<div dir="ltr">ジェフさん<div><br></div><div>安藤です</div><div><br></div><div>OpenRTMのDDSポートとROS2の通信に関して、東日本計算センターから</div><div>以下のような質問が上がってきています。何かわかりますか？</div><div><br></div><div><br><div class="gmail_quote">---------- 転送メッセージ ----------<br>From: <b class="gmail_sendername"></b> <span dir="ltr"><<a href="mailto:s-nakano@eac-inc.co.jp">s-nakano@eac-inc.co.jp</a>></span><br>日付: 2018年1月18日 7:58<br>件名: OpenRTM DDS通信についての質問<br>To: Ando Noriaki <<a href="mailto:n-ando@aist.go.jp">n-ando@aist.go.jp</a>><br>Cc: 中野 修三 <<a href="mailto:s-nakano@eac-inc.co.jp">s-nakano@eac-inc.co.jp</a>>, 大橋 史裕 <<a href="mailto:fumihiro-ohashi@eac-inc.co.jp">fumihiro-ohashi@eac-inc.co.jp</a>><br><br><br>産業技術総合研究所<br>
安藤先生<br>
<br>
お世話になっております。<br>
東日本計算センターの中野です。<br>
<br>
OpenRTM DDS通信について、<wbr>担当者から以下のような質問が挙がっています。<br>
お手数をおかけしますが、ご回答をいただけると助かります。。<br>
<br>
------------------------------<wbr>------------------------------<wbr>-----------<br>
OpenRTMのDDS通信コンポーネントを用いてRos2との<wbr>通信ができないかを調査して<br>
おります。<br>
いくつか疑問点がありましたので、ご回答頂けますでしょうか？<br>
<br>
動作環境<br>
使用OS                     ：ubuntu 16.04<br>
OpenRTM バージョン          ：1.1.2<br>
Ros2 バージョン             ：Ardent Apalone<br>
<br>
１．対応するDDSについて<br>
現在、Ros2においてデフォルトでは「eProsima Fast RTPS」を用いられています。<br>
対して、教えていただいたOpen Rtm のDDS通信コンポーネント(RTM:DDS)では<br>
未対応となっております。<br>
今後、RTM:DDSにおいても「eProsima Fast RTPS」に対応するご予定はあります<br>
でしょうか？<br>
<br>
２．RTM:<wbr>DDSで配信したtopicをRos2側から見えない<br>
RTM:DDS(RTI connext)<wbr>の使用例のコンポーネントをbuildし実行してみましたが、<br>
Ros2側からはtopicの一覧にRTM:<wbr>DDSで使用しているtopicを見つけることが<br>
できませんでした。<br>
RTM:DDS同士のpub-<wbr>sub通信は正常に行われていることは確認済みです。<br>
OpenRTMのロードマップではVer2.<wbr>0においてRosとの相互運用を可能にすると<br>
記載されておりましたので、<wbr>Ros2側の仕様にも関わることですが、何か原因の心<br>
当たりや<br>
解決方法などご存知でしたら教えていただければ幸いです。<br>
Ros2のtopic listに表示されれば、<wbr>相互通信は可能なのかと思っておりますが…<br>
<br>
３．idlファイルで生成した型以外での使用方法について<br>
RTM:DDS(RTI connext)の使用例のコンポーネントでは、<wbr>idlに対しrti connextの<br>
「rtiddsgen」<wbr>スクリプトを適用して生成されたクラスをpub-<wbr>sub通信で使用して<br>
いる<br>
ようですが、例えば、<wbr>string型やint型といった一般的な型のtopicを使用<wbr>したい<br>
場合、<br>
idlファイルを介さずにデータタイプを指定することは可能でし<wbr>ょうか？可能で<br>
あれば方法を<br>
ご教授お願いします。<br>
（RTC::DDSPubPortやRTC::<wbr>DDSSubPortのインスタンスを作成する際、<br>
DataTypeWriterや<br>
DataTypeReaderに対応する引数にはrtiddsg<wbr>enで生成されたヘッダファイルで宣<br>
言された<br>
ものを設定されているが、<wbr>一般的な型の場合はどうすれば良いのか等）<br>
<br>
以上、初歩的な内容となるかもしれませんが、<wbr>よろしくお願いいたします。<br>
------------------------------<wbr>------------------------------<wbr>-----------<br>
<br>
なお、12/<wbr>30のメールに記載した下記の分も合わせてご回答をいただけると<wbr>幸い<br>
です。<br>
■DDSポートの評価について<br>
　・以前連絡しました通り、1月～<wbr>2月でできる範囲のテストを実施したいと<br>
　考えています。<br>
　最新Verは<a href="http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist" rel="noreferrer" target="_blank">http://svn.openrtm.org/<wbr>OpenRTM-aist</a>から入手可能ということ<br>
　でしたが、評価対象として指定のVerがありましたら、<wbr>教えていただけると<br>
　嬉しいです。<br>
<br>
今後とも、よろしくお願い致します。<br>
<br>
■■■ 株式会社東日本計算センター<br>
■■■ 執行役員 R&Dセンター センター長<br>
■■■ 中野 修三（なかの しゅうぞう）<br>
■■■ <本社><br>
■■■ 〒970-8026 福島県いわき市平字研町2番地<br>
■■■ TEL：0246-37-0575  FAX：0246-25-1040<br>
■■■ <会津オフィス><br>
■■■ 〒965-8580 福島県会津若松市一箕町鶴賀<br>
■■■ 会津大学 先端ICTラボ(LICTiA) プロジェクトルーム8<br>
■■■ 携帯電話：090-8616-8531<br>
■■■ E-mail：<a href="mailto:s-nakano@eac-inc.co.jp">s-nakano@eac-inc.co.jp</a><br>
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