Willow Garage $B$NBg;3$G$9!#(B<br><br>$BCN<16&M-$N$?$a$K$O!"%"!<%+%$%V$r8!:w$7$K$/$$(BML$B$h$j!"(B<br>Ubuntu$B$N(BForum<br><a href="http://ubuntuforums.org/index.php">http://ubuntuforums.org/index.php</a><br>$B$_$?$$$J$b$N$N$[$&$,!"(B<br>Error Message $B$H(BUbuntu$B$G(BGoogle$B8!:w$9$k$H!"(B<br>$BBgBN!"NI$$Ez$($,%R%C%H$7$F$$$?$N$G!"$$$$$J$H;W$C$F$$$^$7$?$,!"(B<br>
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<br>$B$4;29M$^$G!#(B<br> askbot$B$NF|K\8l2=$O!"$^$@!"#2#1!s$N$h$&$G$9!#(B<br><br><div class="gmail_quote">2011/2/24 Kei Okada <span dir="ltr"><<a href="mailto:k-okada@jsk.t.u-tokyo.ac.jp">k-okada@jsk.t.u-tokyo.ac.jp</a>></span><br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">
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2011/2/24 Shunji Satoh <<a href="mailto:shun@is.uec.ac.jp">shun@is.uec.ac.jp</a>>:<br>
<div><div></div><div class="h5">> $B0BF#$5$^!$$_$J$5$^(B<br>
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>> <a href="http://www.omg.org/spec/RTC/1.0/" target="_blank">http://www.omg.org/spec/RTC/1.0/</a><br>
>> <a href="http://www.omg.org/spec/SDO/1.1/" target="_blank">http://www.omg.org/spec/SDO/1.1/</a><br>
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>>> c++ $B$G=q$$$F$-$^$7$?$,!$(BOpenRTM $B$N$h$&$J%W%m%0%i%`$N3+H/$O=i$a$F$G$9!%(B<br>
>>> # CORBA $B$NB8:_$O!$(B OpenRTM $B$rJY6/$7$F$$$k:GCf$K@h=5CN$C$?DxEY$NCN<1%l%Y%k$G$9!%(B<br>
>>><br>
>>> $B$^$:$O<+J,$G$$$m$$$m;n$7$F$_$?$/!$(B<br>
>>> <a href="http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%83%89%E3%82%AD%E3%83%A5%E3%83%A1%E3%83%B3%E3%83%88" target="_blank">http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%83%89%E3%82%AD%E3%83%A5%E3%83%A1%E3%83%B3%E3%83%88</a><br>

>>> $B$d!$$=$N$[$+8!:w$7$F%R%C%H$7$?(B web $B%Z!<%8$r8+$FJY6/$7$F$$$^$7$?!%!VA4ItF~$j!W$d$o$+$j$d$9(B<br>
>>> $B$$%5%s%W%k!$%&%'%V%Z!<%8>pJs$b=i3X<T$K$H$C$F$OBgJQ=u$+$j$^$7$?!%(B<br>
>>><br>
>>> $B$^$?!$Bg3X?^=q4[$K!VD9@%B>!'$O$8$a$F$N%3%s%]!<%M%s%H;X8~%m%\%C%H%"%W%j%1!<%7%g%s3+H/!$KhF|(B<br>
>>> $B%3%_%e%K%1!<%7%g%s%:!W$,$"$j$^$7$?$N$G!$$3$l$rFI$_$J$,$i<j$rF0$+$7$F$$$k:GCf$G$9!%(B<br>
>>> # $B;DG0$J$,$i@dHG$N$h$&$G$9!%(B<br>
>>><br>
>>><br>
>>> $B$7$+$7!$6qBNE*$J3+H/$r$7$h$&$H$7$?>l9g!J;d$K$H$C$F$G$9$,!KJ,$+$i$J$$$3$H$bB?!9$"$j$^$9!%$^(B<br>
>>> $B$:!$L\E*$rC#@.$9$k$?$a$K$O(B ExtTrigExecutionContext $B$,I,MW$@$H5$IU$/$N$K!$0lCkLk$+$+$j$^$7(B<br>
>>> $B$?!J;d$ND4$YJ}$,0-$$$N$@$H$*$b$$$^$9$,!%$?$@!$8+$D$1$?;~$O>.Lv$j$7$^$7$?!%!K(B<br>
>>> $B<!$K!$(Bsvc() $B$H(B tick() $B$N0c$$$,$o$+$j$^$;$s$G$7$?!%$=$3$G!$(BExtTrigExecutionContext::tick()<br>
>>> $B$O6qBNE*$K2?$r<B9T$9$k$N$+$rD4$Y$k$?$a$K!$%=!<%9%3!<%I$r8+$F$_$^$7$?!%(B<br>
>>> ----<br>
>>>   /*!<br>
>>>    * @if jp<br>
>>>    * @brief $B=hM}$r(B1$B%9%F%C%W?J$a$k(B<br>
>>>    * @else<br>
>>>    * @brief Move forward one step of ExecutionContext<br>
>>>    * @endif<br>
>>>    */<br>
>>>   void ExtTrigExecutionContext::tick()<br>
>>>     throw (CORBA::SystemException)<br>
>>><br>
>>>     RTC_TRACE(("tick()"));<br>
>>>     m_worker._mutex.lock();<br>
>>>     m_worker._called = true;<br>
>>>     m_worker._cond.signal();<br>
>>>     m_worker._mutex.unlock();<br>
>>>     return;<br>
>>>   }<br>
>>> ---<br>
>>> RTC_TRACE $B$O%^%/%m$G$"$j!$%m%0=PNO$r$7$F$$$k$N$@$H;W$$$^$9!%(B<br>
>>> $B$I$&$d$i(B m_worker $B$,%-!<%o!<%I$J$N$@$H;W$$$^$7$?$N$G!$%X%C%@$r8+$k$H(B Worker $B$O9=B$BN(B<br>
>>> $B$G!$(BMutex _mutex$B!$(BCondition _cond, bool _called $B$N%a%s%P$r;}$C$F$$$^$9!%(B<br>
>>><br>
>>> _mutex.lock() $B$O$I$&$d$iGSB>=hM}$r$7$F$$$k$i$7$$$3$H$,$o$+$j$^$7$?!%(B<br>
>>> _called = true $B$O(B tick() $B$,8F$P$l$?$3$H$r<($9%U%i%0$+$H?dB,$7$^$7$?!%(B<br>
>>> _cond.signal() $B$O(B pthread_cond_signal(&m_cond) $B$r8F$S=P$7!$(Bm_cond $B$O!!(Bcoil::pthread_cond_t<br>
>>> m_cond; $B$O9=B$BN!%!%!%!%(B<br>
>><br>
>> $B$A$J$_$K!"$3$l$O>r7oJQ?t$NE57?E*$J;H$$J}$J$N$G!"%9%l%C%I4X78$NK\$H$+(B<br>
>> $B$_$F$b$i$C$?J}$,$$$$$H;W$$$^$9!#(B<br>
>><br>
>> $B$?$H$($P!"(B2$B$D$N%9%l%C%I$,$"$C$F!"$=$l$>$l0J2<$N$h$&$J$b$N$@$H$7$^$9!#(B<br>
>><br>
>> $B%9%l%C%I(B1$B!'$"$kJQ?t$,(B($B2>$K(B)true$B$K$J$k$^$GBT$A!"(Btrue$B$K$J$C$?$i=hM}$r3+;O(B<br>
>> $B>l9g$K$h$C$F$O=hM}8e$K$^$?BT$A$KF~$k(B<br>
>> $B%9%l%C%I(B2$B!'$"$kJQ?t$r(Btrue$B$KJQ99$7$F%9%l%C%I(B1$B$N<B9T$r:F3+!J%7%0%J%k$rAw$k!K$5$;$k%9%l%C%I(B<br>
>><br>
>> $B$3$N$H$-!"C1=c$K(Bbool$BJQ?t$rMQ0U$7$F%9%l%C%I(B1$B$r%k!<%W$5$;$FJQ?t$r8+D%$k$H!"(B<br>
>> $B#1!%%k!<%W<~4|$,Aa$$$H!"%9%l%C%I(B2$B$+$i$N%7%0%J%k$r$9$0$K<u$1$C$H$C$F=hM}$r(B<br>
>> $B:F3+$G$-$k$,!"(BCPU$B;~4V$r>CHq$7$9$.$k!#(B<br>
>> $B#2!%%k!<%W<~4|$,CY$$$H!"(BCPU$B;~4V$N>CHq$rM^$($i$l$k$+$b$7$l$J$$$,!"(B<br>
>> $B%9%l%C%I(B2$B$+$iMh$?%7%0%J%k<u$1<h$C$F$9$0$K=hM}$r:F3+$G$-$k(B<br>
>><br>
>> $B$H$$$C$?2r7hJ}K!$,$"$k$H;W$$$^$9!#(B<br>
>><br>
>> $B>r7oJQ?t$O!"$3$l$r2r7h$9$k$b$N$G!"%9%l%C%I(B1$B$rBT$A>uBV$K$7$F!"(B<br>
>> $B%9%l%C%I(B2$B$+$i$=$l$r5/$3$9$3$H$,$G$-$^$9!#>r7oJQ?t$N;HMQ<+BN$O(B<br>
>> $B=q$-J}$K%Q%?!<%s$,$"$C$F!"J,$+$l$P$=$l$[$IFq$7$/$"$j$^$;$s!#(B<br>
>><br>
>> $B>\$7$/$O!"(Bpthread$B$d(BJava$B$N%9%l%C%I4X78$NK\!"(BWeb$B$J$I$r8+$F$_$F$/$@$5$$!#(B<br>
>><br>
>>> $B$HD4$Y$F$$$/$&$A$K!V$3!$$3$l$OL5M}$@!&!&!&!W$H;W$C$?<!Bh$G$9!%$7$+$7!$8!:w$7$?(B web $B%Z!<%8(B<br>
>>> $B$r8+$F$$$k$H!$$_$J$5$s$I$s$I$s%W%m%0%i%`$r=q$+$l$F$$$k$N$G!$!V$b$7$+$7$?$iB>$K>pJs8;$,$"$k(B<br>
>>> $B$N$G$O$J$$$@$m$&$+!)!W$H;R6!$8$_$?9M$($K;j$C$F$$$^$9!%(B<br>
>>> $B!JNc$($P(B <a href="http://rbintelligence.blog.shinobi.jp/" target="_blank">http://rbintelligence.blog.shinobi.jp/</a>$B!K(B<br>
>><br>
>> $B$3$N!"(BNobu$B$5$s$N%Z!<%8$N5-;v$K!"(BRTM$B4XO"$N>pJs$,:\$C$F$$$k(B<br>
>> $B%j%s%/=8$N5-;v$,=P$F$$$^$7$?$M!#(B<br>
>> <a href="http://rbintelligence.blog.shinobi.jp/Date/20110223/" target="_blank">http://rbintelligence.blog.shinobi.jp/Date/20110223/</a><br>
>><br>
>> Web$B>e$N>pJs$K4X$7$F$O!"$[$\$3$l$GLVMe$5$l$F$$$k$N$G$O$J$$$G$7$g$&$+!)(B<br>
>> $B$"$j$,$H$&$4$6$$$^$9!#!d(BNobu$B$5$s(B<br>
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