#include <Manager.h>

RTC::Manager 連携図

[凡例]

クラス
struct	ECFactoryPredicate

class	FactoryPredicate

struct	Finalized

struct	InstanceName

struct	ModuleFactories

class	ModulePredicate

公開型
using	TaskId = coil::Timer< coil::PeriodicFunction >::TaskId

公開メンバ関数
void	join ()
	マネージャ終了処理の待ち合わせ

LogStreamBuf &	getLogStreamBuf ()
	ログバッファの取得

std::string &	getLogLevel ()
	コンフィグレーションのログレベルの取得

coil::Properties &	getConfig ()
	マネージャコンフィギュレーションの取得

void	setModuleInitProc (ModuleInitProc proc)
	初期化プロシージャのセット

bool	activateManager ()
	Managerのアクティブ化

void	runManager (bool no_block=false)
	Managerの実行

TaskId	addTask (std::function< void(void)> fn, std::chrono::nanoseconds period)
	周期実行タスクの登録

void	invoke (std::function< void(void)> fn, std::chrono::nanoseconds delay=std::chrono::seconds::zero())
	Manger のメインスレッドで処理を実行

ReturnCode_t	load (const std::string &fname, const std::string &initfunc)
	[CORBA interface] モジュールのロード

ReturnCode_t	load (coil::Properties &prop, const std::string &initfunc)
	[CORBA interface] モジュールのロード

void	unload (const char *fname)
	モジュールのアンロード

void	unloadAll ()
	全モジュールのアンロード

std::vector< coil::Properties >	getLoadedModules ()
	ロード済みのモジュールリストを取得する

std::vector< coil::Properties >	getLoadableModules ()
	ロード可能なモジュールリストを取得する

bool	registerFactory (coil::Properties &profile, RtcNewFunc new_func, RtcDeleteFunc delete_func)
	RTコンポーネント用ファクトリを登録する

std::vector< coil::Properties >	getFactoryProfiles ()
	ファクトリのプロファイルを取得

bool	registerECFactory (const char *name, ECNewFunc new_func, ECDeleteFunc delete_func)
	ExecutionContext用ファクトリを登録する

std::vector< std::string >	getModulesFactories ()
	ファクトリ全リストを取得する

RTObject_impl *	createComponent (const char *comp_args)
	RTコンポーネントを生成する

ExecutionContextBase *	createContext (const char *ec_args)
	Contextを生成する

void	cleanupComponent (RTObject_impl *comp)
	RTコンポーネントの登録解除

void	cleanupComponents ()
	RTコンポーネントの削除する

void	notifyFinalized (RTObject_impl *comp)
	RTコンポーネントの削除する

bool	registerComponent (RTObject_impl *comp)
	RTコンポーネントを直接 Manager に登録する

bool	unregisterComponent (RTObject_impl *comp)
	RTコンポーネントの登録を解除する

void	deleteComponent (RTObject_impl *comp)
	Manager に登録されているRTコンポーネントを削除する

void	deleteComponent (const char *instance_name)
	Manager に登録されているRTコンポーネントを削除する

RTObject_impl *	getComponent (const char *instance_name)
	Manager に登録されているRTコンポーネントを検索する

std::vector< RTObject_impl * >	getComponents ()
	Manager に登録されている全RTコンポーネントを取得する

void	addManagerActionListener (RTM::ManagerActionListener *listener, bool autoclean=true)

void	removeManagerActionListener (RTM::ManagerActionListener *listener)

void	addModuleActionListener (RTM::ModuleActionListener *listener, bool autoclean=true)

void	removeModuleActionListener (RTM::ModuleActionListener *listener)

void	addRtcLifecycleActionListener (RTM::RtcLifecycleActionListener *listener, bool autoclean=true)

void	removeRtcLifecycleActionListener (RTM::RtcLifecycleActionListener *listener)

void	addNamingActionListener (RTM::NamingActionListener *listener, bool autoclean=true)

void	removeNamingActionListener (RTM::NamingActionListener *listener)

void	addLocalServiceActionListener (RTM::LocalServiceActionListener *listener, bool autoclean=true)

void	removeLocalServiceActionListener (RTM::LocalServiceActionListener *listener)

CORBA::ORB_ptr	theORB ()
	ORB のポインタを取得する (所有権保持)

CORBA::ORB_ptr	getORB ()
	ORB のポインタを取得する (所有権複製)

PortableServer::POA_ptr	thePOA ()
	Manager が持つ RootPOA のポインタを取得する (所有権保持)

PortableServer::POA_ptr	getPOA ()
	Manager が持つ RootPOA のポインタを取得する (所有権複製)

PortableServer::POAManager_ptr	thePOAManager ()
	Manager が持つ POAManager を取得する (所有権保持)

PortableServer::POAManager_ptr	getPOAManager ()
	Manager が持つ POAManager を取得する (所有権複製)

RTM::ManagerServant &	getManagerServant ()
	ManagerServantを取得する

bool	initLocalService ()
	LocalService の初期化

NamingManager *	getNaming ()
	NamingManagerを取得する

静的公開メンバ関数
static Manager *	init (int argc, char **argv)
	マネージャの初期化

static Manager &	instance ()
	マネージャのインスタンスの取得

static void	terminate ()
	マネージャ終了処理

static void	removeTask (TaskId id)
	周期実行タスクの削除

限定公開型
using	ComponentManager = ObjectManager< std::string, RTObject_impl, InstanceName >

using	FactoryManager = ObjectManager< const coil::Properties, FactoryBase, FactoryPredicate >
	コンポーネントファクトリ

using	ECFactoryManager = ObjectManager< const char *, ECFactoryBase, ECFactoryPredicate >

限定公開メンバ関数
	Manager ()
	Protected コンストラクタ

	Manager (const Manager &)=delete

Manager &	operator= (const Manager &)=delete

void	initManager (int argc, char **argv)
	Manager の内部初期化処理

void	shutdown ()
	マネージャ・シャットダウン

void	mainThread ()
	Manager メインスレッドのメイン関数

void	initLogstreamFile ()

void	initLogstreamPlugins ()

void	initLogstreamOthers ()

bool	initLogger ()
	System logger の初期化

void	shutdownLogger ()
	System Logger の終了処理

void	shutdownManagerServant ()
	Managerサーバントの終了処理

bool	initORB ()
	CORBA ORB の初期化処理

std::string	createORBOptions ()
	ORB のコマンドラインオプション作成

void	createORBEndpoints (coil::vstring &endpoints)
	エンドポイントの生成

void	createORBEndpointOption (std::string &opt, coil::vstring endpoints)
	ORB の Endpoint のコマンドラインオプション作成

void	shutdownORB ()
	ORB の終了処理

bool	initNaming ()
	NamingManager の初期化

void	shutdownNaming ()
	NamingManager の終了処理

NamingManager &	getNamingManager ()
	NamingManagerを取得する

void	shutdownComponents ()
	NamingManager に登録されている RTコンポーネントの終了処理

bool	procComponentArgs (const char *comp_arg, coil::Properties &comp_id, coil::Properties &comp_conf)
	引数文字列からコンポーネント型名・プロパティを抽出する

bool	procContextArgs (const char *ec_args, std::string &ec_id, coil::Properties &ec_conf)
	引数文字列からExecutionContext名・プロパティを抽出する

void	configureComponent (RTObject_impl *comp, const coil::Properties &prop)
	RTコンポーネントのコンフィギュレーション処理

bool	initExecContext ()
	ExecutionContextManager の初期化

bool	initComposite ()
	PeriodicECSharedComposite の初期化

bool	initFactories ()
	ファクトリの初期化

void	initCpuAffinity ()

void	initPreConnection ()
	起動時にrtc.confで指定したポートを接続する

void	initPreActivation ()
	起動時にrtc.confで指定したRTCをアクティベーションする

void	initPreCreation ()
	起動時にrtc.confで指定したRTCを生成する

void	invokeInitProc ()

void	publishPorts (RTObject_impl *comp)

void	subscribePorts (RTObject_impl *comp)

PortServiceList *	getPortsOnNameServers (const std::string &nsname, const std::string &kind)

void	connectDataPorts (PortService_ptr port, PortServiceList_var &target_ports)

void	connectServicePorts (PortService_ptr port, PortServiceList_var &target_ports)

bool	initManagerServant ()
	ManagerServant の初期化

bool	mergeProperty (coil::Properties &prop, const char *file_name)
	プロパティ情報のマージ

std::string	formatString (const char *naming_format, coil::Properties &prop)
	NamingServer に登録する際の登録情報を組み立てる

void	setEndpointProperty (CORBA::Object_ptr objref)
	corba.endpoints にエンドポイント情報を設定する

void	endpointPropertySwitch (const std::string &ipver, bool &ip, std::vector< int > &ip_list)
	corba.endpoint_property からオプション情報を取得する

静的限定公開メンバ関数
static bool	isORBEndPoint (const std::string &endpoint)
	giopからはじまるORBエンドポイントでの指定した場合にtrue、それ以外(例えばホスト名:ポート番号の指定)の場合はfalseを返す。

限定公開変数類
RTM::ManagerServant *	m_mgrservant {nullptr}
	ManagerServant へのポインタ

CORBA::ORB_var	m_pORB
	ORB へのポインタ

PortableServer::POA_var	m_pPOA
	POA へのポインタ

PortableServer::POAManager_var	m_pPOAManager
	POAManager へのポインタ

coil::Argv	m_argv
	ORB_init に指定する引数

int	m_argvSize {0}
	ORB_init に指定する引数

ModuleInitProc	m_initProc {nullptr}
	ユーザ初期化関数へのポインタ

coil::Properties	m_config
	Manager の configuration を格納する Properties

ModuleManager *	m_module {nullptr}
	ModuleManager へのポインタ

NamingManager *	m_namingManager {nullptr}
	NamingManager へのポインタ

coil::Timer< coil::DelayedFunction >	m_invoker
	Manager スレッド上での遅延呼び出し用タイマー

coil::Timer< coil::PeriodicFunction >	m_scheduler
	Manager スレッド上での周期呼び出し用タイマー

std::thread	m_threadOrb
	ORB 用のスレッド

std::thread	m_threadMain
	Manager のメインスレッド

std::list< coil::SignalAction >	m_signals
	シグナル管理用配列

bool	m_needsTimer {false}
	マネージャーがタイマーを利用するかどうかのフラグ

LogStreamBuf	m_logStreamBuf
	ロガーバッファ

Logger	rtclog {&m_logStreamBuf}
	ロガーストリーム

std::vector< std::filebuf * >	m_logfiles
	ログ出力ファイル

ComponentManager	m_compManager
	コンポーネントマネージャ

FactoryManager	m_factory
	ComponentManager

ECFactoryManager	m_ecfactory
	ExecutionContext マネージャ

std::vector< ExecutionContextBase * >	m_ecs
	ExecutionContext リスト

Finalized	m_finalized

::RTM::ManagerActionListeners	m_listeners

静的限定公開変数類
static Manager *	manager
	唯一の Manager へのポインタ

static std::mutex	mutex
	唯一の Manager へのポインタに対する mutex

static std::atomic_flag	m_isRunning
	メインスレッド停止用フラグ

詳解

Manager クラス

コンポーネントなど各種の情報管理を行うマネージャクラス。

から: 0.2.0

型定義メンバ詳解

◆ ComponentManager

using RTC::Manager::ComponentManager = ObjectManager<std::string, RTObject_impl, InstanceName>

protected

◆ ECFactoryManager

using RTC::Manager::ECFactoryManager = ObjectManager<const char*, ECFactoryBase, ECFactoryPredicate>

protected

◆ FactoryManager

using RTC::Manager::FactoryManager = ObjectManager<const coil::Properties, FactoryBase, FactoryPredicate>

protected

コンポーネントファクトリ

◆ TaskId

using RTC::Manager::TaskId = coil::Timer<coil::PeriodicFunction>::TaskId

構築子と解体子

◆ Manager() [1/2]

RTC::Manager::Manager ( )

protected

Protected コンストラクタ

◆ Manager() [2/2]

RTC::Manager::Manager ( const Manager & )

protecteddelete

関数詳解

◆ activateManager()

bool RTC::Manager::activateManager ( )

Managerのアクティブ化

このオペレーションは以下の処理を行う

CORBA POAManager のアクティブ化
マネージャCORBAオブジェクトのアクティブ化
Manager のオブジェクト参照の登録

このオペレーションは、マネージャの初期化後、runManager() の前に呼ぶ必要がある。

戻り値: 処理結果(アクティブ化成功:true、失敗:false)

◆ addLocalServiceActionListener()

void RTC::Manager::addLocalServiceActionListener	(	RTM::LocalServiceActionListener *	listener,
		bool	autoclean = `true`
	)

◆ addManagerActionListener()

void RTC::Manager::addManagerActionListener	(	RTM::ManagerActionListener *	listener,
		bool	autoclean = `true`
	)

◆ addModuleActionListener()

void RTC::Manager::addModuleActionListener	(	RTM::ModuleActionListener *	listener,
		bool	autoclean = `true`
	)

◆ addNamingActionListener()

void RTC::Manager::addNamingActionListener	(	RTM::NamingActionListener *	listener,
		bool	autoclean = `true`
	)

◆ addRtcLifecycleActionListener()

void RTC::Manager::addRtcLifecycleActionListener	(	RTM::RtcLifecycleActionListener *	listener,
		bool	autoclean = `true`
	)

◆ addTask()

TaskId RTC::Manager::addTask	(	std::function< void(void)>	fn,
		std::chrono::nanoseconds	period
	)

周期実行タスクの登録

周期的に実行する関数や関数オブジェクトを Manager のタイマーに登録する。 removePeriodTask() が実行されるまで処理が継続される｡本関数に登録する処理の中で sleep などの長時間ブロッキングは推奨されない。また周期タスクの中で本関数を呼び出してはならない。

引数

fn	周期実行する関数または関数オブジェクト
period	周期実行の実行間隔

戻り値: id: removeTask() で実行解除するための ID

◆ cleanupComponent()

void RTC::Manager::cleanupComponent ( RTObject_impl * comp )

RTコンポーネントの登録解除

◆ cleanupComponents()

void RTC::Manager::cleanupComponents ( )

RTコンポーネントの削除する

◆ configureComponent()

void RTC::Manager::configureComponent	(	RTObject_impl *	comp,
		const coil::Properties &	prop
	)

protected

RTコンポーネントのコンフィギュレーション処理

◆ connectDataPorts()

void RTC::Manager::connectDataPorts	(	PortService_ptr	port,
		PortServiceList_var &	target_ports
	)

protected

◆ connectServicePorts()

void RTC::Manager::connectServicePorts	(	PortService_ptr	port,
		PortServiceList_var &	target_ports
	)

protected

◆ createComponent()

RTObject_impl * RTC::Manager::createComponent ( const char * comp_args )

RTコンポーネントを生成する

◆ createContext()

ExecutionContextBase * RTC::Manager::createContext ( const char * ec_args )

Contextを生成する

◆ createORBEndpointOption()

void RTC::Manager::createORBEndpointOption	(	std::string &	opt,
		coil::vstring	endpoints
	)

protected

ORB の Endpoint のコマンドラインオプション作成

◆ createORBEndpoints()

void RTC::Manager::createORBEndpoints ( coil::vstring & endpoints )

protected

エンドポイントの生成

◆ createORBOptions()

std::string RTC::Manager::createORBOptions ( )

protected

ORB のコマンドラインオプション作成

◆ deleteComponent() [1/2]

void RTC::Manager::deleteComponent ( const char * instance_name )

Manager に登録されているRTコンポーネントを削除する

◆ deleteComponent() [2/2]

void RTC::Manager::deleteComponent ( RTObject_impl * comp )

Manager に登録されているRTコンポーネントを削除する

◆ endpointPropertySwitch()

void RTC::Manager::endpointPropertySwitch	(	const std::string &	ipver,
		bool &	ip,
		std::vector< int > &	ip_list
	)

protected

corba.endpoint_property からオプション情報を取得する

◆ formatString()

std::string RTC::Manager::formatString	(	const char *	naming_format,
		coil::Properties &	prop
	)

protected

NamingServer に登録する際の登録情報を組み立てる

◆ getComponent()

RTObject_impl * RTC::Manager::getComponent ( const char * instance_name )

Manager に登録されているRTコンポーネントを検索する

◆ getComponents()

std::vector< RTObject_impl * > RTC::Manager::getComponents ( )

Manager に登録されている全RTコンポーネントを取得する

◆ getConfig()

coil::Properties & RTC::Manager::getConfig ( )

inline

マネージャコンフィギュレーションの取得

参照先 m_config.

◆ getFactoryProfiles()

std::vector< coil::Properties > RTC::Manager::getFactoryProfiles ( )

ファクトリのプロファイルを取得

◆ getLoadableModules()

std::vector< coil::Properties > RTC::Manager::getLoadableModules ( )

ロード可能なモジュールリストを取得する

◆ getLoadedModules()

std::vector< coil::Properties > RTC::Manager::getLoadedModules ( )

ロード済みのモジュールリストを取得する

◆ getLogLevel()

std::string & RTC::Manager::getLogLevel ( )

inline

コンフィグレーションのログレベルの取得

参照先 m_config.

◆ getLogStreamBuf()

LogStreamBuf & RTC::Manager::getLogStreamBuf ( )

inline

ログバッファの取得

参照先 m_logStreamBuf.

◆ getManagerServant()

RTM::ManagerServant & RTC::Manager::getManagerServant ( )

ManagerServantを取得する

◆ getModulesFactories()

std::vector< std::string > RTC::Manager::getModulesFactories ( )

ファクトリ全リストを取得する

◆ getNaming()

NamingManager * RTC::Manager::getNaming ( )

NamingManagerを取得する

◆ getNamingManager()

NamingManager & RTC::Manager::getNamingManager ( )

protected

NamingManagerを取得する

◆ getORB()

CORBA::ORB_ptr RTC::Manager::getORB ( )

ORB のポインタを取得する (所有権複製)

参照元 CORBA_SeqUtil::refToVstring().

◆ getPOA()

PortableServer::POA_ptr RTC::Manager::getPOA ( )

Manager が持つ RootPOA のポインタを取得する (所有権複製)

◆ getPOAManager()

PortableServer::POAManager_ptr RTC::Manager::getPOAManager ( )

Manager が持つ POAManager を取得する (所有権複製)

◆ getPortsOnNameServers()

PortServiceList * RTC::Manager::getPortsOnNameServers	(	const std::string &	nsname,
		const std::string &	kind
	)

protected

◆ init()

static Manager * RTC::Manager::init	(	int	argc,
		char **	argv
	)

static

マネージャの初期化

◆ initComposite()

bool RTC::Manager::initComposite ( )

protected

PeriodicECSharedComposite の初期化

◆ initCpuAffinity()

void RTC::Manager::initCpuAffinity ( )

protected

◆ initExecContext()

bool RTC::Manager::initExecContext ( )

protected

ExecutionContextManager の初期化

◆ initFactories()

bool RTC::Manager::initFactories ( )

protected

ファクトリの初期化

◆ initLocalService()

bool RTC::Manager::initLocalService ( )

LocalService の初期化

◆ initLogger()

bool RTC::Manager::initLogger ( )

protected

System logger の初期化

◆ initLogstreamFile()

void RTC::Manager::initLogstreamFile ( )

protected

◆ initLogstreamOthers()

void RTC::Manager::initLogstreamOthers ( )

protected

◆ initLogstreamPlugins()

void RTC::Manager::initLogstreamPlugins ( )

protected

◆ initManager()

void RTC::Manager::initManager	(	int	argc,
		char **	argv
	)

protected

Manager の内部初期化処理

◆ initManagerServant()

bool RTC::Manager::initManagerServant ( )

protected

ManagerServant の初期化

◆ initNaming()

bool RTC::Manager::initNaming ( )

protected

NamingManager の初期化

◆ initORB()

bool RTC::Manager::initORB ( )

protected

CORBA ORB の初期化処理

◆ initPreActivation()

void RTC::Manager::initPreActivation ( )

protected

起動時にrtc.confで指定したRTCをアクティベーションする

◆ initPreConnection()

void RTC::Manager::initPreConnection ( )

protected

起動時にrtc.confで指定したポートを接続する

◆ initPreCreation()

void RTC::Manager::initPreCreation ( )

protected

起動時にrtc.confで指定したRTCを生成する

◆ instance()

static Manager & RTC::Manager::instance ( )

static

マネージャのインスタンスの取得

参照元 CORBA_SeqUtil::refToVstring().

◆ invoke()

void RTC::Manager::invoke	(	std::function< void(void)>	fn,
		std::chrono::nanoseconds	delay = `std::chrono::seconds::zero()`
	)

Manger のメインスレッドで処理を実行

Manger のメインスレッドで指定された処理を実行する。長時間のブロッキングを行う関数の登録は推奨しない。

引数

fn	関数または関数オブジェクト
delay	起動するまでの遅延時間

◆ invokeInitProc()

void RTC::Manager::invokeInitProc ( )

protected

◆ isORBEndPoint()

static bool RTC::Manager::isORBEndPoint ( const std::string & endpoint )

staticprotected

giopからはじまるORBエンドポイントでの指定した場合にtrue、それ以外(例えばホスト名:ポート番号の指定)の場合はfalseを返す。

◆ join()

void RTC::Manager::join ( )

マネージャ終了処理の待ち合わせ

◆ load() [1/2]

ReturnCode_t RTC::Manager::load	(	coil::Properties &	prop,
		const std::string &	initfunc
	)

[CORBA interface] モジュールのロード

◆ load() [2/2]

ReturnCode_t RTC::Manager::load	(	const std::string &	fname,
		const std::string &	initfunc
	)

[CORBA interface] モジュールのロード

◆ mainThread()

void RTC::Manager::mainThread ( )

protected

Manager メインスレッドのメイン関数

◆ mergeProperty()

bool RTC::Manager::mergeProperty	(	coil::Properties &	prop,
		const char *	file_name
	)

protected

プロパティ情報のマージ

◆ notifyFinalized()

void RTC::Manager::notifyFinalized ( RTObject_impl * comp )

RTコンポーネントの削除する

◆ operator=()

Manager & RTC::Manager::operator= ( const Manager & )

protecteddelete

◆ procComponentArgs()

bool RTC::Manager::procComponentArgs	(	const char *	comp_arg,
		coil::Properties &	comp_id,
		coil::Properties &	comp_conf
	)

protected

引数文字列からコンポーネント型名・プロパティを抽出する

◆ procContextArgs()

bool RTC::Manager::procContextArgs	(	const char *	ec_args,
		std::string &	ec_id,
		coil::Properties &	ec_conf
	)

protected

引数文字列からExecutionContext名・プロパティを抽出する

◆ publishPorts()

void RTC::Manager::publishPorts ( RTObject_impl * comp )

protected

◆ registerComponent()

bool RTC::Manager::registerComponent ( RTObject_impl * comp )

RTコンポーネントを直接 Manager に登録する

◆ registerECFactory()

bool RTC::Manager::registerECFactory	(	const char *	name,
		ECNewFunc	new_func,
		ECDeleteFunc	delete_func
	)

ExecutionContext用ファクトリを登録する

◆ registerFactory()

bool RTC::Manager::registerFactory	(	coil::Properties &	profile,
		RtcNewFunc	new_func,
		RtcDeleteFunc	delete_func
	)

RTコンポーネント用ファクトリを登録する

◆ removeLocalServiceActionListener()

void RTC::Manager::removeLocalServiceActionListener ( RTM::LocalServiceActionListener * listener )

◆ removeManagerActionListener()

void RTC::Manager::removeManagerActionListener ( RTM::ManagerActionListener * listener )

◆ removeModuleActionListener()

void RTC::Manager::removeModuleActionListener ( RTM::ModuleActionListener * listener )

◆ removeNamingActionListener()

void RTC::Manager::removeNamingActionListener ( RTM::NamingActionListener * listener )

◆ removeRtcLifecycleActionListener()

void RTC::Manager::removeRtcLifecycleActionListener ( RTM::RtcLifecycleActionListener * listener )

◆ removeTask()

static void RTC::Manager::removeTask ( TaskId id )

inlinestatic

周期実行タスクの削除

タイマーに登録されている周期タスクを削除する。

引数

id	削除対象のタスクを示す ID

◆ runManager()

void RTC::Manager::runManager ( bool no_block = false )

Managerの実行

このオペレーションはマネージャのメインループを実行する。このメインループ内では、タイマー処理が行われる。また CORBA ORB のイベントループ等も開始される｡デフォルトでは、このオペレーションはブロックし、 Manager::terminate() やシグナルハンドラーが呼ばれるまで処理を戻さない。引数 no_block が true に設定されている場合は、内部でイベントループを処理するスレッドを起動し、ブロックせずに処理を戻す。

引数

no_block false: ブロッキングモード, true: ノンブロッキングモード

◆ setEndpointProperty()

void RTC::Manager::setEndpointProperty ( CORBA::Object_ptr objref )

protected

corba.endpoints にエンドポイント情報を設定する

◆ setModuleInitProc()

void RTC::Manager::setModuleInitProc ( ModuleInitProc proc )

初期化プロシージャのセット

このオペレーションはユーザが行うモジュール等の初期化プロシージャを設定する。ここで設定されたプロシージャは、マネージャが初期化され、アクティブ化された後、適切なタイミングで実行される。

引数

proc	初期化プロシージャの関数ポインタ

◆ shutdown()

void RTC::Manager::shutdown ( )

protected

マネージャ・シャットダウン

◆ shutdownComponents()

void RTC::Manager::shutdownComponents ( )

protected

NamingManager に登録されている RTコンポーネントの終了処理

◆ shutdownLogger()

void RTC::Manager::shutdownLogger ( )

protected

System Logger の終了処理

◆ shutdownManagerServant()

void RTC::Manager::shutdownManagerServant ( )

protected

Managerサーバントの終了処理

◆ shutdownNaming()

void RTC::Manager::shutdownNaming ( )

protected

NamingManager の終了処理

◆ shutdownORB()

void RTC::Manager::shutdownORB ( )

protected

ORB の終了処理

◆ subscribePorts()

void RTC::Manager::subscribePorts ( RTObject_impl * comp )

protected

◆ terminate()

static void RTC::Manager::terminate ( )

static

マネージャ終了処理

◆ theORB()

CORBA::ORB_ptr RTC::Manager::theORB ( )

ORB のポインタを取得する (所有権保持)

◆ thePOA()

PortableServer::POA_ptr RTC::Manager::thePOA ( )

Manager が持つ RootPOA のポインタを取得する (所有権保持)

◆ thePOAManager()

PortableServer::POAManager_ptr RTC::Manager::thePOAManager ( )

Manager が持つ POAManager を取得する (所有権保持)

◆ unload()

void RTC::Manager::unload ( const char * fname )

モジュールのアンロード

モジュールをアンロードする

引数

fname モジュールのファイル名

◆ unloadAll()

void RTC::Manager::unloadAll ( )

全モジュールのアンロード

モジュールをすべてアンロードする

◆ unregisterComponent()

bool RTC::Manager::unregisterComponent ( RTObject_impl * comp )

RTコンポーネントの登録を解除する

メンバ詳解

◆ m_argv

coil::Argv RTC::Manager::m_argv

protected

ORB_init に指定する引数

◆ m_argvSize

int RTC::Manager::m_argvSize {0}

protected

ORB_init に指定する引数

◆ m_compManager

ComponentManager RTC::Manager::m_compManager

protected

コンポーネントマネージャ

◆ m_config

coil::Properties RTC::Manager::m_config

protected

Manager の configuration を格納する Properties

参照元 getConfig(), getLogLevel().

◆ m_ecfactory

ECFactoryManager RTC::Manager::m_ecfactory

protected

ExecutionContext マネージャ

◆ m_ecs

std::vector<ExecutionContextBase*> RTC::Manager::m_ecs

protected

ExecutionContext リスト

◆ m_factory

FactoryManager RTC::Manager::m_factory

protected

ComponentManager

◆ m_finalized

Finalized RTC::Manager::m_finalized

protected

◆ m_initProc

ModuleInitProc RTC::Manager::m_initProc {nullptr}

protected

ユーザ初期化関数へのポインタ

◆ m_invoker

coil::Timer<coil::DelayedFunction> RTC::Manager::m_invoker

protected

Manager スレッド上での遅延呼び出し用タイマー

◆ m_isRunning

std::atomic_flag RTC::Manager::m_isRunning

staticprotected

メインスレッド停止用フラグ

◆ m_listeners

::RTM::ManagerActionListeners RTC::Manager::m_listeners

protected

◆ m_logfiles

std::vector<std::filebuf*> RTC::Manager::m_logfiles

protected

ログ出力ファイル

◆ m_logStreamBuf

LogStreamBuf RTC::Manager::m_logStreamBuf

protected

ロガーバッファ

参照元 getLogStreamBuf().

◆ m_mgrservant

RTM::ManagerServant* RTC::Manager::m_mgrservant {nullptr}

protected

ManagerServant へのポインタ

◆ m_module

ModuleManager* RTC::Manager::m_module {nullptr}

protected

ModuleManager へのポインタ

◆ m_namingManager

NamingManager* RTC::Manager::m_namingManager {nullptr}

protected

NamingManager へのポインタ

◆ m_needsTimer

bool RTC::Manager::m_needsTimer {false}

protected

マネージャーがタイマーを利用するかどうかのフラグ

◆ m_pORB

CORBA::ORB_var RTC::Manager::m_pORB

protected

ORB へのポインタ

◆ m_pPOA

PortableServer::POA_var RTC::Manager::m_pPOA

protected

POA へのポインタ

◆ m_pPOAManager

PortableServer::POAManager_var RTC::Manager::m_pPOAManager

protected

POAManager へのポインタ

◆ m_scheduler

coil::Timer<coil::PeriodicFunction> RTC::Manager::m_scheduler

protected

Manager スレッド上での周期呼び出し用タイマー

◆ m_signals

std::list<coil::SignalAction> RTC::Manager::m_signals

protected

シグナル管理用配列

◆ m_threadMain

std::thread RTC::Manager::m_threadMain

protected

Manager のメインスレッド

◆ m_threadOrb

std::thread RTC::Manager::m_threadOrb

protected

ORB 用のスレッド

◆ manager

Manager* RTC::Manager::manager

staticprotected

唯一の Manager へのポインタ

◆ mutex

std::mutex RTC::Manager::mutex

staticprotected

唯一の Manager へのポインタに対する mutex

◆ rtclog

Logger RTC::Manager::rtclog {&m_logStreamBuf}

protected

ロガーストリーム

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

Manager.h

クラス

公開型

公開メンバ関数

静的公開メンバ関数

限定公開型

限定公開メンバ関数

静的限定公開メンバ関数

限定公開変数類

静的限定公開変数類

詳解

型定義メンバ詳解

◆ ComponentManager

◆ ECFactoryManager

◆ FactoryManager

◆ TaskId

構築子と解体子

◆ Manager() [1/2]

◆ Manager() [2/2]

関数詳解

◆ activateManager()

◆ addLocalServiceActionListener()

◆ addManagerActionListener()

◆ addModuleActionListener()

◆ addNamingActionListener()

◆ addRtcLifecycleActionListener()

◆ addTask()

◆ cleanupComponent()

◆ cleanupComponents()

◆ configureComponent()

◆ connectDataPorts()

◆ connectServicePorts()

◆ createComponent()

◆ createContext()

◆ createORBEndpointOption()

◆ createORBEndpoints()

◆ createORBOptions()

◆ deleteComponent() [1/2]

◆ deleteComponent() [2/2]

◆ endpointPropertySwitch()

◆ formatString()

◆ getComponent()

◆ getComponents()

◆ getConfig()

◆ getFactoryProfiles()

◆ getLoadableModules()

◆ getLoadedModules()

◆ getLogLevel()

◆ getLogStreamBuf()

◆ getManagerServant()

◆ getModulesFactories()

◆ getNaming()

◆ getNamingManager()

◆ getORB()

◆ getPOA()

◆ getPOAManager()

◆ getPortsOnNameServers()

◆ init()

◆ initComposite()

◆ initCpuAffinity()

◆ initExecContext()

◆ initFactories()

◆ initLocalService()

◆ initLogger()

◆ initLogstreamFile()

◆ initLogstreamOthers()

◆ initLogstreamPlugins()

◆ initManager()

◆ initManagerServant()

◆ initNaming()

◆ initORB()

◆ initPreActivation()

◆ initPreConnection()

◆ initPreCreation()

◆ instance()

◆ invoke()

◆ invokeInitProc()

◆ isORBEndPoint()

◆ join()

◆ load() [1/2]

◆ load() [2/2]