ExecutionContext用基底クラス [詳解]

#include <ExecutionContextBase.h>

RTC::ExecutionContextBase の継承関係図

[凡例]

RTC::ExecutionContextBase 連携図

[凡例]

公開メンバ関数
	ExecutionContextBase (const char *name)
	コンストラクタ

virtual	~ExecutionContextBase ()
	仮想デストラクタ

virtual void	init (coil::Properties &props)
	ExecutionContextの初期化を行う

virtual RTC::ReturnCode_t	bindComponent (RTC::RTObject_impl *rtc)
	コンポーネントをバインドする。

CORBA::Boolean	isRunning ()
	ExecutionContext 実行状態確認関数

RTC::ReturnCode_t	start ()
	ExecutionContext の実行を開始

virtual RTC::ReturnCode_t	stop ()
	ExecutionContext の実行を停止

double	getRate () const
	ExecutionContext の実行周期(Hz)を取得する

std::chrono::nanoseconds	getPeriod () const

RTC::ReturnCode_t	setRate (double rate)
	ExecutionContext の実行周期(Hz)を設定する

RTC::ReturnCode_t	addComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr comp)
	RTコンポーネントを追加する

RTC::ReturnCode_t	removeComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr comp)
	RTコンポーネントを参加者リストから削除する

RTC::ReturnCode_t	activateComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr comp)
	RTコンポーネントをアクティブ化する

RTC::ReturnCode_t	deactivateComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr comp)
	RTコンポーネントを非アクティブ化する

RTC::ReturnCode_t	resetComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr comp)
	RTコンポーネントをリセットする

RTC::LifeCycleState	getComponentState (RTC::LightweightRTObject_ptr comp)
	RTコンポーネントの状態を取得する

RTC::ExecutionKind	getKind () const
	ExecutionKind を取得する

RTC::ExecutionContextProfile *	getProfile ()
	Profileを取得する

void	setObjRef (RTC::ExecutionContextService_ptr ec_ptr)
	CORBA オブジェクト参照の取得

RTC::ExecutionContextService_ptr	getObjRef () const
	CORBA オブジェクト参照の取得

RTC::ReturnCode_t	setKind (RTC::ExecutionKind kind)
	ExecutionKind を設定する

RTC::ReturnCode_t	setOwner (RTC::LightweightRTObject_ptr comp)
	Ownerコンポーネントをセットする。

RTC::RTObject_ptr	getOwner () const
	Ownerコンポーネントの参照を取得する

const RTC::RTCList &	getComponentList () const
	RTコンポーネントの参加者リストを取得する

void	setProperties (coil::Properties &props)
	Propertiesをセットする

coil::Properties	getProperties () const
	Propertiesを取得する

const RTC::ExecutionContextProfile &	getProfile () const
	Profileを取得する

bool	isAllCurrentState (RTC::LifeCycleState state)

bool	isAllNextState (RTC::LifeCycleState state)

bool	isOneOfCurrentState (RTC::LifeCycleState state)

bool	isOneOfNextState (RTC::LifeCycleState state)

void	invokeWorker ()

void	invokeWorkerPreDo ()

void	invokeWorkerDo ()

void	invokeWorkerPostDo ()

静的公開メンバ関数
static const char *	getStateString (RTC::LifeCycleState state)

static const char *	getKindString (RTC::ExecutionKind kind)
	ExecutionKind を文字列化する

限定公開メンバ関数
virtual bool	onIsRunning (bool running)

virtual RTC::ReturnCode_t	onStarting ()

virtual RTC::ReturnCode_t	onStarted ()

virtual RTC::ReturnCode_t	onStopping ()

virtual RTC::ReturnCode_t	onStopped ()

virtual double	onGetRate (double rate) const

virtual double	onSettingRate (double rate)

virtual RTC::ReturnCode_t	onSetRate (double)

virtual RTC::ReturnCode_t	onAddingComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr)

virtual RTC::ReturnCode_t	onAddedComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr)

virtual RTC::ReturnCode_t	onRemovingComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr)

virtual RTC::ReturnCode_t	onRemovedComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr)

virtual RTC::ReturnCode_t	onActivating (RTC::LightweightRTObject_ptr)

virtual RTC::ReturnCode_t	onWaitingActivated (RTC_impl::RTObjectStateMachine *, long int)

virtual RTC::ReturnCode_t	onActivated (RTC_impl::RTObjectStateMachine *, long int)

virtual RTC::ReturnCode_t	onDeactivating (RTC::LightweightRTObject_ptr)

virtual RTC::ReturnCode_t	onWaitingDeactivated (RTC_impl::RTObjectStateMachine *, long int)

virtual RTC::ReturnCode_t	onDeactivated (RTC_impl::RTObjectStateMachine *, long int)

virtual RTC::ReturnCode_t	onResetting (RTC::LightweightRTObject_ptr)

virtual RTC::ReturnCode_t	onWaitingReset (RTC_impl::RTObjectStateMachine *, long int)

virtual RTC::ReturnCode_t	onReset (RTC_impl::RTObjectStateMachine *, long int)

virtual RTC::LifeCycleState	onGetComponentState (RTC::LifeCycleState state)

virtual RTC::ExecutionKind	onGetKind (RTC::ExecutionKind kind) const

virtual RTC::ExecutionContextProfile *	onGetProfile (RTC::ExecutionContextProfile *&profile)

限定公開変数類
RTC::Logger	rtclog

RTC_impl::ExecutionContextWorker	m_worker

RTC_impl::ExecutionContextProfile	m_profile

std::chrono::nanoseconds	m_activationTimeout

std::chrono::nanoseconds	m_deactivationTimeout

std::chrono::nanoseconds	m_resetTimeout

bool	m_syncActivation

bool	m_syncDeactivation

bool	m_syncReset

詳解

ExecutionContext用基底クラス

ECの実装クラスでは、この基底クラスを継承し、かつECのCORBAオペレーションを実装しなければならない。さらに、実際にロジックを駆動するため、幾つかの約束に則りExecutionContextBaseの関数を呼び出す必要がある。ECのCORBAオペレーションは以下のものがあり、それぞれ ExecutionContextBaseのメンバ関数に対応している。

is_running(): ExecutionContextBase::isRunning()
start(): ExecutionContextBase::start()
stop(): ExecutionContextBase::stop()
get_rate(): ExecutionContextBase::gatRate()
set_rate(): ExecutioinContextBase::setRate()
add_component(): ExecutionContextBase::addComponent()
remove_component(): ExecutionContextBase::removeComponent()
activate_component(): ExecutionContextBase::activateComponent()
deactivate_component(): ExecutionContextBase::deactivateComponent()
reset_component(): ExecutionContextBase::resetComponent()
get_component_state(): ExecutionContextBase::getComponentState()
get_kind(): ExecutionContextBase::getKind()
get_profile(): ExecutionContextBase::getProfile()

実行状態に関係する関数と実装方法

is_running(): ExecutionContextBase::isRunning()
start(): ExecutionContextBase::start()
stop(): ExecutionContextBase::stop()

実行状態に関係する関数は、is_running(), start(), stop() の3つがある。ExecutionContextBaseでは単純に running/stopped のフラグを持っており、start/stopでフラグのON/OFF切り替え、is_running()で状態読み出しを行っている。通常、ECの実装クラスでは、protected な仮想メンバ関数 onStarting(), onStarted(), onStopping(), onStopped() 関数を実装したうえで、CORBAオペレーションを以下のように実装する必要がある。

is_running() のCORBAオペレーションでは、単純に ExecutionContextBase の isRunning() を呼び出すだけである。この関数に関連する protected 仮想関数はonIsRunning() が用意されているが、通常特に実装する必要はない。あえて、現在の running/stopped 状態を書き換えたい場合にこの関数を利用することができるが推奨はされない。

public:
 CORBA::Boolean is_runing()
 {
   return ExecutionContextBase::isRunning();
 }
protected:
 CORBA::Boolean onIsRunning(CORBA::Boolean running)
 {
   return running;
 }

start(), stop() CORBAオペレーションでは、通常 ExecutionContextBase の start(), stop() 関数を呼び出すよう実装する。この関数に関連する protected 仮想関数は、start() および stop() についてそれぞれ2つづつの onStarting(), onStarted(), および onStopping(), onStopped() 関数がある。ECの実装クラスにおいては、それぞれ以下のように実装する。

 RTC::ReturnCode_t start()
 {
   return ExecutionContextBase::start();
 }
 RTC::ReturnCode_t stop()
 {
   return ExecutionContextBase::stop();
 }
protected:
 RTC::ReturnCode_t onStarting()
 {
   RTC::ReturnCode_t ret = // スレッドを開始する処理など
   return ret;
 }
 RTC::ReturnCode_t onStarted()
 {
   RTC::ReturnCode_t ret = // スレッドを開始する処理など
   return ret;
 }
 RTC::ReturnCode_t onStopping()
 {
   // スレッドを停止する処理など
   return retcode;
 }
 RTC::ReturnCode_t onStopped()
 {
   // スレッドを停止する処理など
   return retcode;
 }

実行周期に関する関数と実装方法

get_rate(): ExecutionContextBase::gatRate()
set_rate(): ExecutioinContextBase::setRate()

実行周期に関する関数は set_rate(), get_rate() の2種類がある。実装する実行コンテキストがもし set_rate() により指定される周期を利用する場合、テンプレート関数 onSetRate() をオーバーライドし実装する。 onSetRate() は引数に double 型の周期を取り、この値は正当な値であることが保証されている。onSetRate() がRTC::RTC_OK 以外の値を返した場合、ECのProfileの周期は設定される以前の値を保持することが保証される。

set_rate() 同様 get_rate() 呼び出し時にonGetRate() が呼び出されるが、これは通常オーバーライド剃る必要はない。ただし、get_rate() が返す値を変更したい場合、onGetRate() をオーバーライドすることでその値を書き換えることができる。ただし、これは推奨されない。

public:
 RTC::ReturnCode_t set_rate(double rate)
 {
   return setRate(rate);
 }
 double get_rate(void) const
 {
   return getRate();
 }
protected:
 virtual RTC::ReturnCode_t onSetRate(double rate)
 {
   RTC::ReturnCode_t ret = // 周期を設定する何らかの処理
   if (ret != RTC::RTC_OK)
     {
       RTC_ERROR(("Error message"));
     }
   return ret;
 }
 virtual double onGetRate(rate)
 {
   // get_rate() が返す値を加工したい場合
   // 通常はこの関数を実装する必要はない。
   return rate;
 }

コンポーネントの追加と削除に関する関数

add_component(): ExecutionContextBase::addComponent()
remove_component(): ExecutionContextBase::removeComponent()

コンポーネントの追加と削除に関する関数は、add_component(), remove_component() の二種類がある。実行コンテキストの実装クラスにおいては、ExecutionContextBase のそれぞれ addComponent(), removeComponent() を呼び出す形で実装を行う。これらの関数に関連する protected 仮想関数は onAddingComponent(), onAddedComponent(), onRemovingComponent(), onRemovedComponent() の4種類ある。ただし、これらの仮想関数は通常オーバーライドする必要はなく、使用は推奨されない。

public:
 RTC::ReturnCode_t add_component(RTC::LightweightRTObject_ptr comp)
 {
   return ExecutionContextBase::addComponent(comp);
 }
 RTC::ReturnCode_t remove_component(RTC::LightweightRTObject_ptr comp)
 {
   return ExecutionContextBase::removeComponent(comp);
 }
protected:
 virtual RTC::ReturnCode_t
 onAddingComponent(RTC::LightweightRTObject rtobj)
 {
    // コンポーネント追加時に実行したい処理を記述
    // RTC::RTC_OK 以外を返した場合、コンポーネントの追加は行われない。
    return RTC::RTC_OK;
 }
 virtual RTC::ReturnCode_t
 onAddedComponent(RTC::LightweightRTObject rtobj)
 {
    // コンポーネント追加時に実行したい処理を記述
    // RTC::RTC_OK 以外を返した場合、removeComponent() が呼び出され、
    // 追加されたコンポーネントが削除される。
    return RTC::RTC_OK;
 }
 virtual RTC::ReturnCode_t
 onRemovingComponent(RTC::LightweightRTObject rtobj)
 {
    // コンポーネント削除時に実行したい処理を記述
    // RTC::RTC_OK 以外を返した場合、コンポーネントの削除は行われない。
    return RTC::RTC_OK;
 }
 virtual RTC::ReturnCode_t
 onRemovedComponent(RTC::LightweightRTObject rtobj)
 {
    // コンポーネント追加時に実行したい処理を記述
    // RTC::RTC_OK 以外を返した場合、addComponent() が呼び出され、
    // 削除されたコンポーネントが再び追加される。
    return RTC::RTC_OK;
 }

コンポーネントのアクティブ化等に関する関数

activate_component(): ExecutionContextBase::activateComponent()
deactivate_component(): ExecutionContextBase::deactivateComponent()
reset_component(): ExecutionContextBase::resetComponent()

コンポーネントのアクティブ化等に関する関数は、 activate_component(), deactivate_component(), reset_component() の三種類がある。実行コンテキストの実装クラスにおいては、 ExecutionContextBase のそれぞれ activateComponent(), deactivateComponent(), resetComponent() を呼び出す形で実装を行う。これらの関数に関連する protected 仮想関数は onActivatingComponent(), onAtivatingComponent(), onActivatedComponent(), onDeactivatingComponent(), onDeactivatedComponent(), onResettingComponent(), onResetComponent() の6種類ある。ただし、これらの仮想関数は通常オーバーライドする必要はなく、使用は推奨されない。

public:
 RTC::ReturnCode_t add_component(RTC::LightweightRTObject_ptr comp)
 {
   return ExecutionContextBase::addComponent(comp);
 }
 RTC::ReturnCode_t remove_component(RTC::LightweightRTObject_ptr comp)
 {
   return ExecutionContextBase::removeComponent(comp);
 }
protected:
 virtual RTC::ReturnCode_t
 onAddingComponent(RTC::LightweightRTObject rtobj)
 {
   // コンポーネント追加時に実行したい処理を記述
   // RTC::RTC_OK 以外を返した場合、コンポーネントの追加は行われない。
   return RTC::RTC_OK;
 }
 virtual RTC::ReturnCode_t
 onAddedComponent(RTC::LightweightRTObject rtobj)
 {
   // コンポーネント追加時に実行したい処理を記述
   // RTC::RTC_OK 以外を返した場合、removeComponent() が呼び出され、
   // 追加されたコンポーネントが削除される。
   return RTC::RTC_OK;
 }
 virtual RTC::ReturnCode_t
 onRemovingComponent(RTC::LightweightRTObject rtobj)
 {
   // コンポーネント削除時に実行したい処理を記述
   // RTC::RTC_OK 以外を返した場合、コンポーネントの削除は行われない。
   return RTC::RTC_OK;
 }
 virtual RTC::ReturnCode_t
 onRemovedComponent(RTC::LightweightRTObject rtobj)
 {
   // コンポーネント追加時に実行したい処理を記述
   // RTC::RTC_OK 以外を返した場合、addComponent() が呼び出され、
   // 削除されたコンポーネントが再び追加される。
   return RTC::RTC_OK;
 }

実行コンテキストの情報取得に関する関数

get_component_state(): ExecutionContextBase::getComponentState()
get_kind(): ExecutionContextBase::getKind()
get_profile(): ExecutionContextBase::getProfile()

実行コンテキストの情報取得に関する関数は、get_component_state(), get_kind(), get_profile() の3種類がある。実行コンテキストの実装クラスにおいては、ExecutionContextBase のそれぞれ getComponentState(), getKind(), getProfile() を呼び出す形で実装を行う。これらの関数に関連する protected 仮想関数は onGetComponentState(), onGetKind(), onGetProfile() の3種類ある。これらの仮想関数は通常オーバーライドする必要はなく、使用は推奨されない。ただし、返す情報を変更したい場合は、これらの関数を適切に実装することで、呼び出し側に返す値を上書きすることができる。

public:
 LifeCycleState get_component_state(RTC::LightweightRTObject_ptr comp)
 {
   return getComponentState(comp);
 }
 ExecutionKind PeriodicExecutionContext::get_kind()
 {
   return getKind();
 }
 ExecutionContextProfile* get_profile()
 {
   return getProfile();
 }

protected:
 virtual LifeCycleState onGetComponentState(LifeCycleState state)
 { // 返すstateを書き換えたい場合はこの関数を実装する
   return state;
 }
 virtual ExecutionKind onGetKind(ExecutionKind kind)
 { // 返すkindを書き換えたい場合はこの関数を実装する
   return kind;
 }
 virtual ExecutionContextProfile*
 onGetProfile(ExecutionContextProfile*& profile)
 { // 返すprofileを書き換えたい場合はこの関数を実装する
   return profile;
 }

[ExecutionContextBase] <> | +–(1 1) [ExecutionContextWorker ] : EC の worker | <> | +–(1 0..) [RTObjectStateMachine] : StateMachine | +–(1 1) [ExecutionContextProfile] : EC Profileの管理

から: 0.4.0

構築子と解体子

◆ ExecutionContextBase()

RTC::ExecutionContextBase::ExecutionContextBase ( const char * name )

explicit

コンストラクタ

◆ ~ExecutionContextBase()

virtual RTC::ExecutionContextBase::~ExecutionContextBase ( )

virtual

仮想デストラクタ

関数詳解

◆ activateComponent()

RTC::ReturnCode_t RTC::ExecutionContextBase::activateComponent ( RTC::LightweightRTObject_ptr comp )

RTコンポーネントをアクティブ化する

◆ addComponent()

RTC::ReturnCode_t RTC::ExecutionContextBase::addComponent ( RTC::LightweightRTObject_ptr comp )

RTコンポーネントを追加する

◆ bindComponent()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::ExecutionContextBase::bindComponent ( RTC::RTObject_impl * rtc )

virtual

コンポーネントをバインドする。

RTC_exp::MultilayerCompositeECで再実装されています。

◆ deactivateComponent()

RTC::ReturnCode_t RTC::ExecutionContextBase::deactivateComponent ( RTC::LightweightRTObject_ptr comp )

RTコンポーネントを非アクティブ化する

◆ getComponentList()

const RTC::RTCList & RTC::ExecutionContextBase::getComponentList ( ) const

RTコンポーネントの参加者リストを取得する

◆ getComponentState()

RTC::LifeCycleState RTC::ExecutionContextBase::getComponentState ( RTC::LightweightRTObject_ptr comp )

RTコンポーネントの状態を取得する

◆ getKind()

RTC::ExecutionKind RTC::ExecutionContextBase::getKind ( ) const

ExecutionKind を取得する

◆ getKindString()

static const char * RTC::ExecutionContextBase::getKindString ( RTC::ExecutionKind kind )

static

ExecutionKind を文字列化する

◆ getObjRef()

RTC::ExecutionContextService_ptr RTC::ExecutionContextBase::getObjRef ( ) const

CORBA オブジェクト参照の取得

◆ getOwner()

RTC::RTObject_ptr RTC::ExecutionContextBase::getOwner ( ) const

Ownerコンポーネントの参照を取得する

◆ getPeriod()

std::chrono::nanoseconds RTC::ExecutionContextBase::getPeriod ( ) const

◆ getProfile() [1/2]

RTC::ExecutionContextProfile * RTC::ExecutionContextBase::getProfile ( )

Profileを取得する

◆ getProfile() [2/2]

const RTC::ExecutionContextProfile & RTC::ExecutionContextBase::getProfile ( ) const

Profileを取得する

◆ getProperties()

coil::Properties RTC::ExecutionContextBase::getProperties ( ) const

Propertiesを取得する

◆ getRate()

double RTC::ExecutionContextBase::getRate ( ) const

ExecutionContext の実行周期(Hz)を取得する

◆ getStateString()

static const char * RTC::ExecutionContextBase::getStateString ( RTC::LifeCycleState state )

static

◆ init()

virtual void RTC::ExecutionContextBase::init ( coil::Properties & props )

virtual

ExecutionContextの初期化を行う

RTC::VxWorksInterruptExecutionContext, RTC_exp::VxWorksRTExecutionContext, RTC_exp::MultilayerCompositeEC, RTC_exp::PeriodicExecutionContextで再実装されています。

◆ invokeWorker()

void RTC::ExecutionContextBase::invokeWorker ( )

inline

参照先 RTC_impl::ExecutionContextWorker::invokeWorker(), m_worker.

◆ invokeWorkerDo()

void RTC::ExecutionContextBase::invokeWorkerDo ( )

inline

参照先 RTC_impl::ExecutionContextWorker::invokeWorkerDo(), m_worker.

◆ invokeWorkerPostDo()

void RTC::ExecutionContextBase::invokeWorkerPostDo ( )

inline

参照先 RTC_impl::ExecutionContextWorker::invokeWorkerPostDo(), m_worker.

◆ invokeWorkerPreDo()

void RTC::ExecutionContextBase::invokeWorkerPreDo ( )

inline

参照先 RTC_impl::ExecutionContextWorker::invokeWorkerPreDo(), m_worker.

◆ isAllCurrentState()

bool RTC::ExecutionContextBase::isAllCurrentState ( RTC::LifeCycleState state )

inline

参照先 RTC_impl::ExecutionContextWorker::isAllCurrentState(), m_worker.

◆ isAllNextState()

bool RTC::ExecutionContextBase::isAllNextState ( RTC::LifeCycleState state )

inline

参照先 RTC_impl::ExecutionContextWorker::isAllNextState(), m_worker.

◆ isOneOfCurrentState()

bool RTC::ExecutionContextBase::isOneOfCurrentState ( RTC::LifeCycleState state )

inline

参照先 RTC_impl::ExecutionContextWorker::isOneOfCurrentState(), m_worker.

◆ isOneOfNextState()

bool RTC::ExecutionContextBase::isOneOfNextState ( RTC::LifeCycleState state )

inline

参照先 RTC_impl::ExecutionContextWorker::isOneOfNextState(), m_worker.

◆ isRunning()

CORBA::Boolean RTC::ExecutionContextBase::isRunning ( )

ExecutionContext 実行状態確認関数

◆ onActivated()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::ExecutionContextBase::onActivated	(	RTC_impl::RTObjectStateMachine *	,
		long int
	)

inlineprotectedvirtual

RTC_exp::PeriodicExecutionContextで再実装されています。

◆ onActivating()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::ExecutionContextBase::onActivating ( RTC::LightweightRTObject_ptr )

inlineprotectedvirtual

◆ onAddedComponent()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::ExecutionContextBase::onAddedComponent ( RTC::LightweightRTObject_ptr )

inlineprotectedvirtual

RTC::VxWorksInterruptExecutionContext, RTC::ExtTrigExecutionContext, RTC::OpenHRPExecutionContext, RTC_exp::PeriodicExecutionContextで再実装されています。

◆ onAddingComponent()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::ExecutionContextBase::onAddingComponent ( RTC::LightweightRTObject_ptr )

inlineprotectedvirtual

◆ onDeactivated()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::ExecutionContextBase::onDeactivated	(	RTC_impl::RTObjectStateMachine *	,
		long int
	)

inlineprotectedvirtual

RTC_exp::PeriodicExecutionContextで再実装されています。

◆ onDeactivating()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::ExecutionContextBase::onDeactivating ( RTC::LightweightRTObject_ptr )

inlineprotectedvirtual

◆ onGetComponentState()

virtual RTC::LifeCycleState RTC::ExecutionContextBase::onGetComponentState ( RTC::LifeCycleState state )

inlineprotectedvirtual

◆ onGetKind()

virtual RTC::ExecutionKind RTC::ExecutionContextBase::onGetKind ( RTC::ExecutionKind kind ) const

inlineprotectedvirtual

◆ onGetProfile()

virtual RTC::ExecutionContextProfile * RTC::ExecutionContextBase::onGetProfile ( RTC::ExecutionContextProfile *& profile )

inlineprotectedvirtual

◆ onGetRate()

virtual double RTC::ExecutionContextBase::onGetRate ( double rate ) const

inlineprotectedvirtual

◆ onIsRunning()

virtual bool RTC::ExecutionContextBase::onIsRunning ( bool running )

inlineprotectedvirtual

◆ onRemovedComponent()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::ExecutionContextBase::onRemovedComponent ( RTC::LightweightRTObject_ptr )

inlineprotectedvirtual

RTC::VxWorksInterruptExecutionContext, RTC::ExtTrigExecutionContext, RTC::OpenHRPExecutionContext, RTC_exp::PeriodicExecutionContextで再実装されています。

◆ onRemovingComponent()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::ExecutionContextBase::onRemovingComponent ( RTC::LightweightRTObject_ptr )

inlineprotectedvirtual

◆ onReset()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::ExecutionContextBase::onReset	(	RTC_impl::RTObjectStateMachine *	,
		long int
	)

inlineprotectedvirtual

RTC_exp::PeriodicExecutionContextで再実装されています。

◆ onResetting()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::ExecutionContextBase::onResetting ( RTC::LightweightRTObject_ptr )

inlineprotectedvirtual

◆ onSetRate()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::ExecutionContextBase::onSetRate ( double )

inlineprotectedvirtual

◆ onSettingRate()

virtual double RTC::ExecutionContextBase::onSettingRate ( double rate )

inlineprotectedvirtual

◆ onStarted()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::ExecutionContextBase::onStarted ( )

inlineprotectedvirtual

RTC::VxWorksInterruptExecutionContext, RTC::ExtTrigExecutionContext, RTC_exp::PeriodicExecutionContextで再実装されています。

◆ onStarting()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::ExecutionContextBase::onStarting ( )

inlineprotectedvirtual

◆ onStopped()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::ExecutionContextBase::onStopped ( )

inlineprotectedvirtual

◆ onStopping()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::ExecutionContextBase::onStopping ( )

inlineprotectedvirtual

RTC_exp::PeriodicExecutionContextで再実装されています。

◆ onWaitingActivated()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::ExecutionContextBase::onWaitingActivated	(	RTC_impl::RTObjectStateMachine *	,
		long int
	)

inlineprotectedvirtual

RTC::VxWorksInterruptExecutionContext, RTC::ExtTrigExecutionContext, RTC_exp::PeriodicExecutionContextで再実装されています。

◆ onWaitingDeactivated()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::ExecutionContextBase::onWaitingDeactivated	(	RTC_impl::RTObjectStateMachine *	,
		long int
	)

inlineprotectedvirtual

RTC::VxWorksInterruptExecutionContext, RTC::ExtTrigExecutionContext, RTC_exp::PeriodicExecutionContextで再実装されています。

◆ onWaitingReset()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::ExecutionContextBase::onWaitingReset	(	RTC_impl::RTObjectStateMachine *	,
		long int
	)

inlineprotectedvirtual

RTC::VxWorksInterruptExecutionContext, RTC::ExtTrigExecutionContext, RTC_exp::PeriodicExecutionContextで再実装されています。

◆ removeComponent()

RTC::ReturnCode_t RTC::ExecutionContextBase::removeComponent ( RTC::LightweightRTObject_ptr comp )

RTコンポーネントを参加者リストから削除する

◆ resetComponent()

RTC::ReturnCode_t RTC::ExecutionContextBase::resetComponent ( RTC::LightweightRTObject_ptr comp )

RTコンポーネントをリセットする

◆ setKind()

RTC::ReturnCode_t RTC::ExecutionContextBase::setKind ( RTC::ExecutionKind kind )

ExecutionKind を設定する

◆ setObjRef()

void RTC::ExecutionContextBase::setObjRef ( RTC::ExecutionContextService_ptr ec_ptr )

CORBA オブジェクト参照の取得

◆ setOwner()

RTC::ReturnCode_t RTC::ExecutionContextBase::setOwner ( RTC::LightweightRTObject_ptr comp )

Ownerコンポーネントをセットする。

◆ setProperties()

void RTC::ExecutionContextBase::setProperties ( coil::Properties & props )

Propertiesをセットする

◆ setRate()

RTC::ReturnCode_t RTC::ExecutionContextBase::setRate ( double rate )

ExecutionContext の実行周期(Hz)を設定する

◆ start()

RTC::ReturnCode_t RTC::ExecutionContextBase::start ( )

ExecutionContext の実行を開始

◆ stop()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::ExecutionContextBase::stop ( )

virtual

ExecutionContext の実行を停止

RTC::ExtTrigExecutionContext, RTC::OpenHRPExecutionContext, RTC_exp::PeriodicExecutionContext, RTC::VxWorksInterruptExecutionContextで再実装されています。

メンバ詳解

◆ m_activationTimeout

std::chrono::nanoseconds RTC::ExecutionContextBase::m_activationTimeout

protected

◆ m_deactivationTimeout

std::chrono::nanoseconds RTC::ExecutionContextBase::m_deactivationTimeout

protected

◆ m_profile

RTC_impl::ExecutionContextProfile RTC::ExecutionContextBase::m_profile

protected

◆ m_resetTimeout

std::chrono::nanoseconds RTC::ExecutionContextBase::m_resetTimeout

protected

◆ m_syncActivation

bool RTC::ExecutionContextBase::m_syncActivation

protected

◆ m_syncDeactivation

bool RTC::ExecutionContextBase::m_syncDeactivation

protected

◆ m_syncReset

bool RTC::ExecutionContextBase::m_syncReset

protected

◆ m_worker

RTC_impl::ExecutionContextWorker RTC::ExecutionContextBase::m_worker

protected

参照元 invokeWorker(), invokeWorkerDo(), invokeWorkerPostDo(), invokeWorkerPreDo(), isAllCurrentState(), isAllNextState(), isOneOfCurrentState(), isOneOfNextState().

◆ rtclog

RTC::Logger RTC::ExecutionContextBase::rtclog

mutableprotected

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

ExecutionContextBase.h

公開メンバ関数

静的公開メンバ関数

限定公開メンバ関数

限定公開変数類

詳解

構築子と解体子

◆ ExecutionContextBase()

◆ ~ExecutionContextBase()

関数詳解

◆ activateComponent()

◆ addComponent()

◆ bindComponent()

◆ deactivateComponent()

◆ getComponentList()

◆ getComponentState()

◆ getKind()

◆ getKindString()

◆ getObjRef()

◆ getOwner()

◆ getPeriod()

◆ getProfile() [1/2]

◆ getProfile() [2/2]

◆ getProperties()

◆ getRate()

◆ getStateString()

◆ init()

◆ invokeWorker()

◆ invokeWorkerDo()

◆ invokeWorkerPostDo()

◆ invokeWorkerPreDo()

◆ isAllCurrentState()

◆ isAllNextState()

◆ isOneOfCurrentState()

◆ isOneOfNextState()

◆ isRunning()

◆ onActivated()

◆ onActivating()

◆ onAddedComponent()

◆ onAddingComponent()

◆ onDeactivated()

◆ onDeactivating()

◆ onGetComponentState()

◆ onGetKind()

◆ onGetProfile()

◆ onGetRate()

◆ onIsRunning()

◆ onRemovedComponent()

◆ onRemovingComponent()

◆ onReset()

◆ onResetting()

◆ onSetRate()

◆ onSettingRate()

◆ onStarted()

◆ onStarting()

◆ onStopped()

◆ onStopping()

◆ onWaitingActivated()

◆ onWaitingDeactivated()

◆ onWaitingReset()

◆ removeComponent()

◆ resetComponent()

◆ setKind()

◆ setObjRef()

◆ setOwner()

◆ setProperties()

◆ setRate()

◆ start()

◆ stop()

メンバ詳解

◆ m_activationTimeout

◆ m_deactivationTimeout

◆ m_profile

◆ m_resetTimeout

◆ m_syncActivation

◆ m_syncDeactivation

◆ m_syncReset

◆ m_worker

◆ rtclog