<div dir="ltr">MLの皆さん：<div>お世話になります．SUGAR SWEET ROBOTICSの菅です．</div><div><br></div><div>Java版のRTMを使っていますが，独自データ型を使う場合にバグがあります．</div><div><br></div><div>1. IDLで独自データ型を定義する</div><div>2. classをjarアーカイブにする</div><div>3. rtcdでロードする</div><div><br></div><div>このようにすると，独自データ型をスタブを発見できずに，</div><div>データ型無しの状態になってしまいます．ログを見ると，InPortクラスで，</div><div>ClassNotFoundExceptionがキャッチされているのがわかります．</div><div><br></div><div>問題は，InPortクラスで，</div><div>InPort.javaの120行目付近のコード</div><div>=========</div><div><div>       Class cl = value.v.getClass();</div><div>        String str = cl.getName();</div><div>        try {</div><div>            Class holder = Class.forName(str+"Holder",</div><div>                                         true,</div><div>                                         this.getClass().getClassLoader());</div><div>            m_streamable = (Streamable)holder.newInstance();</div><div>            m_field = m_streamable.getClass().getField("value");</div><div>        } </div><div>       /// この後にClassNotFoundExceptionがキャッチされる(菅)</div></div><div>=========</div><div>というところでポートのデータ型をロードしているのですが，</div><div>getClassLoaderだと，デフォルトのクラスローダだけを参照しているので，</div><div>jarファイル内にしか無い独自データ型だとうまくロードすることができません．</div><div><br></div><div>ローダーはManager側 (ModuleManager.javaあたり？) なので，</div><div>こちらと連携するのかと思います．</div><div><br></div><div>アドホックな対応としては，クラスのJarファイルをクラスパスに加えてしまうことです．</div><div>理想としては，rtc.conf側のみで対応できれば良いと思っています．</div><div><br></div><div>コードをちょろっと変える程度ではないので，報告まで，としておきます．</div><div><br></div><div>ではでは</div><div><br></div><div><br></div></div>