n):Entry)->(B(n):PreDo)
一旦 Exit が呼ばれた後、Entry が実行され、以降は前項と同じ動作をする。

引数

State	状態の型
Listener	アクション用リスナーオブジェクト
States	状態ホルダー
Callback	アクション用コールバック関数

から: 0.4.0

構築子と解体子

◆ StateMachine() [1/2]

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::StateMachine ( int num_of_state )

inlineexplicit

コンストラクタ

◆ ~StateMachine()

template<class T , class U , class V , class W >

RTC_Utils::StateMachine< T, U, V, W >::~StateMachine ( )

virtualdefault

◆ StateMachine() [2/2]

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::StateMachine ( const StateMachine< State, Listener, States, Callback > & other )

inline

関数詳解

◆ getState()

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

State RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::getState ( )

inline

現在の状態を取得する

◆ getStates()

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

States RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::getStates ( )

inline

状態を取得する

◆ goTo()

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

void RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::goTo ( State state )

inline

状態を遷移

◆ isIn()

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

bool RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::isIn ( State state )

inline

現在状態を確認

◆ operator=()

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

StateMachine & RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::operator= ( const StateMachine< State, Listener, States, Callback > & other )

inline

◆ setDoAction()

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

bool RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::setDoAction	(	State	state,
		Callback	call_back
	)

inline

Do action 関数を登録する

◆ setEntryAction()

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

bool RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::setEntryAction	(	State	state,
		Callback	call_back
	)

inline

Entry action 関数を登録する

◆ setExitAction()

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

bool RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::setExitAction	(	State	state,
		Callback	call_back
	)

inline

Exit action 関数を登録する

◆ setListener()

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

void RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::setListener ( Listener * listener )

inline

Listener オブジェクトを登録する

◆ setNOP()

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

void RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::setNOP ( Callback call_back )

inline

NOP関数を登録する

◆ setNullFunc()

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

void RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::setNullFunc	(	std::vector< Callback > &	s,
		Callback	nullfunc
	)

inlineprotected

NOP関数を設定

◆ setPostDoAction()

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

bool RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::setPostDoAction	(	State	state,
		Callback	call_back
	)

inline

PostDo action 関数を登録する

◆ setPreDoAction()

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

bool RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::setPreDoAction	(	State	state,
		Callback	call_back
	)

inline

PreDo action 関数を登録する

◆ setStartState()

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

void RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::setStartState ( States states )

inline

初期状態をセットする

◆ setTransitionAction()

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

bool RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::setTransitionAction ( Callback call_back )

inline

State transition action 関数を登録する

◆ swap()

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

void RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::swap ( StateMachine< State, Listener, States, Callback > & other )

inline

◆ worker()

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

void RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::worker ( )

inline

駆動関数

◆ worker_do()

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

void RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::worker_do ( )

inline

◆ worker_post()

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

void RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::worker_post ( )

inline

◆ worker_pre()

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

void RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::worker_pre ( )

inline

メンバ詳解

◆ m_do

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

std::vector<Callback> RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::m_do

protected

Do action 用コールバック関数

参照元 RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::swap().

◆ m_entry

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

std::vector<Callback> RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::m_entry

protected

Entry action 用コールバック関数

参照元 RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::swap().

◆ m_exit

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

std::vector<Callback> RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::m_exit

protected

Exit action 用コールバック関数

参照元 RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::swap().

◆ m_listener

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

Listener* RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::m_listener

protected

コールバック関数用リスナー

参照元 RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::swap().

◆ m_mutex

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

std::mutex RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::m_mutex

protected

◆ m_num

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

int RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::m_num

protected

状態数

参照元 RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::swap().

◆ m_postdo

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

std::vector<Callback> RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::m_postdo

protected

PostDo action 用コールバック関数

参照元 RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::swap().

◆ m_predo

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

std::vector<Callback> RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::m_predo

protected

PreDo action 用コールバック関数

参照元 RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::swap().

◆ m_selftrans

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

bool RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::m_selftrans

protected

参照元 RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::swap().

◆ m_states

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

States RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::m_states

protected

現在の状態情報

参照元 RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::swap().

◆ m_transit

template<class State , class Listener , class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

Callback RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::m_transit

protected

State transition action 用コールバック関数

参照元 RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::swap().

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

StateMachine.h

公開メンバ関数

限定公開メンバ関数

限定公開変数類

詳解

構築子と解体子

◆ StateMachine() [1/2]

◆ ~StateMachine()

◆ StateMachine() [2/2]

関数詳解

◆ getState()

◆ getStates()

◆ goTo()

◆ isIn()

◆ operator=()

◆ setDoAction()

◆ setEntryAction()

◆ setExitAction()

◆ setListener()

◆ setNOP()

◆ setNullFunc()

◆ setPostDoAction()

◆ setPreDoAction()

◆ setStartState()

◆ setTransitionAction()

◆ swap()

◆ worker()

◆ worker_do()

◆ worker_post()

◆ worker_pre()

メンバ詳解

◆ m_do

◆ m_entry

◆ m_exit

◆ m_listener

◆ m_mutex

◆ m_num

◆ m_postdo

◆ m_predo

◆ m_selftrans

◆ m_states

◆ m_transit