Dear Geoff:<br>Thanks !!<br>This information is very useful!<br>I will try the laser data viewer!<br><br>P.S. Another thing is I found that the new Hokuyo driver with Gearbox 10.11 doesn't readily work with laser at SCIP 1 version. <br>
I had to switch back to Gearbox 9.11 to drive my laser with the old firmware. <br>Thanks<br>Tony<br><br><div class="gmail_quote">On 10 November 2010 14:29, Geoffrey Biggs <span dir="ltr"><<a href="mailto:geoffrey.biggs@aist.go.jp">geoffrey.biggs@aist.go.jp</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">Hi Tony,<br>
<div class="im"><br>
On 09/11/10 16:28, Tony Kuo wrote:<br>
> Hi Geoff:<br>
><br>
> I looked through the new component,<br>
> it's using RTC::RangeData which is much better and easier to use.<br>
<br>
</div>That is why we implemented it. :)<br>
<div class="im"><br>
> In my component that connect to the provider service port in the<br>
> previous hokuyo_aist component in Gearbox.<br>
> I was calling double tmp = m_hokuyoPort->GetStartAngle() in function<br>
> onActivited()<br>
><br>
> I understand that I was getting nil reference becoz it was not connected,<br>
> but I have no way to check the connection or reconnect if it's not<br>
> connected.<br>
<br>
</div>You can tell if a port is connected through the port object's API. If it<br>
is connected, get_connector_profiles() will return a list of the<br>
connector profiles. If you know the ID of the connection you expect then<br>
you can use get_connector_profile() to check if it exists.<br>
<br>
While it is possible to connect a port from inside a component, it's<br>
extremely ugly and a hack that noone should ever do. Ensuring that a<br>
port is connected before a component is activated is a deployment<br>
problem, which is external to components. If a component requires that a<br>
port is connected when it is activated, it should fail onActivated and<br>
go into the error state when the port isn't connected.<br>
<br>
We are still working on the deployment tools for OpenRTM-aist. The tools<br>
in rtsshell are useful, but we don't consider them to be perfect nor to<br>
be the final solution.<br>
<div class="im"><br>
> Another thing I am finding difficult in developing with the hokuyo aist<br>
> component<br>
> is that there is no way I know of, allow me to visualise the laser data<br>
> from the component.<br>
<br>
</div>OpenRTM-python includes a laser range data viewer as one of its sample<br>
components. The released version uses a different format for the range<br>
data, but the trunk version has been updated to use RTC::RangeData. You<br>
can get it here:<br>
<br>
<a href="http://openrtp.jp/openrtm/svn/OpenRTM-aist-Python/branches/RELENG_1_0/OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/examples/TkLRFViewer/" target="_blank">http://openrtp.jp/openrtm/svn/OpenRTM-aist-Python/branches/RELENG_1_0/OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/examples/TkLRFViewer/</a><br>

<br>
<br>
Geoff<br>
<br>
</blockquote></div><br>