#include <ExecutionContextWorker.h>

RTC_impl::ExecutionContextWorker 連携図

[凡例]

公開メンバ関数
	ExecutionContextWorker ()
	デフォルトコンストラクタ

virtual	~ExecutionContextWorker ()
	デストラクタ

void	setECRef (RTC::ExecutionContextService_ptr ref)

RTC::ExecutionContextService_ptr	getECRef ()

CORBA::Boolean	isRunning ()
	ExecutionContext 実行状態確認関数

RTC::ReturnCode_t	start ()
	ExecutionContext の実行を開始

RTC::ReturnCode_t	stop ()
	ExecutionContext の実行を停止

RTC::ReturnCode_t	startThread ()

RTC::ReturnCode_t	stopThread ()

RTC::ReturnCode_t	rateChanged ()
	ExecutionContext の実行周期が変更された

RTC::ReturnCode_t	activateComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr comp, RTObjectStateMachine *&rtobj)
	RTコンポーネントをアクティブ化する

RTC::ReturnCode_t	waitActivateComplete (RTObjectStateMachine *&rtobj, std::chrono::nanoseconds timeout=std::chrono::seconds(1), long int cycle=1000)

RTC::ReturnCode_t	deactivateComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr comp, RTObjectStateMachine *&rtobj)
	RTコンポーネントを非アクティブ化する

RTC::ReturnCode_t	waitDeactivateComplete (RTObjectStateMachine *&rtobj, std::chrono::nanoseconds timeout=std::chrono::seconds(1), long int cycle=1000)

RTC::ReturnCode_t	resetComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr comp, RTObjectStateMachine *&rtobj)
	RTコンポーネントをリセットする

RTC::ReturnCode_t	waitResetComplete (RTObjectStateMachine *&rtobj, std::chrono::nanoseconds timeout=std::chrono::seconds(1), long int cycle=1000)

RTC::LifeCycleState	getComponentState (RTC::LightweightRTObject_ptr comp)
	RTコンポーネントの状態を取得する

RTC::ReturnCode_t	addComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr comp)
	RTコンポーネントを追加する

RTC::ReturnCode_t	bindComponent (RTC::RTObject_impl *rtc)
	コンポーネントをバインドする。

RTC::ReturnCode_t	removeComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr comp)
	RTコンポーネントを参加者リストから削除する

RTObjectStateMachine *	findComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr comp)

bool	isAllCurrentState (RTC::LifeCycleState state)

bool	isAllNextState (RTC::LifeCycleState state)

bool	isOneOfCurrentState (RTC::LifeCycleState state)

bool	isOneOfNextState (RTC::LifeCycleState state)

void	invokeWorker ()

void	invokeWorkerPreDo ()

void	invokeWorkerDo ()

void	invokeWorkerPostDo ()

void	updateComponentList ()
	コンポーネントリストの更新

静的公開メンバ関数
static const char *	getStateString (RTC::LifeCycleState state)

限定公開型
using	CompItr = std::vector< RTC_impl::RTObjectStateMachine * >::iterator

限定公開変数類
RTC::Logger	rtclog {"ec_worker"}
	ロガーストリーム

RTC::ExecutionContextService_var	m_ref

bool	m_running {false}
	ExecutionContext の実行状態 true: running, false: stopped

std::vector< RTC_impl::RTObjectStateMachine * >	m_comps
	コンポーネントの参加者リスト

std::mutex	m_mutex

std::vector< RTC_impl::RTObjectStateMachine * >	m_addedComps

std::mutex	m_addedMutex

std::vector< RTC_impl::RTObjectStateMachine * >	m_removedComps

std::mutex	m_removedMutex

詳解

ExecutionContextWorker クラス

RTCの状態マシン・プロキシクラス RTObjectStateMachine を保持・管理し、コールバックを実際にコールするためのワーカークラスインターフェースクラス。ECの実装者は、ExecutionContextBase を継承し、メンバ変数として保持されているこの ExecutionContextWorker クラスのインターフェース経由でRTObjectのコールバックをコールすることになる。

ECのオブジェクトリファレンスのセッタ・ゲッター
- void setECRef(RTC::ExecutionContextService_ptr ref);
- RTC::ExecutionContextService_ptr getECRef(); ECの具象クラス初期化時には、アクティブ化したECのオブジェクトリファレンスをsetECRef() でセットする。
ECの実行・停止関係関数
- CORBA::Boolean isRunning(void);
- RTC::ReturnCode_t start(void);
- RTC::ReturnCode_t stop(void);
RTCのアクティブ化・非アクティブ化関数
- RTC::ReturnCode_t activateComponent(RTC::LightweightRTObject_ptr comp, RTObjectStateMachine*& rtobj);
- RTC::ReturnCode_t waitActivateComplete(RTObjectStateMachine*& rtobj, std::chrono::nanoseconds timeout = 1s, long int cycle = 1000);
- RTC::ReturnCode_t deactivateComponent(RTC::LightweightRTObject_ptr comp, * RTObjectStateMachine*& rtobj);
- RTC::ReturnCode_t waitDeactivateComplete(RTObjectStateMachine*& rtobj, std::chrono::nanoseconds timeout = 1s, long int cycle = 1000);
- RTC::ReturnCode_t resetComponent(RTC::LightweightRTObject_ptr com, RTObjectStateMachine*& rtobj);
- RTC::ReturnCode_t waitResetComplete(RTObjectStateMachine*& rtobj, std::chrono::nanoseconds timeout = 1s, long int cycle = 1000);
- RTC::LifeCycleState getComponentState(RTC::LightweightRTObject_ptr comp);
- const char* getStateString(RTC::LifeCycleState state)
RTC追加・削除系関数
- RTC::ReturnCode_t addComponent(RTC::LightweightRTObject_ptr comp);
- RTC::ReturnCode_t bindComponent(RTC::RTObject_impl* rtc);
- RTC::ReturnCode_t removeComponent(RTC::LightweightRTObject_ptr comp);
- RTObjectStateMachine* findComponent(RTC::LightweightRTObject_ptr comp);
状態問い合わせ系関数
Workerの駆動およびコールバック
- void invokeWorker();
- void invokeWorkerPreDo();
- void invokeWorkerDo();
- void invokeWorkerPostDo();

から: 1.2

型定義メンバ詳解

◆ CompItr

using RTC_impl::ExecutionContextWorker::CompItr = std::vector<RTC_impl::RTObjectStateMachine*>::iterator

protected

構築子と解体子

◆ ExecutionContextWorker()

RTC_impl::ExecutionContextWorker::ExecutionContextWorker ( )

デフォルトコンストラクタ

◆ ~ExecutionContextWorker()

virtual RTC_impl::ExecutionContextWorker::~ExecutionContextWorker ( )

virtual

デストラクタ

関数詳解

◆ activateComponent()

RTC::ReturnCode_t RTC_impl::ExecutionContextWorker::activateComponent	(	RTC::LightweightRTObject_ptr	comp,
		RTObjectStateMachine *&	rtobj
	)

RTコンポーネントをアクティブ化する

◆ addComponent()

RTC::ReturnCode_t RTC_impl::ExecutionContextWorker::addComponent ( RTC::LightweightRTObject_ptr comp )

RTコンポーネントを追加する

◆ bindComponent()

RTC::ReturnCode_t RTC_impl::ExecutionContextWorker::bindComponent ( RTC::RTObject_impl * rtc )

コンポーネントをバインドする。

◆ deactivateComponent()

RTC::ReturnCode_t RTC_impl::ExecutionContextWorker::deactivateComponent	(	RTC::LightweightRTObject_ptr	comp,
		RTObjectStateMachine *&	rtobj
	)

RTコンポーネントを非アクティブ化する

◆ findComponent()

RTObjectStateMachine * RTC_impl::ExecutionContextWorker::findComponent ( RTC::LightweightRTObject_ptr comp )

◆ getComponentState()

RTC::LifeCycleState RTC_impl::ExecutionContextWorker::getComponentState ( RTC::LightweightRTObject_ptr comp )

RTコンポーネントの状態を取得する

◆ getECRef()

RTC::ExecutionContextService_ptr RTC_impl::ExecutionContextWorker::getECRef ( )

◆ getStateString()

static const char * RTC_impl::ExecutionContextWorker::getStateString ( RTC::LifeCycleState state )

inlinestatic

◆ invokeWorker()

void RTC_impl::ExecutionContextWorker::invokeWorker ( )

参照元 RTC::ExecutionContextBase::invokeWorker().

◆ invokeWorkerDo()

void RTC_impl::ExecutionContextWorker::invokeWorkerDo ( )

参照元 RTC::ExecutionContextBase::invokeWorkerDo().

◆ invokeWorkerPostDo()

void RTC_impl::ExecutionContextWorker::invokeWorkerPostDo ( )

参照元 RTC::ExecutionContextBase::invokeWorkerPostDo().

◆ invokeWorkerPreDo()

void RTC_impl::ExecutionContextWorker::invokeWorkerPreDo ( )

参照元 RTC::ExecutionContextBase::invokeWorkerPreDo().

◆ isAllCurrentState()

bool RTC_impl::ExecutionContextWorker::isAllCurrentState ( RTC::LifeCycleState state )

参照元 RTC::ExecutionContextBase::isAllCurrentState().

◆ isAllNextState()

bool RTC_impl::ExecutionContextWorker::isAllNextState ( RTC::LifeCycleState state )

参照元 RTC::ExecutionContextBase::isAllNextState().

◆ isOneOfCurrentState()

bool RTC_impl::ExecutionContextWorker::isOneOfCurrentState ( RTC::LifeCycleState state )

参照元 RTC::ExecutionContextBase::isOneOfCurrentState().

◆ isOneOfNextState()

bool RTC_impl::ExecutionContextWorker::isOneOfNextState ( RTC::LifeCycleState state )

参照元 RTC::ExecutionContextBase::isOneOfNextState().

◆ isRunning()

CORBA::Boolean RTC_impl::ExecutionContextWorker::isRunning ( )

ExecutionContext 実行状態確認関数

◆ rateChanged()

RTC::ReturnCode_t RTC_impl::ExecutionContextWorker::rateChanged ( )

ExecutionContext の実行周期が変更された

◆ removeComponent()

RTC::ReturnCode_t RTC_impl::ExecutionContextWorker::removeComponent ( RTC::LightweightRTObject_ptr comp )

RTコンポーネントを参加者リストから削除する

◆ resetComponent()

RTC::ReturnCode_t RTC_impl::ExecutionContextWorker::resetComponent	(	RTC::LightweightRTObject_ptr	comp,
		RTObjectStateMachine *&	rtobj
	)

RTコンポーネントをリセットする

◆ setECRef()

void RTC_impl::ExecutionContextWorker::setECRef ( RTC::ExecutionContextService_ptr ref )

◆ start()

RTC::ReturnCode_t RTC_impl::ExecutionContextWorker::start ( )

ExecutionContext の実行を開始

◆ startThread()

RTC::ReturnCode_t RTC_impl::ExecutionContextWorker::startThread ( )

◆ stop()

RTC::ReturnCode_t RTC_impl::ExecutionContextWorker::stop ( )

ExecutionContext の実行を停止

◆ stopThread()

RTC::ReturnCode_t RTC_impl::ExecutionContextWorker::stopThread ( )

◆ updateComponentList()

void RTC_impl::ExecutionContextWorker::updateComponentList ( )

コンポーネントリストの更新

◆ waitActivateComplete()

RTC::ReturnCode_t RTC_impl::ExecutionContextWorker::waitActivateComplete	(	RTObjectStateMachine *&	rtobj,
		std::chrono::nanoseconds	timeout = `std::chrono::seconds(1)`,
		long int	cycle = `1000`
	)

◆ waitDeactivateComplete()

RTC::ReturnCode_t RTC_impl::ExecutionContextWorker::waitDeactivateComplete	(	RTObjectStateMachine *&	rtobj,
		std::chrono::nanoseconds	timeout = `std::chrono::seconds(1)`,
		long int	cycle = `1000`
	)

◆ waitResetComplete()

RTC::ReturnCode_t RTC_impl::ExecutionContextWorker::waitResetComplete	(	RTObjectStateMachine *&	rtobj,
		std::chrono::nanoseconds	timeout = `std::chrono::seconds(1)`,
		long int	cycle = `1000`
	)

メンバ詳解

◆ m_addedComps

std::vector<RTC_impl::RTObjectStateMachine*> RTC_impl::ExecutionContextWorker::m_addedComps

protected

◆ m_addedMutex

std::mutex RTC_impl::ExecutionContextWorker::m_addedMutex

mutableprotected

◆ m_comps

std::vector<RTC_impl::RTObjectStateMachine*> RTC_impl::ExecutionContextWorker::m_comps

protected

コンポーネントの参加者リスト

◆ m_mutex

std::mutex RTC_impl::ExecutionContextWorker::m_mutex

mutableprotected

◆ m_ref

RTC::ExecutionContextService_var RTC_impl::ExecutionContextWorker::m_ref

protected

◆ m_removedComps

std::vector<RTC_impl::RTObjectStateMachine*> RTC_impl::ExecutionContextWorker::m_removedComps

protected

◆ m_removedMutex

std::mutex RTC_impl::ExecutionContextWorker::m_removedMutex

mutableprotected

◆ m_running

bool RTC_impl::ExecutionContextWorker::m_running {false}

protected

ExecutionContext の実行状態 true: running, false: stopped

◆ rtclog

RTC::Logger RTC_impl::ExecutionContextWorker::rtclog {"ec_worker"}

protected

ロガーストリーム

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

ExecutionContextWorker.h

公開メンバ関数

静的公開メンバ関数

限定公開型

限定公開変数類

詳解

型定義メンバ詳解

◆ CompItr

構築子と解体子

◆ ExecutionContextWorker()

◆ ~ExecutionContextWorker()

関数詳解

◆ activateComponent()

◆ addComponent()

◆ bindComponent()

◆ deactivateComponent()

◆ findComponent()

◆ getComponentState()

◆ getECRef()

◆ getStateString()

◆ invokeWorker()

◆ invokeWorkerDo()

◆ invokeWorkerPostDo()

◆ invokeWorkerPreDo()

◆ isAllCurrentState()

◆ isAllNextState()

◆ isOneOfCurrentState()

◆ isOneOfNextState()

◆ isRunning()

◆ rateChanged()

◆ removeComponent()

◆ resetComponent()

◆ setECRef()

◆ start()

◆ startThread()

◆ stop()

◆ stopThread()

◆ updateComponentList()

◆ waitActivateComplete()

◆ waitDeactivateComplete()

◆ waitResetComplete()

メンバ詳解

◆ m_addedComps

◆ m_addedMutex

◆ m_comps

◆ m_mutex

◆ m_ref

◆ m_removedComps

◆ m_removedMutex

◆ m_running

◆ rtclog