jp.go.aist.rtm.RTC

クラス PreFsmActionListener

java.lang.Object

jp.go.aist.rtm.RTC.PreFsmActionListener

すべての実装されたインタフェース:

java.util.Observer

public abstract class PreFsmActionListener
extends java.lang.Object
implements java.util.Observer

PreFsmActionListener クラス

PreFsmActionListener クラスは、Fsmのアクションに関するコールバック を実現するリスナーオブジェクトの基底クラスである。FSMのアクション の直前の動作をフックしたい場合、以下の例のように、このクラスを継承 したコールバックオブジェクトを定義し、適切なコールバック設定関数か らRTObjectに対してコールバックオブジェクトをセットする必要がある。

 class MyListener extends PreFsmActionListener {
 
   public String m_name;
   public MyListener(final String name) {
       m_namei = name;
   }

   public void operator()(final String state_name)
   {
     System.out.println("Listner name:  " + m_name);
     System.out.println("Current state: " + state_name);
   };
 };
 

このようにして定義されたリスナクラスは、以下のようにRTObjectに対し て、セットされる。

 protected ReturnCode_t onInitialize() {
  
     addPreFsmActionListener(PRE_ON_STATE_CHANGE,
                             new MyListener("init listener"));
    :
    :
    :
 };
 

第1引数の "PRE_ON_STATE_CHANGE" は、コールバックをフックするポイン トであり、以下の値を取ることが可能である。なお、すべてのコールバッ クポイントが実装されているとは限らず、これらが呼び出されるかどうか は、FSMの実装に依存する。

• - PRE_ON_INIT: init 直前
• - PRE_ON_ENTRY: entry 直前
• - PRE_ON_DO: do 直前
• - PRE_ON_EXIT: exit 直前
• - PRE_ON_STATE_CHANGE: 状態遷移直前

第2引数はリスナオブジェクトのポインタである。第3引数はオブジェクト 自動削除フラグであり、true の場合は、RTObject削除時に自動的にリス ナオブジェクトが削除される。falseの場合は、オブジェクトの所有権は 呼び出し側に残り、削除は呼び出し側の責任で行わなければならない。 RTObject のライフサイクル中にコールバックが必要ならば上記のような 呼び出し方で第3引数を true としておくとよい。逆に、コールバックを 状況等に応じてセットしたりアンセットしたりする必要がある場合は falseとして置き、リスナオブジェクトのポインタをメンバ変数などに保 持しておき、 RTObject_impl::addPreFsmActionListener()/removePreFsmActionListener() により、セットとアンセットを管理するといった使い方も可能である。

コンストラクタのサマリー

コンストラクタ

コンストラクタと説明
PreFsmActionListener()

メソッドのサマリー

修飾子とタイプ	メソッドと説明
abstract void	operator(java.lang.String exec_handle) 仮想コールバック関数 PreFsmActionListener のコールバック関数
void	update(java.util.Observable o, java.lang.Object obj)

クラスから継承されたメソッド java.lang.Object

clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

コンストラクタの詳細

PreFsmActionListener

public PreFsmActionListener()

メソッドの詳細

update

public void update(java.util.Observable o,
                   java.lang.Object obj)

定義:

update インタフェース内 java.util.Observer

operator

public abstract void operator(java.lang.String exec_handle)

仮想コールバック関数

PreFsmActionListener のコールバック関数